Ένα πρακτικό ρομπότ: 11 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:38

Το αποκαλώ πρακτικό ρομπότ για διάφορους λόγους. Μπορεί να γίνει χρησιμοποιώντας καθημερινά εργαλεία που θα είχαν οι περισσότεροι άνθρωποι που εργάζονται στο σπίτι. Με τη χρήση πολλών πλεονασμάτων, το κόστος διατηρείται σε χαμηλά επίπεδα. Ο βραχίονας του ρομπότ μπορεί να σηκώσει πάνω από ένα αντικείμενο 2 κιλών από το πάτωμα σε 3 πόδια 4 ίντσες στον αέρα, έτσι ώστε ο βραχίονας να μπορεί να βάλει αντικείμενα πάνω σε τραπέζια. Έτσι, αν έχετε βαρεθεί να διαβάζετε για ρομπότ που μπορούν να σηκώσουν μόνο μια μπάλα πινγκ πονγκ λίγα εκατοστά στον αέρα, τότε διαβάστε. Σε αυτό το σεμινάριο ελπίζω να σας δώσω συμβουλές που μπορούν να χρησιμοποιηθούν και σε άλλα έργα ρομπότ.

Τα περισσότερα από τα μέρη που χρησιμοποιούνται σε αυτό το ρομπότ προήλθαν από το ρομποτικό vac "Lentek". Αυτό το κενό ήταν ένα χρυσωρυχείο ρομποτικών μερών. Πήρα μια μπαταρία 14,4 volt, κινητήρες με κιβώτιο ταχυτήτων, κινητήριους τροχούς, μετασχηματιστή ισχύος, τηλεχειριστήριο, γέφυρες H, I. R. led, φωτογραφικά τρανζίστορ κ.λπ.

Βήμα 1: Δοκιμή του Vac

Οι στόχοι του ρομπότ ήταν να μπορεί να παραλάβει αντικείμενα που ζυγίζουν έως και 2 κιλά. από το πάτωμα και τοποθετήστε τα σε ένα τραπέζι με τηλεχειριστήριο και αυτόνομα.

Το πρώτο πράγμα που έκανα ήταν να δω αν το κενό "Lentek" ήταν αρκετά δυνατό για το ρομπότ που ήθελα να φτιάξω. Έβαλα ένα βάρος 5 κιλών στο vac και βλέπω αν θα μπορούσε να τρέξει και να ανοίξει ένα χαλί. το έκανε. Μερικές σημειώσεις εδώ? ακόμη και χωρίς βάρος το vac δεν θα μπορούσε να πάει από την επιφάνεια του δαπέδου στο χαλί, οπότε μην προσπαθήσετε να βασιστείτε στη βάση του ίδιου του vac. Όταν δίνω μετρήσεις ξύλου στο υπόλοιπο αυτού του σεμιναρίου, θα είναι πραγματικές μετρήσεις και όχι αποθηκευτικές μετρήσεις. Για παράδειγμα, θα χρησιμοποιήσω ένα ξύλο 4 "επί 1" σε πολλά σημεία σε αυτό το έργο. Οι πραγματικές μετρήσεις είναι 3 3/4 "επί 3/4".

Βήμα 2: Ας δούμε μέσα στο μοτέρ

Αφαιρέστε το κενό και τραβήξτε έξω τους κινητήρες κίνησης. Κοιτάζοντάς τα μπορείτε να δείτε ότι δεν υπάρχει τροχός οπτικού κωδικοποιητή. Αυτό που κάνει ένας τροχός οπτικού κωδικοποιητή είναι να σπάσει μια δέσμη φωτός καθώς ο κινητήρας γυρίζει εκεί δίνοντας Χ ποσότητα παλμών για 1 στροφή του τροχού. Ας φτιάξουμε ένα για τον κινητήρα. Ο τροχός κωδικοποίησης είναι κατασκευασμένος από χαρτόνι. Το χαρτόνι θα χρησιμοποιηθεί σε πολλά σημεία σε αυτό το έργο. Από πού πήρα το χαρτόνι; Κουτιά δημητριακών. Ο άξονας του τροχού κωδικοποίησης είναι ένα "καρφί πάνελ" το είδος του καρφιού που χρησιμοποιείται για την τοποθέτηση ξύλινων πάνελ σε ένα σπίτι. Το μήκος που χρησιμοποιείται εδώ είναι 1 5/8 ". Χρησιμοποίησα μια πυξίδα για να εντοπίσω έναν κύκλο στο χαρτόνι που είναι λίγο μικρότερος από το πλάτος του σώματος της θήκης του κινητήρα. Χρησιμοποίησα ένα εργαλείο διάτρησης χαρτιού για να βάλω τις τρύπες στον τροχό. Χρησιμοποιήστε τη μικρή τρύπα που γίνεται από την άκρη της πυξίδας για να βρείτε το κέντρο του τροχού για να βάλετε τον άξονα (καρφί). Βάλτε λίγη κόλλα στο κεφάλι του καρφιού για να κρατήσετε τον τροχό κωδικοποιητή, αφήστε το να στεγνώσει. Ο άξονας θα μπει στην κεντρική τρύπα του γραναζιού. Πρώτα αφαιρέστε λίγο από τον τοίχο της θήκης του κινητήρα, έτσι ώστε ο άξονας να μην αγγίζει τα τοιχώματα της θήκης του κινητήρα. Βάλτε λίγη κόλλα στην άκρη του τροχού κωδικοποιητή άξονα (καρφί) και σπρώξτε το στην κεντρική τρύπα του γραναζιού. Αφήστε το να στεγνώσει και τοποθετήστε τη θήκη ξανά στον κινητήρα. Δεν θα μπω σε λεπτομέρειες σχετικά με το ηλεκτρικό μέρος του ρομπότ σε αυτό το σεμινάριο. Θα πω ότι θα χρησιμοποιήστε τα IR τρανζίστορ IR και τις φωτογραφίες που βρέθηκαν στο vac ως δέσμη φωτός και ότι θα τροφοδοτήσουμε την έξοδο στην είσοδο του συγκριτή σε ένα τσιπ "PIC". Κάνω περισσότερα μαθήματα όσο περνάει ο καιρός. Μεταβείτε από τον ιστότοπό μου στη διεύθυνση: https://robotics.scienceontheweb.net Θα πρέπει να κάνετε την αλλαγή σε 2 κινητήρες. Ο ένας τροποποιημένος κινητήρας θα χρησιμοποιηθεί στη βάση του ρομπότ και ο άλλος στο χέρι του. Αυτό σημαίνει ότι θα χρειαστεί να αγοράσετε 2 κενά. και θα έχετε εφεδρική μπαταρία και τηλεχειριστήριο καθώς και άλλους τύπους κινητήρων.

Βήμα 3: Δημιουργία της κύριας βάσης και της βάσης κινητήρα του ρομπότ

Έφτιαξα τη βάση από κόντρα πλακέ. Χρησιμοποίησα κόντρα πλακέ επειδή είναι εύκολο να το δουλέψετε και μπορείτε να βυθίσετε το κεφάλι μιας βίδας σε αυτό, έτσι ώστε να είναι επίπεδο με την ξύλινη επιφάνεια. Πολλές φορές κομμάτια κόντρα πλακέ μπορεί να έχουν μια τρύπα σε ένα από τα στρώματα από έναν κόμπο στο ξύλο. Χρησιμοποιώ πιστόλι θερμής κόλλας για να γεμίσω την τρύπα. Εάν δεν έχετε πιστόλι θερμής κόλλας, πρέπει να αγοράσετε ένα. Είναι εξαιρετικά στο να συγκρατούν καλώδια, να γεμίζουν κενά κλπ. Μπορείτε να τα προμηθευτείτε σε πολλά καταστήματα τύπου δολαρίου. Τα ίδια καταστήματα θα πουλήσουν τα ξυλάκια κόλλας για 25 ραβδιά ανά δολάριο.

Όταν φτιάχνετε τη βάση, θέλετε το μέγεθος να είναι αρκετά μικρό για να χωράει μέσα από τις πόρτες και να μπορείτε να στρίβετε στους διαδρόμους. Θυμηθείτε ότι ο βραχίονας θα προεξέχει επίσης πάνω από τη βάση. οπότε δεν θέλετε τη βάση τόσο μικρή ώστε να αναποδογυρίζει. Έτσι έφτιαξα τη βάση 11 3/4 "στις 17 3/4". Γιατί όχι ακόμη και 12 "ρωτάτε; Λοιπόν, η επιφάνεια του κόντρα πλακέ θα καλυφθεί από χαρτόνι. Ναι το μαντέψατε, χαρτόνι από κουτί δημητριακών. Μια σημείωση εδώ, δεν χρησιμοποίησα χαρτί επαφής πάνω από το χαρτόνι, αλλά δεν υπάρχει κανένας λόγος Αν θέλετε να τον ντύσετε περισσότερο προχωρήστε. Για να τοποθετήσετε τους κινητήρες στην κύρια βάση θα χρειαστεί να φτιάξετε μια μικρή βάση κινητήρα. Κάθε βάση κινητήρα κατασκευάστηκε από δύο κομμάτια ξύλου πάχους 1/2 ". Με τον τροχό μεγέθους τροχού που χρησιμοποίησα χρειαζόμουν τον κινητήρα 1 ίντσα ψηλά από την κύρια βάση. Έτσι, εάν έχετε ένα ξύλο πάχους 1 ", τότε πρέπει να κόψετε μόνο ένα κομμάτι ξύλου ανά κινητήρα βάσης. Το μέγεθος της βάσης του κινητήρα είναι 2 1/4" επί 4 "Χρησιμοποίησα ένα τρυπάνι 5/8" για την τρύπα στη βάση του κινητήρα. Η στρογγυλή τρύπα στην τετράγωνη τρύπα είναι περίπου 1 19/32 "κεντρική τρύπα στην κεντρική τρύπα. Η μεγαλύτερη τρύπα έγινε με διάτρηση οπών και στη συνέχεια χρησιμοποιώντας ένα αρχείο για να τις διαμορφώσει. Ένας καλύτερος τρόπος θα ήταν να χρησιμοποιήσετε μια λεπίδα πριονιού για να διαμορφώσετε το μακρύ τρύπα.

Βήμα 4: Εργασία στο κάτω μέρος της κύριας βάσης

Θυμηθείτε ότι η κύρια βάση θα έχει έναν τροποποιημένο κινητήρα και έναν αμετάβλητο κινητήρα. Στη φωτογραφία ο κινητήρας με το μικρό κουτί δίπλα είναι ο τροποποιημένος κινητήρας. Το κουτί χρησιμοποιείται για την κάλυψη του τροχού κωδικοποίησης, I. R. led και τρανζίστορ φωτογραφιών. Καρφώστε και κολλήστε τη βάση του κινητήρα στην κύρια βάση. Και πάλι χρησιμοποίησα 1 5/8 in. Καρφιά πάνελ. Στην άλλη πλευρά της κύριας βάσης κόψτε το άκρο των καρφιών που κολλάνε.

Ξέρω ότι στα περισσότερα ρομπότ ο πίσω τροχός τροχού είναι ένα μικρό μικρό πράγμα που μπορεί να μην περιστρέφεται. ΜΗΝ ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΕΙΤΕ ΑΥΤΟ ΤΟΝ ΤΥΠΟ! Είμαι υπέρ της εξοικονόμησης χρημάτων κατά την κατασκευή ενός ρομπότ, αλλά μην το κάνετε σε αυτό το κομμάτι. Το ρομπότ δεν θα μπορεί να περάσει από την ξύλινη επιφάνεια του δαπέδου στο χαλί. Δεν θα γυρίσει καλά και θα πάρει περισσότερη δύναμη. Χρησιμοποίησα περιστρεφόμενο ρουλεμάν ρουλεμάν 3 ιντσών. Τοποθετήστε το κάστερ έτσι ώστε όταν γυρίζει ο τροχός κάστερ να μην περάσει από το πίσω μέρος της βάσης. Τοποθέτησα το δικό μου 1 6/16 μέσα από πίσω. Ο τύπος βίδας που χρησιμοποίησα ήταν #6 "βίδα γυψοσανίδας". Κόψτε ξανά το άκρο των βιδών που κολλάνε.

Βήμα 5: Εργασία στην κορυφή της κύριας βάσης

Τώρα είναι η ώρα να κολλήσετε το χαρτόνι στην κορυφή της κύριας βάσης. Κόψτε το μεγάλο κουτί δημητριακών και κολλήστε τη γυαλιστερή πλευρά προς τα κάτω χρησιμοποιώντας το "Τσιμέντο επαφής". Περιμένετε μέχρι να στεγνώσει και στη συνέχεια κόψτε.

Ελέγξτε εάν το μεγάλο κουτί δημητριακών ταιριάζει με το μέγεθος του κιβωτίου δημητριακών που χρησιμοποιώ, αν όχι, τότε θα πρέπει να χρησιμοποιήσετε κάποια άλλα υλικά. Η μικρή πλευρά του κουτιού έχει πλάτος 3 1/4 ", η μεγάλη πλευρά έχει μήκος 11 10/16". ΠΑΡΑΚΑΛΩ ΔΕΙΤΕ ΦΩΤΟΓΡΑΦΙΕΣ ΠΡΙΝ ΑΡΧΙΣΕΤΕ ΑΥΤΟ ΤΟ ΜΕΡΟΣ. Κόψτε δύο μεγάλα κουτιά δημητριακών. Κόψτε τα κάτω και τα πάνω πτερύγια στα κουτιά δημητριακών. Κόψτε τις ραφές ενός κουτιού δημητριακών. