Δημιουργία προφυλακτήρων για ένα ρομπότ: 4 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:35

Στο μάθημα μηχανικής υπολογιστών 11 βαθμού μου, μας δόθηκε το καθήκον να κάνουμε το ρομπότ μας να περάσει από έναν λαβύρινθο. Για να ελέγξουμε αν πάει ευθεία, στρίβει αριστερά ή δεξιά μας ζητήθηκε να κάνουμε προφυλακτήρες. Με αυτόν τον τρόπο, εάν το ρομπότ άγγιζε τον τοίχο και χτυπούσε τον δεξιό προφυλακτήρα, το ρομπότ θα γύριζε αριστερά και αν χτυπούσε τον αριστερό προφυλακτήρα το ρομπότ θα γύριζε δεξιά. Ουσιαστικά, το καθήκον μας ήταν να δημιουργήσουμε έναν προφυλακτήρα που μπορεί να ωθηθεί για να γυρίσει και πρέπει επίσης να επιστρέψω για να μην συνεχίσει να ανοίγει ένα βρόχο. Ωστόσο, η εγκατάσταση ενός προφυλακτήρα απαιτεί επίσης να ρυθμίσετε έναν κωδικό και ένα κύκλωμα για να λειτουργήσει ο προφυλακτήρας σας. Ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα για να μάθετε πώς να φτιάχνετε τον δικό σας προφυλακτήρα για ένα ρομπότ.

Βήμα 1: Το κύκλωμα

Για να λειτουργήσουν οι προφυλακτήρες, πρέπει να δημιουργήσετε ένα κύκλωμα στο breadboard στην κορυφή του ρομπότ σας.

(ακολουθήστε την παραπάνω εικόνα για να πετύχετε 2 προφυλακτήρες)

Χρειαζονται ΥΛΙΚΑ

• 2 μικρά φώτα led (για να διασφαλίσετε ότι οι προφυλακτήρες σας λειτουργούν)
• 8 σύρματα
• 2 αντιστάσεις καφέ-μαύρου-κίτρινου χρώματος
• 2 αντιστάσεις κόκκινου-κόκκινου-καφέ

Μερικά πράγματα που πρέπει να θυμάστε

• Το Vss είναι το "έδαφος" εκεί γιατί είναι ίσο με το μηδέν και το Vdd είναι 1
• Όταν το κύκλωμα λειτουργεί, η τιμή είναι 0 όταν δεν λειτουργεί, η τιμή είναι 1
• Η επίπεδη πλευρά του led είναι αρνητική και η άλλη πλευρά είναι θετική

Κοινά λάθη στα κυκλώματα

• Το LED είναι λάθος τρόπος
• Το LED, η αντίσταση και το σύρμα δεν είναι ευθυγραμμισμένα στην ίδια στήλη
• Το led δεν λειτουργεί πια

Βήμα 2: Ο κώδικας

Ο κώδικας:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

LMOTOR PIN 15

ΑΝΑΚΟΙΝΩΣΗ RMOTOR 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'Για.. Επόμενη μεταβλητή έως 65000 ιντσών

ΚΑΝΩ

GOSUB Forwardfast «προχωρήστε μπροστά

ΑΝ IN10 = 0 ΤΟΤΕ 'αν πατήσετε τα δύο καλώδια στην είσοδο 10, στρίψτε αριστερά

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 ΤΟΤΕ 'αν πατήσετε τα δύο καλώδια στην είσοδο 11, στρίψτε δεξιά

GOSUB TurnRight90

ΤΕΛΟΣ ΕΑΝ

ΒΡΟΧΟΣ

TurnRight90:

«Υποδιαδικασία για να στρίψετε 90 μοίρες δεξιά

'**********************************************************

Υ HIGHΟΣ 1

ΧΑΜΗΛΟ 0

ΓΙΑ MLoopC = 1 έως 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev »προχωρήστε έναν παλμό

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'χρησιμοποιώντας καρφίτσες και σταθερές

ΠΑΥΣΗ 20

«20mS επιτρέπει στο ρομπότ να κινείται» πριν από τον ΕΠΟΜΕΝΟ παλμό

ΕΠΟΜΕΝΟ

ΕΠΙΣΤΡΟΦΗ

'*********************************************************

TurnLeft90:

«Υποδιαδικασία για να στρίψετε 90 μοίρες δεξιά

'********************************************************

Υ HIGHΗΛΟ 0

ΧΑΜΗΛΟ 1

ΓΙΑ MLoopC = 1 έως 22

PULSOUT LMOTOR, ο Lfast προχωράει έναν παλμό

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'χρησιμοποιώντας καρφίτσες και σταθερές

ΠΑΥΣΗ 20 '20mS επιτρέπει στο ρομπότ να κινείται' πριν από τον ΕΠΟΜΕΝΟ παλμό

ΕΠΟΜΕΝΟ

ΕΠΙΣΤΡΟΦΗ

'***********************************************************

ForwardFast:

«Υποδιαδικασία για να μετακινήσετε το ρομπότ μπροστά ένα τετράγωνο γρήγορα

'**********************************************************

ΓΙΑ MLoopC = 1 ΕΩΣ 70

PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT

RMOTOR, RFast

ΠΑΥΣΗ 20

ΕΠΟΜΕΝΟ

ΕΠΙΣΤΡΟΦΗ

Σύντομη περίληψη

Ο σκοπός αυτού του κώδικα είναι να προγραμματίσει το ρομπότ να στρίβει αριστερά όταν πιέζονται τα δεξιά καλώδια (προφυλακτήρας) και να στρίβει δεξιά όταν πιέζονται τα αριστερά καλώδια (προφυλακτήρας).

