Arduino Controlled Servo Robot (SERB): 7 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:39

Ποιος καλύτερος τρόπος για να αρχίσετε να πειραματίζεστε με μικροελεγκτές ανοιχτού κώδικα (Arduino) στη συνέχεια δημιουργώντας το δικό σας ρομπότ ανοιχτού κώδικα (CC (SA -BY)); Τι να κάνετε με το SERB σας;

• (εδώ) - Πώς να συνδέσετε το SERB στο διαδίκτυο και να το οδηγήσετε μέσω βιντεοκλήσης Skype.
• (εδώ) - Πώς να ελέγξετε το SERB σας χρησιμοποιώντας επιταχυνσιόμετρα Wii nunchuck
• (εδώ) - Πώς να προσθέσετε μουστάκια ανίχνευσης εμποδίων στο ρομπότ σας
• (εδώ) - Πώς να φτιάξετε 30 κιτ (Open Manufacturing)

Χαρακτηριστικά:

• Πλήρως προγραμματιζόμενος χρησιμοποιώντας μικροελεγκτή Arduino Duemilanove (ή άλλο μικροελεγκτή της επιλογής σας).
• Δεν χρειάζεται συγκόλληση.
• Επιλογή επιλογών κοπής για ακρυλικά κομμάτια. (πριόνι κύλισης, πρόσβαση σε κόφτη λέιζερ, αγορά τεμαχισμένων κομματιών)
• Εύκολα επεκτάσιμο και τροποποιήσιμο με επιπλέον τρύπες μπουλονιών και περιλαμβάνεται σανίδα ψωμιού.
• Διπλός ρουλεμάν πίσω τροχός.
• Λειτουργεί σε 1-2 ώρες. (από το κιτ)
• Σχεδιασμός ανοιχτού κώδικα (φτιάξτε όσα θέλετε)

(Shameless Plug) Στο Ηνωμένο Βασίλειο και σας αρέσουν τα πράγματα Arduino; δείτε το πρόσφατα ανοιχτό διαδικτυακό μας κατάστημα oomlout.co.uk Ένα γρήγορο βίντεο ενός ολοκληρωμένου σερβομπότ ελεγχόμενου Arduino - (SERB) που εκτελεί το συμπεριλαμβανόμενο πρόγραμμα δοκιμής (βήμα 6) Σημείωση: Τα αρχεία προέλευσης είναι διαθέσιμα σε παράλληλη εντολή (Αρχεία πηγής για) - Πώς να φτιάξετε ένα σερβο ρομπότ ελεγχόμενο με Arduino - (SERB)

Βήμα 1: Μέρη & εργαλεία

Όλα τα μπουλόνια μπορούν να βρεθούν στο τοπικό σας Home Depot. Τα άλλα μέρη μπορούν να βρεθούν στο διαδίκτυο (έχω συμπεριλάβει έναν σύνδεσμο προς την αγαπημένη μου πηγή για το καθένα). Λίστα μερών: Ένα πακέτο που περιέχει όλα τα είδη υλικού μπορεί να αγοραστεί στο κατάστημα του oomlout.com (εδώ) ($ 120) Παξιμάδια και μπουλόνια:

• Βίδα 3mm x 15mm (x20)
• Βίδα 3mm x 10mm (x12)
• Παξιμάδι 3mm (x34)
• 3mm πλυντήριο (x12)
• Βίδα 8mm x 25mm (x2)
• Παξιμάδι 8mm (x2)
• Ρουλεμάν για πατίνια (x2) (VXB) (αυτά είναι τυπικά ρουλεμάν για πατίνια, ώστε να μπορούν να σωθούν από ένα ζευγάρι κυλίνδρων ή πτερύγια)

Ελαστικά

• Μεγάλος δακτύλιος Ο (4,5 "ID 3/16" Bead Dash #349) (x2) (Προϊόν McMaster-Carr #9452K407)
• Μικρός δακτύλιος Ο (3/4 "ID 3/16" Bead Dash #314) (x1) (Προϊόν McMaster-Carr #9452K387)

ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ ΕΙΔΗ

• Arduino Duemilanove (x1) (Maker Shed)
• Συνεχής περιστροφή Servo (x2) (Παράλλαξη)
• 400 επαφές Breadboard (x1) (Όλα τα ηλεκτρονικά))
• Quad AA Battery Box (x1) (All Electronics)
• Κλιπ μπαταρίας 9V (x1) (Όλα τα ηλεκτρονικά)
• Βύσμα 2,1 mm (x1) (Όλα τα ηλεκτρονικά)
• Κεφαλίδα 3 ακίδων (x2) (Όλα τα ηλεκτρονικά)
• Καλώδιο USB A -B - Στυλ εκτυπωτή (x1) (Όλα τα ηλεκτρονικά) (δεν περιλαμβάνεται στο κιτ)

Μπαταρίες:

• Μπαταρία AA (x4) (δεν περιλαμβάνεται στο κιτ)
• Μπαταρία 9v (x1) (δεν περιλαμβάνεται στο κιτ)

Σύρμα: (όλο το καλώδιο είναι 22 AWG στερεό αγοράζω το δικό μου μέσω McMaster-Carr)

• 15 εκ. Μωβ (x2)
• 15 cm Μαύρο (x1)
• 5 cm Μαύρο (x2)
• 5 cm Κόκκινο (x2)

Εργαλεία

• Κατσαβίδι (x1) (Philips)
• Πένσα βελόνας (x1)

Βήμα 2: Κοπή κομματιών

Επιλέξτε ποια βήματα θα ακολουθήσετε με βάση την επιλογή κοπής που έχετε επιλέξει. Επιλογή 1 (Αγορά εξαρτημάτων προκοπής)

Αγοράστε ένα προ-κομμένο σασί από το κατάστημα του oomlout.com (εδώ) ($ 60 συμπεριλαμβανομένης της αποστολής στις ΗΠΑ και τον Καναδά)

Επιλογή 2 (Digitalηφιακή κατασκευή (δηλαδή Ponoko) / Πρόσβαση σε κόπτη λέιζερ)

• Κατεβάστε τη διάταξη κοπής λέιζερ ("03 SERB Ponoko Cutting Layout P2.eps" ή "03- (SERB) -Ponoko Cutting Layout (P2).cdr")
• Κόψτε τα αρχεία χρησιμοποιώντας το Ponoko ή με το δικό σας Laser Cutter (χρησιμοποιώντας ακρυλικό 3mm,.118 "(μερικές φορές πωλείται ως.125")

Επιλογή 3 (Πριόνι κύλισης και τρυπάνι)

• Κατεβάστε και εκτυπώστε το μοτίβο PDF (επιλέξτε το αρχείο που αντιστοιχεί στο μέγεθος του χαρτιού σας) 03- (SERB) -ScrollSaw Pattern (letter).pdf 03- (SERB) -ScrollSaw Pattern (A4).pdf (είναι σημαντικό να μην κάνετε κλίμακα το σχέδιο κατά την εκτύπωση)
• Μετρήστε τον χάρακα στην εκτύπωση έναντι ενός χάρακα που εμπιστεύεστε, εάν δεν ταιριάζουν με το μοτίβο έχει κλιμακωθεί και πρέπει να δείτε τις ρυθμίσεις του εκτυπωτή σας πριν την επανεκτύπωση. Αν ταιριάζουν, συνεχίζουν.
• Κολλήστε το μοτίβο στο ακρυλικό φύλλο (3mm,.118 "(μερικές φορές πωλείται ως.125").
• Γεωτρήσεις.
• Κομμάτια με πριόνι κύλισης

Βήμα 3: Συναρμολόγηση

Συγχαρητήρια για την ολοκλήρωση του 90% της διαδικασίας, απλώς κατεβάστε τις οδηγίες συναρμολόγησης σε αυτό το βήμα (04- (SERB) -Assembly Guide.pdf) & μετά από μια μικρή συναρμολόγηση στυλ lego/mechano θα είστε έτοιμοι για καλωδίωση. Για να σας διασκεδάσω στην πορεία εδώ είναι ένα time-lapse της συναρμολόγησης μου:

Βήμα 4: Καλωδίωση

Με όλα τα μεγάλα κομμάτια μαζί, ήρθε η ώρα να προσθέσουμε τις μικρές ηλεκτρικές φλέβες που θα επιτρέψουν τον έλεγχο του ρομπότ μας. Για να το κάνετε αυτό, κάντε λήψη και εκτύπωση του διαγράμματος καλωδίωσης (05- (SERB) -Διάγραμμα καλωδίωσης.pdf). Μια πρώτη ματιά σε αυτό μπορεί να φανεί αρκετά τρομακτικό, ωστόσο, αν κάνετε κάθε σύνδεση διαδοχικά και αφιερώσετε χρόνο, συνδυάζεται εξαιρετικά γρήγορα. Η καλωδίωση είναι αρκετά απλή και δεν μπορεί να προκληθεί ζημιά στο κύκλωμά σας μέχρι να προσθέσετε μπαταρίες. Συνδέστε τα πάντα λοιπόν, ελέγξτε το ξανά και, στη συνέχεια, προσθέστε ισχύ.

Βήμα 5: Δοκιμή & Αντιμετώπιση προβλημάτων

Εάν παραγγείλατε ένα κιτ, το Arduino σας έχει προφορτωθεί με ένα δοκιμαστικό πρόγραμμα. Απλώς τοποθετήστε 4 μπαταρίες ΑΑ και συνδέστε την μπαταρία 9v στο Arduino. Και αν όλα έχουν γίνει σωστά, το ρομπότ σας θα αρχίσει να κινείται (θα γυρίζει σε τυχαία κατεύθυνση για χρονικό διάστημα μεταξύ 0,1 και 1 δευτερολέπτου πριν προχωρήσει προς τα εμπρός για τυχαίο χρόνο μεταξύ 1 και 2 δευτερολέπτων και, στη συνέχεια, σταματήστε για 2 δευτερόλεπτα πριν ξεκινήσετε ξανά). Εάν δεν έχετε αγοράσει ένα κιτ, απαιτείται ένα επιπλέον βήμα. Κατεβάστε το συνημμένο αρχείο zip (07- (SERB)-SERB-Test Arduino Program.zip). Στη συνέχεια, αποσυμπιέστε το στον κατάλογο σκίτσων Arduino (προεπιλογή "my Documents / Arduino \") και κατεβάστε το στον πίνακα arduino. (εάν είστε αρχάριοι στο Arduino, προχωρήστε ένα βήμα μπροστά, όπου υπάρχουν σύνδεσμοι για σπουδαία μαθήματα εκκίνησης) Κοινά προβλήματα: Το SERB μου κινείται αργά όταν πρέπει να σταματήσει. Αυτό είναι αποτέλεσμα της μη βαθμονόμησης των servos σας, για να βαθμονομήσετε τα servos σας περιμένετε έως ότου σταματήσει το servos στο πρόγραμμα σας και στη συνέχεια με ένα μικρό κατσαβίδι γυρίστε το ποτενσιόμετρο μέσα στο servo (το μικρό άνοιγμα στο περίβλημα του servo ακριβώς πάνω από το σημείο όπου βρίσκονται τα καλώδια). Περιστρέψτε το αριστερά ή δεξιά μέχρι να σταματήσει πραγματικά το σερβο. Τα πράγματα δεν λειτουργούν σωστά. Στείλτε μας ένα e-mail με τα συμπτώματά σας και θα προσπαθήσουμε να σας βοηθήσουμε, ενώ περιμένετε απάντηση, ελέγξτε ξανά όλα τα καλώδια σας με το διάγραμμα καλωδίωσης από το βήμα 4. Εάν αντιμετωπίσετε οποιοδήποτε πρόβλημα, προσθέστε ένα σχόλιο σε αυτό το Instructable ή στείλτε ένα e-mail στη διεύθυνση [email protected] και θα κάνουμε ό, τι καλύτερο μπορούμε για να σας βοηθήσουμε να λειτουργήσετε το SERB

