Δημιουργία συμβατού ανθρωποειδούς ρομπότ: 11 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:31

Ενημέρωση & Σελίδα: 1/17/2021 Κεφάλι, Πρόσωπο, κ.λπ. - προστέθηκε κάμερα Τεντόνες & Μύες - προσθήκες PTFE Νεύρα και δέρμα - αγώγιμα αποτελέσματα από καουτσούκ "Τι είναι αυτό στην εικόνα;"

Αυτό είναι μέρος ενός ρομποτικού σώματος - συγκεκριμένα ενός πρωτοτύπου σπονδυλικής στήλης, ώμων, βραχίονα και χεριού. Η δημιουργία μου θα χρειαστεί ένα σώμα και αυτό είναι το όλο έργο.

Εργάζομαι στη γενική νοημοσύνη - η ομάδα μου χρησιμοποιεί τον όρο «μηχανική νευροεπιστήμη», MiNT, για συντομία. Ελπίζω ότι η οικοδόμηση ενός ή περισσότερων σωμάτων θα με βοηθήσει να προχωρήσω στον προγραμματισμό. Τι υπάρχει στο όνομα

"Crafted" - ναι, αυτό το ρομποτικό σώμα είναι χειροποίητο. Τρισδιάστατη εκτύπωση, αν το προτιμάτε. Έχω και εκτυπωτές FDM και ρητίνης, αλλά προτιμώ χειροτεχνία για πρωτότυπο όπως αυτό. "Συμβατό" - σημαίνει απλώς ευέλικτο. Η ιδέα είναι ότι το σώμα είναι αρκετά ευέλικτο για να είναι ασφαλές για τον άνθρωπο, δηλαδή, είναι πιο πιθανό να σκύψει γύρω από έναν άνθρωπο ή να αναπηδήσει, αντί να τσιμπήσει ή να συνθλίψει ή να κάνει σοβαρό κακό. Η συμβατή ρομποτική είναι ένα σημαντικό πεδίο ανάπτυξης για να κάνουμε τους μελλοντικούς μας φίλους και συνεργάτες (ή υπηρέτες) ασφαλείς να είναι κοντά μας. Robot - αυτονόητο. Αυτό το σημειωματάριο δεν θα εμβαθύνει στο MiNT, αλλά αν ενδιαφέρεστε να μάθετε περισσότερα ή να συμμετάσχετε σε μη κερδοσκοπική εργασία, επικοινωνήστε μαζί μου. Humanoid-δεν υπάρχει κανένας λόγος που δεν θα μπορούσατε να προσαρμόσετε πολλές από αυτές τις σημειώσεις σχεδιασμού σε μη ανθρωποειδή ρομπότ. Είναι ακριβώς αυτό για το οποίο πηγαίνω. Ακόμα και μετά την ολοκλήρωση του μυαλού, εξακολουθώ να σχεδιάζω ένα τετράποδο σχέδιο, απλά για σταθερότητα.

Βήμα 1: Οστά

PVC

Είναι υπέροχο για ρομποτική έως ανθρώπινου μεγέθους και βάρους. Είναι ελαφρύ, ανθεκτικό, ισχυρό και εύκολο στην κατασκευή. Είναι φθηνό.

Επιπλέον, μοιάζει κάπως με κόκκαλο, αν αυτό ψάχνετε.

Η μεγάλη ποικιλία εξαρτημάτων διευκολύνει την γρήγορη και εύκολη διαμόρφωση πρωτότυπων συγκρατημένων σχεδίων. Το κοίλο εσωτερικό του σωλήνα και των εξαρτημάτων καθιστά εύκολη την απόκρυψη καλωδίων.

Με λίγη θέρμανση (πιστόλι θερμότητας ή πυρσός [γρήγορα αλλά δύσκολη]), το PVC θα μαλακώσει αρκετά για να παραμορφωθεί, να διαμορφωθεί και θα διατηρήσει τη νέα του μορφή αν διατηρηθεί σε αυτό το σχήμα μέχρι να κρυώσει.

Απλά φροντίστε να χρησιμοποιείτε καλό εξαερισμό. Μην αναπνέετε τους καπνούς! Το καύσιμο PVC απελευθερώνει επικίνδυνα αέρια!

PEX - 1/4 ιντσών

Για μικρότερα οστά, όπως τα αντιβράχια, έχω χρησιμοποιήσει αυτόν τον πιο μαλακό σωλήνα.

Ο πρώτος μου σχεδιασμός χρησιμοποίησε PEX για τα οστά των δακτύλων, αλλά για αυτό το μικρότερο μηχάνημα, χρειάστηκα μικρότερα οστά δακτύλων.

Αναδευτήρες καφέ

Θα ήθελα ένα ισχυρότερο υλικό, αλλά προς το παρόν αυτό λειτουργεί εντάξει.

Όταν κάποιος δεν είναι αρκετά ισχυρός, διαπιστώνω ότι η κόλληση 3 σε μια στοίβα φαίνεται να λειτουργεί.

Μέταλλα

Δεν έχω αρχίσει πραγματικά να ψάχνω για μεταλλικές λύσεις, αλλά έχοντας τώρα ανακαλύψει την απλότητα της «συγκόλλησης» αλουμινίου με έναν απλό φακό, αισθάνομαι ότι το αλουμίνιο μπορεί να είναι μια επιλογή που αξίζει να δούμε στο μέλλον. Το πραγματικό κλειδί θα είναι διαθεσιμότητα βολικών εξαρτημάτων και υλικών που απαιτούν ελάχιστη χειροτεχνία για να λειτουργήσει. Είμαι βέβαιος ότι είναι εκεί έξω, αλλά τι θα κοστίσει και αξίζει τον κόπο; Πρέπει να κοιτάξουμε ακόμη και έναν σκελετό από όλο το μέταλλο; Άλλα μέταλλα και κράματα αξίζει να εξεταστούν και για ποιες εφαρμογές;

Βήμα 2: Μύες & τένοντες

17/1/2021: wasταν απαραίτητο να προσθέσετε σωλήνες PTFE/Teflon για να καθοδηγήσετε μερικούς από τους τένοντες γύρω από το υλικό στο οποίο έχουν κολλήσει κατά την ενεργοποίηση. Αυτή τη στιγμή, τα δάχτυλα λειτουργούν περίπου στο 75%, αλλά χρειάζονται ένα είδος επιστροφής-ελατηρίου της προσθήκης. Σχεδιάζω για καουτσούκ σιλικόνης, εκτός από την επικάλυψη του δέρματος.

-

Αυτή τη στιγμή οι μόνοι «μύες» που συνδέονται αυτήν τη στιγμή είναι μερικοί σερβο SG90, οι οποίοι συγκρατούνται με φερμουάρ. Έχω προσαρτήσει MG996R για τα πάνω χέρια και τους ώμους προς το παρόν, αλλά δεν ξέρω αν αυτό θα είναι αρκετό ή όχι. Οι φερμουάρ φαίνεται να συγκρατούν το SG90 του αντιβραχίου στη θέση τους και φαίνεται να επιτρέπουν σχεδόν 180 μοίρες περιστροφής με βάση την τρέχουσα διαμόρφωση της άρθρωσης του καρπού. Ο καρπός σίγουρα θα πρέπει να αλλάξει τελικά, αλλά προς το παρόν τουλάχιστον κρατά το χέρι στη θέση του. Αυτή τη στιγμή χρησιμοποιώ εύκαμπτο νήμα για τους τένοντες και όχι για τη γραμμή ψαρέματος επειδή η μεγαλύτερη επιφάνεια δεν φοριέται στις θήκες των τενόντων όπως κάνει το σύρμα αλιείας. Θα προσθέσω περισσότερα servos για τις άλλες αρθρώσεις πριν από πολύ. Ο άνω βραχίονας είναι απλός αλλά οι ώμοι είναι προκλητικοί. Τα servos της σπονδυλικής στήλης θα είναι σχεδόν σίγουρα συγκεντρωμένα στην περιοχή του ισχίου. Σημειώσεις: Χρησιμοποιήστε αυτά τα μεγάλα φθηνά servos για τους γοφούς. MG996r για τους ώμους ή τους βραχίονες; - έγινε, θα δούμε πώς θα πάει… Επιλογές μυών: γραμμικός ενεργοποιητής EMPEANO HASSEL ενεργοποιητής

Οι ενεργοποιητές PEANO HASSEL δεν είναι τόσο δύσκολο να γίνουν, αλλά δεν έχω μια καλή λύση για την υψηλή τάση που χρειάζονται και δεν είμαι σίγουρος πώς να τους κρατήσω από τη διαρροή. Διαφορετικά, θα προτιμούσα να χρησιμοποιήσω αυτήν την τεχνολογία για τον έλεγχο των μυών. Maybeσως σε μεταγενέστερη επανάληψη.