Τι σημαίνει ο κώδικας;

Λοιπόν, πριν απαντήσω σε αυτήν την ερώτηση, θα πρέπει να γνωρίζετε τι σημαίνουν ορισμένοι από τους κωδικούς που χρησιμοποιούνται σε αυτό το πρόγραμμα.

GOSUB - επομένως, το δευτερεύον σημαίνει μετάβαση σε υπορουτίνα (η υπορουτίνα πρέπει να προσδιοριστεί στον κωδικό σας)

ENDIF - χρησιμοποιείται για τον τερματισμό της εντολής IF πολλαπλών γραμμών

_

εξηγώντας το νόημα πίσω από τον κώδικα…..

DOGOSUB Forwardfast

- Λέει στο ρομπότ να προχωρήσει αμέσως όταν είναι ενεργοποιημένο

ΑΝ IN10 = 0 ΤΟΤΕ

GOSUB TurnLeft90

- λέει ότι αν τα δύο καλώδια στην είσοδο 10 (ο δεξί προφυλακτήρας) ακουμπήσουν, τότε το ρομπότ θα στρίψει αριστερά σε γωνία 90.

ELSEIF

IN11 = 0 ΤΟΤΕ GOSUB TurnRight90

- λέει ότι αν τα δύο καλώδια στην είσοδο 11 (αριστερός προφυλακτήρας) ακουμπήσουν, τότε το ρομπότ θα στρίψει δεξιά σε γωνία 90.

TurnRight90: «Υποδιαδικασία για να στρίψετε 90 μοίρες δεξιά

'**********************************************************

Υ HIGHΟΣ 1

ΧΑΜΗΛΟ 0

ΓΙΑ MLoopC = 1 έως 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

ΠΑΥΣΗ 20

ΕΠΟΜΕΝΗ ΕΠΙΣΤΡΟΦΗ '****************************************** **********

- αυτό είναι ένα παράδειγμα υπορουτίνας που χρησιμοποιείται, ώστε να μην χρειάζεται να επαναλαμβάνετε τον ίδιο μακρύ κώδικα ξανά και ξανά. με αυτόν τον τρόπο ο κωδικός σας φαίνεται πιο προσεκτικός και πιο συνδυασμένος.

- το υψηλό 1 / χαμηλό μηδέν σημαίνει ότι όταν το ρομπότ στρίβει δεξιά (τα αριστερά καλώδια αγγίζουν) το led ανάβει, με αυτόν τον τρόπο γνωρίζετε ότι όλα λειτουργούν.

Βήμα 3: Οι προφυλακτήρες (απαιτούνται υλικά)

Για να φτιάξετε τον προφυλακτήρα, θα χρειαστείτε…

- 4 ραβδιά Popsicle για την κύρια δομή και 2 Popsicle για να τοποθετήσετε τον προφυλακτήρα στο ρομπότ

- 4 κομμάτια σφουγγαριού

- 4 συνδετήρες χαρτιού

- έτσι αλουμινόχαρτο

- 4 σύρματα (για σύνδεση με το breadboard, εξηγείται στο βήμα 1 σχετικά με το κύκλωμα)

- πιστόλι θερμής κόλλας και ραβδιά κόλλας

- χαρτοταινία

Βήμα 4: Συναρμολόγηση προφυλακτήρων

Για να φτιάξετε έναν προφυλακτήρα, πάρτε 2 ξυλάκια και κόψτε τα στρογγυλεμένα άκρα (όπως σημειώνονται στην 1η εικόνα). Αυτά τα ξυλάκια θα λειτουργήσουν ως το πάνω και το κάτω μέρος του προφυλακτήρα σας. Για να αγγίξουν τα καλώδια και να τα ακουμπήσουν αμέσως μετά, απαιτείται ένα σφουγγάρι. Πάρτε ένα σφουγγάρι και κόψτε 2 μικροσκοπικά τετράγωνα (όπως στη δεύτερη εικόνα που φαίνεται παραπάνω). Στη συνέχεια, χρησιμοποιώντας ένα πιστόλι θερμής κόλλας, πάρτε 1 ξυλάκι και κολλήστε 1 τετράγωνο σφουγγαράκι στην αριστερή πλευρά και ένα σφουγγάρι στη δεξιά πλευρά (χρησιμοποιήστε την 3η εικόνα ως αναφορά). Στη συνέχεια, πάρτε 1 σύρμα και τυλίξτε το ένα άκρο της άκρης του σύρματος με λίγο αλουμινόχαρτο. Τοποθετήστε το σύρμα στη μέση του ξυλαριού και στερεώστε το με ένα συνδετήρα. Επαναλάβετε αυτό το βήμα με το δεύτερο σύρμα και ξυλάκι. Τελευταία κολλήστε το popsicle χωρίς τα σφουγγάρια, στο popsicle με σφουγγάρια (όπως φαίνεται στην 3η παραπάνω εικόνα). Τώρα ο πρώτος προφυλακτήρας σας είναι πλήρης

Επαναλάβετε όλη αυτή τη διαδικασία για δεύτερη φορά για να φτιάξετε έναν δεύτερο προφυλακτήρα.

Για να προσθέσετε τους προφυλακτήρες στο ρομπότ, πάρτε ένα ξυλάκι και κολλήστε το στο κάτω μέρος του προφυλακτήρα. Γωνιάστε τον αριστερό προφυλακτήρα προς την αριστερή πλευρά και γωνίστε τον δεξί προφυλακτήρα προς τη δεξιά πλευρά. Κόλλησα τους προφυλακτήρες με κολλητική ταινία. (η εικόνα 4 είναι οι ολοκληρωμένοι προφυλακτήρες, προσαρτημένοι στο ρομπότ).