Βήμα 6: Προγραμματισμός

Το φυσικό ρομπότ έχει τελειώσει να αρχίσει να του δίνει έναν εγκέφαλο. Πριν μπούμε στις λεπτομέρειες του προγραμματισμού ενός Arduino Controlled Servo Robot - (SERB) - μερικοί σύνδεσμοι με κάποιους εξαιρετικούς πόρους προγραμματισμού Arduino στο διαδίκτυο. Arduino Starter Guide - Ένας οδηγός για να σας βοηθήσει να ξεκινήσετε με το Arduinos, από τη λήψη του περιβάλλοντος προγραμματισμού έως τη σύνταξη του πρώτου προγράμματος. Αναφορά προγραμματισμού Arduino - Ένας πλήρης οδηγός αναφοράς για τη γλώσσα προγραμματισμού Arduino. Πώς Servos Work - Ένα γρήγορο αστάρι για τον τρόπο λειτουργίας των σερβοκινητήρων. Arduino Servo Library - Πώς λειτουργεί η βιβλιοθήκη Arduino Servo (πώς ελέγχουμε τα servos μας). Εντάξει με την εκμάθηση που μας επιτρέπει να κάνουμε προγραμματισμό. Υπάρχουν τρεις τρόποι για να ξεκινήσετε τον προγραμματισμό του Arduino Controlled Servo Robot - (SERB). Επιλογή 1: (Τροποποίηση του SERB_Test.pde) Μερικές φορές κατά τον προγραμματισμό, το πιο εύκολο πράγμα που μπορείτε να κάνετε είναι να πάρετε ένα πρόγραμμα εργασίας και να αρχίσετε να προσθέτετε τον δικό σας κώδικα σε αυτό. Για να το κάνετε αυτό, κάντε λήψη του προγράμματος συμπίεσης SERB_Test (07- (SERB)-SERB-Test Arduino Program.zip). Προχωρήστε για να το αποσυμπιέσετε στο φάκελο σκίτσων Arduino (προεπιλογή "Τα έγγραφά μου / Arduino \"). Τέλος, ανοίξτε το περιβάλλον προγραμματισμού Arduino και κατεβάστε το στο Arduino σας. Ο κώδικας είναι καλά σχολιασμένος. (Ή αντιγράψτε και επικολλήστε τον κώδικα από το προσάρτημα σε αυτό το βήμα σε νέο Arduino Sketch) Επιλογή 2: (Προσθήκη ρουτίνων SERB στο πρόγραμμά σας) Προσθέστε μερικές απλές ρουτίνες στο προϋπάρχον πρόγραμμά σας (όπως goForward (), setSpeed (int) κ.λπ.). Για να το κάνετε αυτό, κάντε λήψη των ρουτίνων στο αρχείο κειμένου (07- (SERB)- Simple Routines Text.txt). 1. Αντιγράψτε και επικολλήστε το τμήμα προοιμίου στην αρχή του προγράμματος σας. Αντιγράψτε και επικολλήστε το τμήμα ρουτίνας στο σώμα του προγράμματος σας. Προσθήκη κλήσης στο serbSetup (); στη ρουτίνα εγκατάστασής σας (). Επιλογή 3: (Δημιουργία του δικού σας προγράμματος από την αρχή) Αυτό δεν είναι πολύ δύσκολο. Το μόνο που απαιτείται είναι να εξοικειωθείτε με τη Arduino Servo Library. Στη συνέχεια, το δεξί σερβο είναι συνδεδεμένο με τον ακροδέκτη 9 και το αριστερό σερβο με τον ακροδέκτη 10. Σημείωση: Πρόσθετα προγράμματα θα προστεθούν εδώ καθώς αναπτύσσονται. ή εάν αναπτύξετε κάτι και θέλετε να εμφανιστεί, στείλτε μου ένα προσωπικό μήνυμα και μπορεί να προστεθεί. Παράρτημα: (Κωδικός SERB_Test.pde)

/ * * Arduino Controlled Servo Robot (SERB) - Πρόγραμμα δοκιμής * Για περισσότερες λεπτομέρειες επισκεφθείτε: https://www.oomlout.com/serb * * Συμπεριφορά: Ένα απλό πρόγραμμα δοκιμών που κάνει το SERB * να γυρίζει τυχαία αριστερά ή δεξιά για * τυχαία χρονική περίοδο μεταξύ 0,1 και 1 δευτερολέπτου. * Το SERB θα προχωρήσει στη συνέχεια προς τα εμπρός για τυχαία * χρονική περίοδο μεταξύ 1 και 2 δευτερολέπτων. Τέλος * παύση για 2 δευτερόλεπτα πριν ξεκινήσετε ξανά. * * Καλωδίωση: Δεξί σέρβο σήμα - καρφίτσα 9 * Αριστερό σήμα σερβομηχανισμού - καρφίτσα 10 * * Άδεια: Αυτή η εργασία έχει άδεια βάσει του Creative Commons * Attribution -Share Alike 3.0 Unported License. Για * προβολή αντιγράφου αυτής της άδειας, επισκεφτείτε την ιστοσελίδα * https://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/ * ή στείλτε ένα γράμμα στο Creative Commons, 171 Second * Street, Suite 300, San Francisco, California 94105, * ΗΠΑ. * */// ------------------------------------------------- ------------------------ 9Σέρβο αριστεράΣέρβο; Servo rightServo; int ταχύτητα = 100; // ορίζει την ταχύτητα του ρομπότ (και τα δύο σερβο) // ποσοστό μεταξύ 0 και 100 // ΤΕΛΟΣ ΠΡΟΟΙΜΙΟΥ ΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ SERVO ROBOT (SERB) // ---------------- ------------------------------------------------------ --------/ * * ορίζει καρφίτσες σε κατάλληλες καταστάσεις και συνδέει servos. Στη συνέχεια κάνει παύση * για 1 δευτερόλεπτο πριν ξεκινήσει το πρόγραμμα */ void setup () {serbSetup (); // ορίζει την κατάσταση όλων των απαραίτητων // καρφιτσών και προσθέτει servos στο σκίτσο σας randomSeed (analogRead (0)). // ορίζει τον σπόρο του τυχαίου αριθμού με // κάτι ήπια τυχαία καθυστέρηση (1000);}/ * * γυρίζει το ρομπότ αριστερά ή δεξιά (τυχαία) για μια περίοδο μεταξύ * 0,1 και 1 δευτερολέπτου. Πριν προχωρήσετε για τυχαία χρονική περίοδο * μεταξύ 1 και 4 δευτερολέπτων. Πριν από την παύση για δύο δευτερόλεπτα και μετά την εκκίνηση *. */Void loop () {turnRandom (100, 1000); // Στρίβει τυχαία αριστερά ή δεξιά για // τυχαία χρονική περίοδο μεταξύ 0,1 δευτερολέπτου // και ενός δευτερολέπτου goForwardRandom (1000, 2000). // Προχωρά για τυχαία χρονική περίοδο // μεταξύ // 1 και 2 δευτερολέπτων goStop (); // Διακόπτει την καθυστέρηση του ρομπότ (2000). // σταματά για 2 δευτερόλεπτα (ενώ σταματά)}/ * * γυρίζει το ρομπότ τυχαία αριστερά ή δεξιά για τυχαία χρονική περίοδο μεταξύ * minTime (χιλιοστά του δευτερολέπτου) και maxTime (χιλιοστά του δευτερολέπτου) */void turnRandom (int minTime, int maxTime) {int επιλογή = τυχαία (2); // Τυχαίος αριθμός για απόφαση // μεταξύ αριστερού (1) και δεξιού (0) int turnTime = τυχαίος (minTime, maxTime); // Τυχαίος αριθμός για την παύση // ώρα if (επιλογή == 1) {goLeft ();} // Αν ο τυχαίος αριθμός = 1 στη συνέχεια στρίψτε // αριστερά αλλού {goRight ();} // Εάν ο τυχαίος αριθμός = 0 τότε στροφή // καθυστέρηση δεξιά (turnTime); // καθυστέρηση για τυχαίο χρόνο}/ * * προχωρά για τυχαία χρονική περίοδο μεταξύ minTime (χιλιοστά του δευτερολέπτου) * και maxTime (χιλιοστά του δευτερολέπτου) */void goForwardRandom (int minTime, int maxTime) {int forwardTime = random (minTime, maxTime); // καθορίστε έναν τυχαίο χρόνο για να // πάτε μπροστά goForward (); // ορίζει την καθυστέρηση προώθησης SERB (forwardTime). // καθυστερήσεις για τυχαία χρονική περίοδο} // -------------------------------------------- ---------------------------------- // START OF ARDUINO CONTROLLED SERVO ROBOT (SERB) ROUTINES/ * * ρυθμίζει arduino για να απευθυνθείτε στο SERB χρησιμοποιώντας τις ρουτίνες που περιλαμβάνονται*/void serbSetup () {setSpeed (speed); pinMode (LEFTSERVOPIN, OUTPUT); // ορίζει την αριστερή καρφίτσα σερβο σήματος // στην έξοδο pinMode (RIGHTSERVOPIN, OUTPUT). // ρυθμίζει το δεξιό pin του σερβο σήματος // στην έξοδο leftServo.attach (LEFTSERVOPIN). // επισυνάπτει αριστερό σερβο rightServo.attach (RIGHTSERVOPIN); // επισυνάπτει δεξί σερβο goStop ();}/ * * ορίζει την ταχύτητα του ρομπότ μεταξύ 0- (διακοπή) και 100- (πλήρης ταχύτητα) * ΣΗΜΕΙΩΣΗ: η ταχύτητα δεν θα αλλάξει την τρέχουσα ταχύτητα πρέπει να αλλάξετε ταχύτητα * κατόπιν καλέστε ένα των μεθόδων πριν ξεκινήσουν οι αλλαγές.*/void setSpeed (int newSpeed) {if (newSpeed> = 100) {newSpeed = 100;} // αν η ταχύτητα είναι μεγαλύτερη από 100 // κάντε 100 αν (newSpeed <= 0) {newSpeed = 0;} // αν η ταχύτητα είναι μικρότερη από 0 κάντε // it 0 ταχύτητα = newSpeed * 0,9; // κλιμακώνει την ταχύτητα // μεταξύ 0 και 90}/ * * στέλνει το ρομπότ προς τα εμπρός */void goForward () {leftServo.write (90 + ταχύτητα); rightServo.write (90 - ταχύτητα);}/ * * στέλνει το ρομπότ προς τα πίσω */void goBackward () {leftServo.write (90 - ταχύτητα); rightServo.write (90 + ταχύτητα);} / * * στέλνει το ρομπότ δεξιά * /void goRight () {leftServo.write (90 + ταχύτητα); rightServo.write (90 + ταχύτητα);}/ * * στέλνει το ρομπότ αριστερά */void goLeft () {leftServo.write (90 - ταχύτητα); rightServo.write (90 - ταχύτητα);}/ * * σταματά το ρομπότ */void goStop () {leftServo.write (90); rightServo.write (90);} // END OF ARDUINO CONTROLLED SERVO ROBOT (SERB) ROUTINES // ---------------------------- ---------------------------------------------------

Βήμα 7: Τελείωσαν, Άλλοι που Τελείωσαν & Το Μέλλον

Συγχαρητήρια που φτάσατε μέχρι εδώ και ελπίζω να διασκεδάζετε με το Arduino Controlled Servo Robot - (SERB). Το SERB του Michael Beck -Michael βρήκε τα σχέδια για το SERB στο Thingiverse.com και του έκοψε από κίτρινο και κόκκινο ακρυλικό. Νομίζω ότι φαίνεται υπέροχο. Το SERB του Mike - ο Mike (του ρομπότ ROBOMO του St. Louis Area) είχε έναν φίλο λέιζερ να κόψει ένα πλαίσιο SERB και χρησιμοποίησε τη δική του ρομποτική τεχνογνωσία για να το ξεκινήσει. Νομίζω ότι φαίνεται φοβερό με μπλε χρώμα. (ανατρέξτε στον ιστότοπό του για λεπτομέρειες σχετικά με αυτό καθώς και τα άλλα ρομπότ του (εδώ) Αυτή η ενότητα θα περιέχει λεπτομέρειες για τις μελλοντικές εξελίξεις και συνημμένα (θα εμφανίζονται εδώ πριν τεκμηριωθούν σωστά). Αλλά θα ήθελα επίσης να επιδείξω φωτογραφίες άλλων ανθρώπων SERB. Έτσι, αν έχετε τελειώσει, στείλτε μου ένα προσωπικό μήνυμα με μια φωτογραφία και μερικές λέξεις (είτε πρόκειται για περιγραφή είτε για σύνδεσμο προς τον ιστότοπό σας) και θα το προσθέσω εδώ. (Shameless Plug) Αν σας άρεσε αυτό το διδακτικό check out στο oomlout.com για άλλα διασκεδαστικά έργα ανοιχτού κώδικα.

Πρώτο Βραβείο στον διαγωνισμό SANYO eneloop με μπαταρία