Κουνήστε το χέρι σας για να ελέγξετε τον ρομποτικό βραχίονα OWI Χωρίς χορδές: 10 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:34

Η ΙΔΕΑ:

Υπάρχουν τουλάχιστον 4 άλλα έργα στο Instructables.com (από τις 13 Μαΐου 2015) σχετικά με την τροποποίηση ή τον έλεγχο του OWI Robotic Arm. Δεν αποτελεί έκπληξη, δεδομένου ότι είναι ένα τόσο μεγάλο και φθηνό ρομποτικό κιτ για να παίξεις. Αυτό το έργο είναι παρόμοιο στο πνεύμα (δηλαδή, ελέγξτε το Robotic Arm με το Arduino), αλλά διαφορετικό στην προσέγγιση. [βίντεο]

Η ιδέα είναι να μπορείτε να ελέγχετε ασύρματα το Robotic Arm χρησιμοποιώντας χειρονομίες. Επίσης, προσπάθησα να διατηρήσω τις τροποποιήσεις του Robotic Arm στο ελάχιστο, ώστε να μπορεί να χρησιμοποιηθεί με τον αρχικό ελεγκτή.

Ακούγεται απλό.

Αυτό που κατέληξε ήταν ένα έργο τριών μερών:

1. Ένα γάντι εξοπλισμένο με αρκετούς αισθητήρες για τον έλεγχο ενός LED και 5 κινητήρων
2. Μια συσκευή πομπού που βασίζεται σε Arduino Nano για να δέχεται εντολές ελέγχου από το γάντι και να την στέλνει ασύρματα στη συσκευή χειριστηρίου Arm
3. Ένας ασύρματος δέκτης και συσκευή ελέγχου κινητήρα με βάση το Arduino Uno, προσαρτημένος στο ρομποτικό βραχίονα OWI

ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΙΚΑ

1. Υποστήριξη και για τους 5 βαθμούς ελευθερίας (DOF) και τα LED
2. Μεγάλο κόκκινο κουμπί - για να σταματήσετε αμέσως τους κινητήρες στο μπράτσο αποτρέποντας ζημιές
3. Φορητό αρθρωτό σχέδιο

Για χρήστες κινητών συσκευών: το "διαφημιστικό βίντεο" αυτού του έργου βρίσκεται στο YouTube εδώ.

Βήμα 1: Μέρη

ΓΑΝΤΙ:

Θα χρειαστείτε τα ακόλουθα για να δημιουργήσετε ένα χειριστήριο γαντιών:

1. Isotoner Smartouch Tech Stretch Stitched Glove (ή παρόμοιο) - στο Amazon.com
2. Spectra Symboflex Sensor 2.2 " - στο Amazon.com
3. GY -521 6DOF MPU6050 3 Axis Gyroscope + Accelerometer Module - στο Fasttech.com
4. 2X5 BOX HEADER STRAIGHT - στο Phoenixent.com
5. 2X5 IDC SOCKET -RECEPTACLE - στο Phoenixent.com
6. FLAT RIBBON CABLE 10 Conductor.050 "Pitch - στο Phoenixent.com
7. LED 2 x 5 mm - πράσινο και κίτρινο
8. 2 x Μικρά κουμπιά
9. Αντιστάσεις, σύρματα, βελόνα, μαύρο νήμα, πιστόλι κόλλας, πιστόλι συγκόλλησης, συγκόλληση κ.λπ.

ΚΟΥΤΙ ΜΕΤΑΔΟΣΗΣ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ:

1. Συμβατό με Arduino Nano v3.0 ATmega328P -20AU - στο Fasttech.com
2. nRF24L01+ 2.4GHz Wireless Transceiver Arduino Compatible - στο Amazon.com
3. Gymboss WRISTBAND - στο Amazon.com
4. Θήκη κιβωτίου μπαταρίας 9V με διακόπτη ON/OFF καλωδίου - στο Amazon.com
5. 2X5 BOX HEADER STRAIGHT - στο Phoenixent.com
6. Μπαταρία 9V
7. Πυκνωτής 47uF (50v)
8. Αντιστάσεις, σύρματα, πιστόλι κόλλας, πιστόλι συγκόλλησης, συγκόλληση κ.λπ.

OWI ROBOTIC ARM CONTROLLER BOX:

1. Συμβατός πίνακας ανάπτυξης Arduino Uno R3 Rev3 - στο Fasttech.com
2. Prototype Shield DIY KIT για Arduino (ή παρόμοια) - στο Amazon.com
3. nRF24L01+ 2.4GHz Wireless Transceiver Arduino Compatible - στο Amazon.com
4. 3 x L293D 16 ακίδων ολοκληρωμένο κύκλωμα IC Motor Driver - στο Fasttech.com
5. 1 x SN74HC595 74HC595 8-bit Shift Register with 3-State Output Registers DIP16-στο Amazon.com
6. Πυκνωτής 47uF (50v)
7. Κουτί για Arduino - στο Amazon.com
8. Διακόπτης έναρξης / λήξης
9. 2 κουμπιά x 13mm (ένα κόκκινο και ένα πράσινο καπάκι)
10. 2 x 2X7 BOX HEADER STRAIGHT - το ίδιο όπως παραπάνω στο Phoenixent.com
11. FLAT RIBBON CABLE 14 Conductor.050 "Pitch - το ίδιο όπως παραπάνω στο Phoenixent.com
12. Μπαταρία 9v + συνδετήρας κλιπ
13. Αντιστάσεις, σύρματα, πιστόλι κόλλας, πιστόλι συγκόλλησης, συγκόλληση κ.λπ.

… και φυσικά:

OWI Robotic Arm Edge - βραχίονας ρομπότ - OWI -535 - στο Adafruit.com

Βήμα 2: ΠΡΟΤΟΤΥΠΩΣΗ

Σας προτείνω ανεπιφύλακτα να δημιουργήσετε πρωτότυπο για κάθε μία από τις συσκευές ελέγχου πριν από τη συγκόλληση όλων των εξαρτημάτων μαζί.

Αυτό το έργο χρησιμοποιεί μερικά προκλητικά κομμάτια υλικού:

nRF24L01

Μου πήρε λίγο χρόνο για να κάνω τα δύο nRF24 να μιλήσουν μεταξύ τους. Προφανώς ούτε η Nano ούτε η Uno παρέχουν αρκετή σταθεροποιημένη ισχύ 3,3v για να λειτουργούν με συνέπεια οι μονάδες. Μια λύση στην περίπτωσή μου ήταν ένας πυκνωτής 47uF στις ακίδες ισχύος και στις δύο μονάδες nRF24. Υπάρχουν επίσης μερικές ιδιαιτερότητες με τη χρήση της βιβλιοθήκης RF24 σε λειτουργίες IRQ και μη IRQ, οπότε προτείνω να μελετήσετε τα παραδείγματα πολύ προσεκτικά.

Μερικοί υπέροχοι πόροι:

nRF24L01 Σελίδα προϊόντος IC, πομποδέκτης RF εξαιρετικά χαμηλής ισχύος 2,4 GHz

Σελίδα βιβλιοθήκης προγράμματος οδήγησης RF24

Απλώς με το googling nRF24 + arduino θα δημιουργηθούν πολλοί σύνδεσμοι. Αξίζει να ερευνηθεί

74HC595 SHIFT REGISTER

Δεν προκαλεί έκπληξη το γεγονός ότι έπρεπε να ελέγξω 5 κινητήρες, ένα LED, δύο κουμπιά και μια ασύρματη μονάδα, έμεινα από καρφίτσες στο Uno σχετικά γρήγορα. Ο γνωστός τρόπος για να "επεκτείνετε" τον αριθμό των καρφιτσών σας είναι να χρησιμοποιήσετε έναν καταχωρητή βάρδιας. Δεδομένου ότι το nRF24 χρησιμοποιούσε ήδη τη διεπαφή SPI, αποφάσισα να χρησιμοποιήσω το SPI και για προγραμματισμό αλλαγής καταγραφής (για ταχύτητα και αποθήκευση ακίδων) αντί για τη λειτουργία shiftout (). Προς έκπληξή μου λειτούργησε σαν γούρι από την πρώτη φορά. Μπορείτε να το ελέγξετε στην ανάθεση καρφιτσών και στα σκίτσα.

Τα καλώδια Breadboard και jumper είναι φίλοι σας.

Βήμα 3: GLOVE

OWI Robotic ARM διαθέτει 6 στοιχεία για έλεγχο (OWI Robotic Arm Edge Picture)

1. Ένα LED που βρίσκεται στο GRIPPER της συσκευής
2. ΕΝΑ ΓΚΡΙΠΕΡ
3. ΚΑΡΠΟΣ
4. Ένας ΑΚΡΟΝΙΟΣ - είναι το τμήμα του ρομποτικού βραχίονα που είναι προσαρτημένο στον ΚΡΟΣ
5. Ο SHOULDER είναι το τμήμα του ρομποτικού βραχίονα που είναι προσαρτημένο στη ΒΑΣΗ
6. ΜΙΑ ΒΑΣΗ

Το γάντι έχει σχεδιαστεί για να ελέγχει το Robotic Arm's LED και τους 5 κινητήρες (Degrees of Freedom).

Έχω μεμονωμένους αισθητήρες που επισημαίνονται στις εικόνες καθώς και μια περιγραφή παρακάτω:

1. Το GRIPPER ελέγχεται από τα κουμπιά που βρίσκονται στο μεσαίο δάχτυλο και είναι ροζ. Το Gripper κλείνει πιέζοντας το δείκτη και τα μεσαία δάχτυλα μαζί. Το Gripper ανοίγει πιέζοντας το δαχτυλίδι και ροζ μαζί.
2. Το WRIST ελέγχεται από την εύκαμπτη αντίσταση στο ευρετήριο ευρετηρίου. Το κουλουράρισμα του δακτύλου μέχρι τη μέση κάνει τον καρπό να κατεβαίνει και το να το κουλουριαστεί μέχρι το τέλος κάνει τον καρπό να ανέβει. Κρατώντας τον δείκτη ευθεία σταματά τον καρπό.
3. Ο ΑΚΟΝΟΣ ελέγχεται με επιταχυνσιόμετρο - η κλίση της παλάμης πάνω και κάτω κινεί τον αγκώνα πάνω και κάτω αντίστοιχα
4. Το SHOULDER ελέγχεται με επιταχυνσιόμετρο - η κλίση της παλάμης προς τα δεξιά και προς τα αριστερά (όχι όμως ανάποδα!) Κινεί τον ώμο πάνω και κάτω αντίστοιχα
5. Η ΒΑΣΗ ελέγχεται επίσης με επιταχυνσιόμετρο, παρόμοια με την κλίση της παλάμης προς τα δεξιά και προς τα αριστερά εντελώς ανάποδα (η παλάμη στραμμένη προς τα πάνω) κινεί τη βάση δεξιά και αριστερά αντίστοιχα
6. Η λυχνία LED στη λαβή ενεργοποιείται/απενεργοποιείται πατώντας ταυτόχρονα και τα δύο κουμπιά ελέγχου της λαβής.

Όλες οι απαντήσεις των κουμπιών καθυστερούν κατά 1/4 του δευτερολέπτου για να αποφευχθεί η αναστάτωση.

Η συναρμολόγηση του γαντιού απαιτεί λίγη συγκόλληση και πολύ ράψιμο. Βασικά συνδέει μόνο 2 κουμπιά, εύκαμπτη αντίσταση, μονάδα Accel/Gyro στο ύφασμα του γαντιού και καλώδια δρομολόγησης στο κουτί σύνδεσης.

Δύο LED στο κουτί σύνδεσης είναι:

1. ΠΡΑΣΙΝΟ - ενεργοποίηση
2. ΚΙΤΡΙΝΟ - αναβοσβήνει όταν τα δεδομένα μεταδίδονται στο πλαίσιο ελέγχου βραχίονα.

Βήμα 4: ΚΟΥΤΙ ΜΕΤΑΔΟΣΗΣ

Το κιβώτιο πομπών είναι ουσιαστικά Arduino Nano, ασύρματη μονάδα nRF24, εύκαμπτος σύνδεσμος καλωδίου και 3 αντιστάσεις: 2 πτυσσόμενες αντιστάσεις 10 kOhm για τα κουμπιά ελέγχου του γαντιού και αντίσταση διαίρεσης τάσης 20 kOhm για τον ευέλικτο αισθητήρα που ελέγχει τον καρπό.

Όλα είναι κολλημένα μαζί σε ένα vero-board. Σημειώστε ότι το nRF24 "κρέμεται" πάνω από το Nano. Ανησυχούσα ότι αυτό μπορεί να προκαλέσει παρεμβολές, αλλά λειτουργεί.

Η χρήση της μπαταρίας 9v καθιστά το τμήμα του λουριού λίγο ογκώδες, αλλά δεν ήθελα να μπλέξω με τις μπαταρίες LiPo. Ισως αργότερα.

Ανατρέξτε στο βήμα αντιστοίχισης καρφιτσών για οδηγίες συγκόλλησης

Βήμα 5: ARM CONTROL BOX

Το κουτί ελέγχου βραχίονα βασίζεται στο Arduino Uno. Λαμβάνει εντολές από το γάντι ασύρματα μέσω μονάδας nRF24 και ελέγχει το OWI Robotoc Arm μέσω 3 τσιπ οδηγού L293D.

Δεδομένου ότι χρησιμοποιήθηκαν σχεδόν όλες οι καρφίτσες Uno, υπάρχουν πολλά καλώδια μέσα στο κουτί - μόλις κλείνει!

Σύμφωνα με το σχεδιασμό, το κουτί ξεκινά στη λειτουργία OFF (σαν να πιέζεται ένα κουμπί redstop), δίνοντας στον χειριστή χρόνο να φορέσει το γάντι και να ετοιμαστεί. Μόλις είναι έτοιμος, ο χειριστής πατάει το πράσινο κουμπί και η σύνδεση μεταξύ του γαντιού και του κιβωτίου ελέγχου θα πρέπει να αποκατασταθεί αμέσως (όπως υποδεικνύεται από το κίτρινο LED στο γάντι και το κόκκινο LED στο κουτί ελέγχου).

ΣΥΝΔΕΣΗ ΜΕ ΤΟ OWI

Η σύνδεση με τον ρομποτικό βραχίονα πραγματοποιείται μέσω κεφαλίδας διπλής σειράς 14 ακίδων (σύμφωνα με την παραπάνω εικόνα) μέσω επίπεδου καλωδίου 14 συρμάτων.

• Οι συνδέσεις LED είναι σε κοινό έδαφος (-) και arduino pin A0 μέσω αντίστασης 220 Ohm
• Όλα τα καλώδια κινητήρα συνδέονται με ακίδες L293D 3/6 ή 11/14 (+/- αντίστοιχα). Κάθε L293D υποστηρίζει 2 κινητήρες, επομένως δύο ζεύγη ακίδων.
• Οι γραμμές τροφοδοσίας OWI είναι οι αριστερότεροι (+6v) και δεξιοί (GND) ακροδέκτες του συνδέσμου 7 ακίδων στο πίσω μέρος της κίτρινης κορυφής. (Μπορείτε να δείτε τα καλώδια συνδεδεμένα στην παραπάνω εικόνα). Αυτά τα δύο συνδέονται με τις ακίδες 8 (+) και 4, 5, 12, 13 (GND) και στους τρεις L293D.

Δείτε το υπόλοιπο της ανάθεσης καρφίτσας στο επόμενο βήμα

Βήμα 6: ΕΚΘΕΣΗ PIN

NANO:

• 3.3v - 3.3v σε τσιπ nRF24L01 (pin 2)
• 5v - 5v στον πίνακα επιταχυνσιόμετρου, κουμπιά, ευέλικτο αισθητήρα
• a0 - εύκαμπτη είσοδος αντίστασης
• a1 - κίτρινος έλεγχος LED "comms"
• a4 - SDA σε επιταχυνσιόμετρο
• a5 - SCL σε επιταχυνσιόμετρο
• d02 - nRF24L01 chip Interrupt pin (pin 8)
• d03 - ανοίξτε την είσοδο κουμπιού λαβής
• d04 - κλείστε την είσοδο του κουμπιού λαβής
• d09 - SPI CSN pin to nRF24L01 chip (pin 4)
• d10 - SPI CS pin to nRF24L01 chip (pin 3)
• d11 - SPI MOSI σε τσιπ nRF24L01 (pin 6)
• d12 - Τσιπ SPI MISO σε nRF24L01 (pin 7)
• d13 - SPI SCK to nRF24L01 chip (pin 5)
• Vin - 9v +
• GND - κοινή βάση

ΟΗΕ:

• 3.3v - 3.3v σε τσιπ nRF24L01 (pin 2)
• 5v - 5v στα κουμπιά
• Vin - 9v +
• GND - κοινή βάση
• a0 - LED καρπού +
• a1 - SPI SS pin for Shift Register Select - to pin 12 on Shift Register
• a2 - ΕΙΣΟΔΟΣ ΚΟΚΚΙΝΟΥ κουμπιού
• a3 - ΠΡΑΣΙΝΗ είσοδος κουμπιού
• a4 - κατεύθυνση βάσης δεξιά - καρφίτσα 15 στο L293D
• a5 - comms led
• d02 - nRF24L01 είσοδος IRQ (ακίδα 8)
• d03 - ενεργοποιήστε τον βασικό σερβο (pwm) pin 1 ή 9 στο L293D
• d04 - βάση κατεύθυνσης αριστερά - καρφίτσα 10 στο αντίστοιχο L293D
• d05 - ενεργοποιήστε το pin servo (pwm) pin 1 ή 9 στο L293D
• d06 - ενεργοποιήστε τον αγκώνα σερβο (pwm) pin 1 ή 9 στο L293D
• d07 - καρφίτσα SPI CSN στο τσιπ nRF24L01 (ακίδα 4)
• d08 - SPI CS pin to nRF24L01 chip (pin 3)
• d09 - ενεργοποιήστε τον καρπό σερβο (pwm) pin 1 ή 9 στο L293D
• d10 - ενεργοποιήστε την καρφίτσα σερβο (pwm) 1 ή 9 στο L293D
• d11 - SPI MOSI σε τσιπ nRF24L01 (pin 6) και pin 14 στο Shift Register
• d12 - Τσιπ SPI MISO σε nRF24L01 (pin 7)
• d13 - SPI SCK to nRF24L01 chip (pin 5) and pin 11 on Shift Register

SHIFT REGISTER AND L293Ds:

• καρφίτσα QA (15) του 74HC595 έως τον πείρο 2 του L293D #1
• καρφίτσα QB (1) του 74HC595 έως τον πείρο 7 του L293D #1
• καρφίτσα QC (2) του 74HC595 έως τον πείρο 10 του L293D #1
• καρφίτσα QD (3) από 74HC595 έως καρφίτσα 15 από L293D #1
• καρφίτσα QE (4) από 74HC595 έως καρφίτσα 2 από L293D #2
• καρφίτσα QF (5) του 74HC595 έως τον πείρο 7 του L293D #2
• καρφίτσα QG (6) από 74HC595 έως καρφίτσα 10 από L293D #2
• καρφίτσα QH (7) από 74HC595 έως καρφίτσα 15 από L293D #2

Βήμα 7: ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑ

Το Glove στέλνει 2 byte δεδομένων στο κουτί ελέγχου 10 φορές ανά δευτερόλεπτο ή όποτε λαμβάνεται σήμα από έναν από τους αισθητήρες.

2 byte είναι επαρκή για 6 χειριστήρια επειδή χρειάζεται μόνο να στείλουμε:

• ON/OFF για LED (1 bit) - Στην πραγματικότητα χρησιμοποίησα 2 bits για να είμαι συνεπής με τους κινητήρες, αλλά ένα είναι αρκετό
• OFF/RIGHT/LEFT για 5 κινητήρες: 2 bit το καθένα = 10 bits

Συνολικά 11 ή 12 bits είναι αρκετά.

Κωδικοί κατεύθυνσης:

• OFF: 00
• ΔΕΞΙΑ: 01
• ΑΡΙΣΤΕΡΑ: 10

Η λέξη ελέγχου μοιάζει με αυτό (λίγο σοφή):

Byte 2 ---------------- Byte 1 ----------------

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 LED-M5-- M4-- M3-- M2-- M1--

• Μ1 - λαβή
• Μ2 - καρπός
• Μ3 - αγκώνας
• Μ4 - ώμος
• M5 - βάση

Το Byte 1 θα μπορούσε εύκολα να τροφοδοτηθεί απευθείας στον καταχωρητή αλλαγής ταχυτήτων, αφού ελέγχει τη δεξιά/αριστερή κατεύθυνση των κινητήρων 1 έως 4.

Ένα χρονικό όριο 2 δευτερολέπτων είναι ενεργοποιημένο για επικοινωνίες. Εάν εμφανιστεί χρονικό όριο, όλοι οι κινητήρες σταματούν σαν να πατήθηκε ένα κόκκινο κουμπί.

Βήμα 8: ΣΚΙΤΣΕΣ και άλλα…

ΓΑΝΤΙ

Το σκίτσο γαντιών χρησιμοποιεί τις ακόλουθες βιβλιοθήκες:

• DirectIO - διαθέσιμο στο Github
• I2Cdev - διαθέσιμο στο Github
• Wire - μέρος του Arduino IDE
• MPU6050 - διαθέσιμο στο Github
• SPI - μέρος του Arduino IDE
• RF24 - διαθέσιμο στο Github

και τρεις βιβλιοθήκες που αναπτύχθηκαν από εμένα:

• AvgFilter - διαθέσιμο στο Github
• DhpFilter - διαθέσιμο στο Github
• TaskScheduler - διαθέσιμο στο Github

Το σκίτσο των γαντιών διατίθεται εδώ: Glove Sketch v1.3

ΚΟΥΤΙ ΕΛΕΓΧΟΥ ARM

Το σκίτσο του βραχίονα χρησιμοποιεί τις ακόλουθες βιβλιοθήκες:

• DirectIO - διαθέσιμο στο Github
• PinChangeInt - διαθέσιμο στο Github
• SPI - μέρος του Arduino IDE
• RF24 - διαθέσιμο στο Github

και μια βιβλιοθήκη που αναπτύχθηκε από εμένα:

TaskScheduler - διαθέσιμο στο Github

Το σκίτσο του βραχίονα είναι διαθέσιμο εδώ: Arm Sketch v1.3

Φύλλα δεδομένων για υλικό που χρησιμοποιείται

• 74HC595 shift shift - φύλλο δεδομένων
• L293D πρόγραμμα οδήγησης κινητήρα - φύλλο δεδομένων
• ασύρματη μονάδα nRF24 - φύλλο δεδομένων
• Επιταχυνσιόμετρο MPU6050/μονάδα γυροσκοπίου - φύλλο δεδομένων

31 Μαΐου 2015 ΕΝΗΜΕΡΩΣΗ:

Μια νέα έκδοση σκίτσων γάντι και βραχίονα είναι διαθέσιμη εδώ: Glove and Arm Sketches v1.5

Βρίσκονται επίσης στο github εδώ.

Αλλαγές

• Προστέθηκαν δύο ακόμη byte στη δομή επικοινωνίας για την αποστολή της ζητούμενης ταχύτητας κινητήρα για κινητήρες καρπού, αγκώνα, ώμου και βάσης ως τιμή 5 bit (0.. 31) από το γάντι ανάλογο με τη γωνία της χειρονομίας ελέγχου (δείτε παρακάτω). Arm Control Box αντιστοιχεί τις τιμές [0.. 31] στις αντίστοιχες τιμές PWM για κάθε έναν από τους κινητήρες. Αυτό επιτρέπει τον σταδιακό έλεγχο ταχύτητας από τον χειριστή και πιο ακριβή χειρισμό του βραχίονα.
• Νέο σύνολο χειρονομιών:

1. LED: Κουμπιά ελέγχου LED - κουμπί μεσαίου δακτύλου - ON, κουμπί pinkie finger - OFF

2. GRIPPER: Ευέλικτα χειριστήρια ταινίας Gripper - μισό λυγισμένο δάχτυλο - ΑΝΟΙΚΤΟ, πλήρως λυγισμένο δάχτυλο - ΚΛΕΙΣΙΜΟ

3. ΚΑΡΠΟΣ: Ο καρπός ελέγχεται με κλίση της παλάμης από την πλήρως οριζόντια θέση ΑΝΩ και ΚΑΤΩ αντίστοιχα. Περισσότερη κλίση παράγει περισσότερη ταχύτητα

4. ARM: Ο βραχίονας ελέγχεται με κλίση της παλάμης από πλήρως οριζόντια θέση ΑΡΙΣΤΕΡΑ και ΔΕΞΙΑ. Περισσότερη κλίση παράγει περισσότερη ταχύτητα

5. SHOULDER: Ο ώμος ελέγχεται περιστρέφοντας την παλάμη ΔΕΞΙΑ και ΑΡΙΣΤΕΡΑ από την παλάμη που δείχνει ευθεία προς τα πάνω. Η παλάμη περιστρέφεται κατά μήκος του άξονα του αγκώνα (όπως κουνάει το χέρι σας)

6. ΒΑΣΗ: Η βάση ελέγχεται με τον ίδιο τρόπο όπως ο ώμος με την παλάμη στραμμένη προς τα κάτω.

Βήμα 9: ΤΙ ΑΛΛΟ;

ΦΑΝΤΑΣΙΑ ΣΤΗΝ ΕΡΓΑΣΙΑ

Όπως συνήθως με τέτοια συστήματα, θα μπορούσαν να προγραμματιστούν να κάνουν πολλά περισσότερα.

Για παράδειγμα, ο τρέχων σχεδιασμός ενσωματώνει ήδη πρόσθετες δυνατότητες, που δεν είναι δυνατές με το τυπικό τηλεχειριστήριο:

• Σταδιακή αύξηση της ταχύτητας: κάθε κίνηση του κινητήρα ξεκινά με μια προκαθορισμένη ελάχιστη ταχύτητα, η οποία αυξάνεται σταδιακά κάθε 1 δευτερόλεπτο μέχρι να επιτευχθεί η μέγιστη ταχύτητα. Αυτό επιτρέπει τον ακριβέστερο έλεγχο καθενός από τους κινητήρες (ειδικά τον καρπό και τη λαβή)
• Ταχύτερη ακύρωση κίνησης: όταν η εντολή λαμβάνεται από το Arm Box για να σταματήσει έναν κινητήρα, αντιστρέφει στιγμιαία τον κινητήρα για περίπου 50 ms, "σπάζοντας" την κίνηση και επιτρέποντας έναν πιο ακριβή έλεγχο.

ΤΙ ΑΛΛΟ?

Perhapsσως θα μπορούσε να εφαρμοστεί μια πιο περίτεχνη χειρονομία ελέγχου. Or ταυτόχρονες χειρονομίες θα μπορούσαν να χρησιμοποιηθούν για περίτεχνα στοιχεία ελέγχου. Μπορεί το Arm να χορέψει;

Αν έχετε ιδέα πώς να προγραμματίσετε ξανά το γάντι ή έχετε μια έκδοση σκίτσου που θέλετε να δοκιμάσω - ενημερώστε με: [email protected]

Βήμα 10: *** ΚΕΡΔΙΣΑΜΕ !!! ***

Αυτό το έργο κέρδισε το Πρώτο Βραβείο στο διαγωνισμό Coded Creations που χρηματοδοτήθηκε από τη Microsoft.

Τσέκαρέ το! WOO-HOO !!!

Δεύτερο Βραβείο στις Κωδικοποιημένες Δημιουργίες