Needσως χρειαστεί ένα ελατήριο επιστροφής στα δάχτυλα, αλλά οι τένοντες μπορεί να είναι σε θέση να κάνουν και έλξη και ώθηση - λίγο έτσι κι αλλιώς.

Βήμα 3: Η Σπονδυλική Στήλη

Οι προσαρμογείς σωλήνων PVC, στοιβάζονται, χρησιμεύουν ως σπόνδυλοι. Η διατήρησή τους μέχρι να έχω ενεργοποιητές και τένοντες στη θέση τους ήταν ένα πρόβλημα, αλλά κάποια δημιουργική διάταξη μήκους εύκαμπτου νήματος με σπείρωμα στο εσωτερικό των δίσκων το έλυσε, κρατώντας τους δίσκους στη στοίβα. Χρησιμοποιήστε ό, τι θέλετε για μια βάση. Είχα ήδη κολλήσει τα μέρη της εικόνας από ένα προηγούμενο "bot" και τα ξαναχρησιμοποίησα αφού ήταν ήδη διαθέσιμα. Οι δίσκοι μπορεί να είναι άσκοπα μεγάλοι, αλλά αυτό είναι εντάξει προς το παρόν. Ο υπερβολικός χώρος αφήνει άφθονο χώρο για να περάσει καλώδιο μέσα τους. Θέματα: Η τρέχουσα σπονδυλική στήλη κάνει θόρυβο όταν κινείται και δεν είναι τόσο ομαλή όσο θα ήθελα. Αυτά μπορεί να αξίζουν την τρισδιάστατη εκτύπωση, αλλά θα προτιμούσα να μην αυτό το χτίσιμο.

Βήμα 4: Κορμός / ράχη / ersμοι

Κατασκεύασα αρχικά μια θήκη από μικρότερα εξαρτήματα pvc, αλλά δεν ήταν καθόλου εύκαμπτο, κάτι που είναι κακό. Δεδομένου ότι δεν το χρειάζομαι ιδιαίτερα αυτή τη στιγμή, παραλείπω αυτό το μέρος. Το σταυροειδές εξάρτημα που χρησιμοποιείται αυτή τη στιγμή ήταν αρχικά απλώς μια κορυφή στη σπονδυλική στήλη για να συνδέσει το σκέλος του εύκαμπτου νήματος που συγκρατεί τους δίσκους, αλλά λειτούργησε καλά για τη λύση των ώμων, έτσι παραμένει ως τώρα. Οι ώμοι ήταν ένα πραγματικό πρόβλημα. Συνέχισα να απεικονίζω μια καθολική άρθρωση και προσπάθησε να χρησιμοποιήσει μια διαθέσιμη συσκευή μεντεσέ συμβατή με σωλήνες από PVC, αλλά δεν είχε το εύρος της κίνησης που απαιτείται για έναν ώμο. Στη συνέχεια, έπεσα πάνω σε ένα ποζέ σκελετό PVC-ομοίωμα, κάπου στο διαδίκτυο που χρησιμοποίησε μια μπάλα γκολφ για το τμήμα της μπάλας των αρθρώσεων της μπάλας και της πρίζας - το πρόβλημα (σχεδόν) λύθηκε! Αντί να σφίξω τις μπάλες του γκολφ όπως έκανε αυτό το άλλο έργο, απλά τις κράτησα με ελαστικές ταινίες - ταινίες μαλλιών, συγκεκριμένα, που μου είχαν απομείνει από ένα διαφορετικό έργο. Αυτό μόνο άφησε ένα θέμα. Από το γκολφ οι μπάλες δεν είναι προσαρτημένες σε μια ιδανική διαμόρφωση (θα βρω μια καλύτερη αργότερα), μπορούν να κολλήσουν περιστρέφοντας πολύ μπροστά ή πίσω. Τοποθετώντας έναν εφεδρικό «σπόνδυλο» (προσαρμογέας σωλήνα) πάνω από την υποδοχή ώμου του σταυρού η τοποθέτηση περιόρισε τη θέση του οστού των ώμων με τρόπο που εμποδίζει τα ταξίδια να είναι σοβαρό ζήτημα. Θέμα (α): - πού να τοποθετήσετε σερβίτσια ώμου; Η ίδια ερώτηση για το λαιμό. Needσως χρειαστεί ένα μεγαλύτερο συγκρότημα κορμού μόνο για να φιλοξενήσει τους μυς.

Βήμα 5: Όπλα και αγκώνες

Οι άνω βραχίονες είναι, νομίζω, 1/2in PVC, με μια μπάλα γκολφ προσαρτημένη σε μια ευθεία τοποθέτηση σωλήνων. Οι βραχίονες είναι PEX και για έναν πολύ ιδιαίτερο λόγο. Wantedθελα να μιμηθώ τη διαμόρφωση του ανθρώπινου αντιβραχίου με τα δύο οστά να περιστρέφονται το ένα πάνω στο άλλο. Δοκίμασα μερικές διαφορετικές λύσεις, αλλά κατέληξα στο να φτιάξω μόνο ένα εξάρτημα για το πάνω μέρος του βραχίονα στο οποίο τα οστά του αντιβραχίου θα μπορούσαν να βιδωθούν ως άρθρωση άρθρωσης στον αγκώνα. Ευτυχώς, αυτό φαίνεται να αφήνει τον καρπό με περίπου 90 μοίρες περιστροφής επειδή τα δύο οστά είναι ασφαλισμένα μόνο στον αγκώνα, αφήνοντας τη σύνδεση του καρπού σε θέση να λυγίσει. Με το σχέδιο του χεριού να είναι κάπως υπερβολικά εύκαμπτο, φαίνεται να αντισταθμίζει ως επί το πλείστον την απώλεια περιστροφής στον πήχη. Και πάλι, όχι τέλειο, αλλά λειτουργεί αρκετά καλά.

Βήμα 6: Χέρια

Αρθρώσεις

Σχεδίασα την κοινή λύση στο πρώτο μου υπερμεγέθη πρωτότυπο χέρι: Βίδες ματιών, ενωμένες μέσω του ματιού με ένα παξιμάδι και μια μικρή βίδα, και προσαρτημένες με κάποιο τρόπο στο «κόκκαλο». Επί του παρόντος, η λύση στερέωσης είναι ζεστή κόλλα-θα ήθελα κάτι καλύτερο, αλλά δεν έχει καταλήξει ακόμα σε τίποτα. Κατά τη στιγμή της κατασκευής αυτών των χεριών, διαπίστωσα ότι είναι χρήσιμο να χρησιμοποιείτε 2 βίδες ματιών σε κάθε άκρο κάθε οστού για να μην περιστρέφεται η βίδα και δεν βγάζει το δάχτυλο Finger Joint Rev. A: Αντί για συμβατικές βίδες και παξιμάδια, διαπίστωσα ότι θα μπορούσα να πάρω 1/4 ιντσών βίδες στο Σικάγο που φαίνονται πολύ καλύτερα και δίνουν πιο ομοιόμορφο σχήμα άρθρωσης. Μακάρι να μπορούσα να πάρω 1/8 ιντσών, αλλά δεν έχω βρει ακόμα.

Πρόβλημα: Οι βίδες του Σικάγου χρειάζονται μάτια μεγέθους 5mm - αυτό είναι το μέγεθος του «άξονα» - και οι κοινές βίδες ματιών φαίνεται να είναι 4mm. Πρέπει να ανοίξω το μάτι με το χέρι. Χρησιμοποίησα μια κωνική μικρή γροθιά που ήταν εντάξει, αλλά θα προτιμούσα να βρω ομοιόμορφες βίδες ματιών 5 mm.

Οστά

Για να φτιάξω πολύ μικρά χέρια, χρειάζομαι πολύ μικρό υλικό από κόκαλα.

Οι αναδευτήρες καφέ δεν είναι αρκετά ανθεκτικοί, αλλά θα είναι προς το παρόν.

Τένοντες

Κάθε δάχτυλο έχει 1 και μπορεί τελικά να έχει 2 τένοντες. Οι τένοντες των δακτύλων, ειδικά, χρειάζονται μια θήκη δρομολόγησης που τους κρατάει σε σημεία. Απλώς κολλήθηκα ζεστά σε περισσότερο καλαμάκι αναδευτήρα καφέ - λίγο υπερβολικό στην κόλλα για να βεβαιωθώ ότι κρατά Αρχικά, δοκίμασα σύρμα αλιείας, αλλά έκοψε αμέσως στο περίβλημα, οπότε δοκίμασα εύκαμπτο νήμα 1,75 mm και αυτό φαίνεται να λειτουργεί εντάξει. Σημείωση: Θα προτιμούσα να χρησιμοποιώ τμήματα σωλήνων PTFE, τα οποία έχω, για τη δρομολόγηση των τενόντων. Ωστόσο, το PTFE πιθανότατα δεν θα κολλήσει με ζεστή κόλλα. Υποθέτω ότι πρέπει να πειραματιστώ. Μπορεί να είναι σε θέση να χρησιμοποιήσει ένα μικροσκοπικό φερμουάρ για να κρατήσει τις σωλήνες ptfe στη θέση τους.

Βήμα 7: Κεφάλι, Πρόσωπο κ.λπ

1/17: Αυτή τη στιγμή η απλή, παλαιότερη, κάμερα USB με μικρόφωνο χρησιμεύει προς το παρόν ως σύμβολο κράτησης για το κεφάλι. Δεν έχω εφαρμόσει ακόμα κανένα όραμα, ωστόσο, η απομακρυσμένη πρόσβαση στην κάμερα δεν αποτελεί πρόκληση. Αν και δεν είναι ένα επιθυμητό χαρακτηριστικό στο τελικό έργο, μπορώ να δω * μέσω * της κάμερας - και θα μπορούσα επίσης να λάβω ήχο αν χρησιμοποιούσα μια μέθοδο πρόσβασης που το έκανε δυνατό. Ο προγραμματισμός ενός αρχικού μονοφθαλμικού σχεδιασμού - η αντιμετώπιση της διόφθαλμης όρασης είναι ένα επιπλέον πρόβλημα που μπορώ να αντιμετωπίσω αφού κάνω τον οπτικό φλοιό να κάνει τη βασική του δουλειά. Η φωνητική έξοδος θα είναι φυσικά ένα τυπικό ηχείο. Οτιδήποτε πιο προηγμένο θα πρέπει να περιμένει. Ο μυϊκός έλεγχος ενός στόματος και μερικά χαρακτηριστικά του προσώπου για έκφραση δεν θα ήταν δύσκολο να εφαρμοστούν. Ο εγκέφαλος πιθανότατα δεν θα χωρέσει στο κεφάλι, εκτός αν μπορώ να τα κάνω όλα από μερικές πίτες βατόμουρου. ο εγκέφαλος ταιριάζει, χρειάζεται προστασία, ειδικά η μνήμη. Κάτι σαν σύστημα μαύρου κουτιού.

Βήμα 8: Νεύρα & δέρμα

17/1/2021 - Προσπάθησα να κατασκευάσω αγώγιμο καουτσούκ σιλικόνης ενσωματώνοντας σκόνη άνθρακα. Θα έπρεπε να λάβω τη συμβουλή του Τζέιμς Χόμπσον (διαβάστε το άρθρο του Hackaday παρακάτω). είχε δίκιο ως επί το πλείστον. Σημειώστε, * έκανα * το καουτσούκ να είναι αγώγιμο, αλλά έπρεπε να χρησιμοποιήσω τόση σκόνη άνθρακα που όταν στεγνώσει το καουτσούκ ήταν εύθρυπτο στην αφή. Δεν είναι χρήσιμο για αυτήν την εφαρμογή, όσο μπορώ να πω. Θα πρέπει να πάρω νήμα άνθρακα για να δοκιμάσω, όπως συνιστούσα, ή ίσως σιλικόνη με πλατίνα.

-Δεν έχω κάνει ακόμη καμία δουλειά σε αυτό το κομμάτι, μόνο έρευνα. Θέλω ένα στρώμα δέρματος ευαίσθητο στην πίεση, όχι μόνο ευαίσθητο στην αφή. Η τομογραφία ηλεκτρικού πεδίου έμοιαζε με μια πολλά υποσχόμενη λύση για την αφή, αλλά δεν φαίνεται να προσφέρει αίσθηση πίεσης. σκέφτηκα, τι θα συνέβαινε αν διάβαζα ένα σήμα μέσω ενός ελαστικού στρώματος, σε συνδυασμό με τα πολλαπλά σημεία αισθητήρων; Θα μπορούσα να έχω μια αξιοπρεπή προσέγγιση της ανθρώπινης νευρικής αίσθησης και πίεσης; Άλλοι χρήστες σιλικόνης επιβεβαιώνουν ότι η αντίσταση ανάγνωσης μέσω καουτσούκ μπορεί να αισθανθεί πίεση, οπότε ελπίζω ότι είναι μια καλή λύση. Σχεδιάστε να το κάνετε αυτό μέσω Arduino Nano ή Micro - πιθανότατα 1 ανά άκρο, στη συνέχεια κατευθύνετε ένα σήμα εξόδου από εκεί στον εγκέφαλο. Για την αίσθηση της θερμότητας και άλλων πραγμάτων, δεν έχω ιδέα, αλλά αυτό είναι λιγότερο ανησυχητικό από τις πολύ πιο συνηθισμένες αισθήσεις αφής και πίεσης που χρειάζεται το σώμα εγκέφαλος. Όσον αφορά τα προστατευτικά / μαλακά στρώματα του δέρματος, εξέτασα πολλές εφαρμογές πλαστικών / καουτσούκ, αλλά αυτή τη στιγμή το καλύτερο μοιάζει με καουτσούκ σιλικόνης με, ίσως, μια πιο σκληρή εξωτερική επιφάνεια. Σημειώσεις:

Ταινία σιλικόνης για αυτο-σύντηξη

Δοκίμασα να το χρησιμοποιήσω στο πρωτότυπο χειρός. Δεν πήγε τόσο καλά. Το κύριο ζήτημα είναι ότι έπρεπε να ασκήσω υπερβολική πίεση ενεργοποιώντας την ταινία κατά την εφαρμογή και κατέληξα να στρίβω λίγο τα δάχτυλα. Επιπλέον, ήταν πολύ ανθεκτικό για να επιτρέψει στα δάχτυλα να λυγίσουν ελεύθερα. Maybeσως αν απλά δεν τυλίξω τις αρθρώσεις και περιμένω μέχρι να βρω ένα ισχυρό υλικό οστού των δακτύλων… Εκτός από αυτούς τους παράγοντες, μου άρεσε να βλέπω ένα ημι-ομοιόμορφο στρώμα «δέρματος» πάνω από το χέρι. Στην πάνω πλευρά, τα πράγματα ήταν πραγματικά εύκολο να κοπεί δωρεάν. Δοκιμάστε ταινία υδραυλικών σιλικόνης; Ας δούμε τι κάνει αυτό το υλικό.

Καουτσούκ από πυρίτιο

Εναλλακτικό Sugru Oogoo ή παρόμοιο φαίνεται ελπιδοφόρο. Για ένα λεπτό καουτσούκ, δοκιμάστε υγρό καουτσούκ πυριτίου - το είδος που δημιουργεί το καλούπι. Για ανίχνευση με βάση την αντίσταση, μπορεί να μην απαιτείται πρόσθετο (άνθρακας). Για την αίσθηση τάσης / αίσθηση με βάση την αγωγιμότητα, προσθέτοντας άνθρακα (μαύρο άνθρακα συγκεκριμένα) μπορεί να κάνει το κόλπο.

Τα ακούσια αντανακλαστικά θα μπορούσαν να σχεδιαστούν προγραμματίζοντας μια απόκριση συντονισμένη στο άγγιγμα ή την πίεση που σχετίζεται με τους κοντινούς μυς. Αυτό μπορεί να είναι χρήσιμο για να βοηθήσει το μηχάνημα να μάθει για το σώμα του γρηγορότερα. Δηλαδή, εάν τα νεύρα αντιστοιχούν σε κοντινούς μύες και ενεργοποιούνται αυτόματα ως απάντηση σε ένα κατώφλι, το μηχάνημα μπορεί να μάθει να τα συνδέει γρηγορότερα.

Κάνε κάποια έρευνα. Διαβάστε τα σχόλια σε αυτό το άρθρο. https://hackaday.com/2016/01/07/conductive-silico… - Αποθήκευση. Το Ανατρέξτε σε αυτόν τον ιστότοπο για πληροφορίες σχετικά με την αποθήκευση αχρησιμοποίητου υγρού καουτσούκ. Το Το https://www.mositesrubber.com/technical/shipping-u … Το Σύντομη έκδοση - το καουτσούκ που δεν έχει σκληρυνθεί πρέπει να παραμένει ακατέργαστο και να χρησιμοποιείται όταν φυλάσσεται μεταξύ 0 και 40 ° F, για έως και 6 μήνες.

Βήμα 9: Εγκέφαλος / Νους

17/1/2021 - Εργάζομαι με ένα RPi3B+ σε συνδυασμό με ένα Arduino Nano για έλεγχο κινητήρα. Η ενεργοποίηση του κινητήρα ήταν επιτυχής. Έχω επίσης δοκιμάσει και επιβεβαιώσει την επικοινωνία μεταξύ σεναρίων Python στο RPi & το Arduino, αναπηδώντας ένα απλό μήνυμα εμπρός -πίσω.

Εντάξει, αυτό είναι το μεγάλο σημαντικό μέρος. "Ιγκόρ, φέρε μου τον εγκέφαλο!" Τα μηχανήματά μου θα χρησιμοποιούν μια τεχνολογία γενικής νοημοσύνης σε εξέλιξη. Δεν υπάρχει λόγος για το πόσο καιρό θα χρειαστεί για να ολοκληρωθεί αυτό, προς το παρόν, ίσως πάει με κάτι που λειτουργεί σε έναν ή περισσότερους υπολογιστές Raspberry Pi. Σε γενικές γραμμές, θα συνιστούσα να εξοικειωθείτε με και χρησιμοποιώντας το λειτουργικό σύστημα ρομπότ (ROS) - το οποίο θα λειτουργεί στους υπολογιστές Raspberry Pi. Δεν έχω εφαρμόσει ακόμη ROS και συζητώ την αξία του για τα μηχανήματά μου.

Βήμα 10: Βάση / Κινητικότητα

Τρέχον σχέδιο: τυπική βάση τροχού Rocker -Bogie - για ενημέρωση σε σύστημα τετράποδων ποδιών με προαιρετική ψευδοδιποδική διαμόρφωση, αφού εγκατασταθεί το μυαλό. Τροχοί - Τροποποιημένος πλαστικός τροχός χρησιμότητας. Μόνο πραγματικό πρόβλημα είναι η τοποθέτησή του σε μικρότερο άξονα D. Δοκιμάστε να γεμίσετε το διανομέα με ρητίνη (ή κάτι παρόμοιο), στη συνέχεια να τρυπήσετε έναν νέο μικρότερο διανομέα και μια καθορισμένη τρύπα βίδας;

Βήμα 11: Ισχύς, Φόρτιση +

Αρχική καθοδήγηση που είχα σχετικά με τις απαιτήσεις σχεδιασμού που αυτό το έργο προορίζεται να ικανοποιήσει απλώς είπε "χρησιμοποιήστε μια μπαταρία χλοοκοπτικού", αλλά αυτή η οδηγία εκδόθηκε πριν από το 2015, τουλάχιστον. Θα μπορούσε να είναι εξίσου οικονομικά αποδοτικό να χρησιμοποιείτε μια λύση ελαφρύτερου βάρους τώρα. Η αποδοτικότητα κόστους είναι η υψηλότερη προτεραιότητα μετά την «ικανοποίηση των απαιτήσεων», οπότε το κόστος πιθανότατα θα είναι μία από τις μεγαλύτερες εκτιμήσεις.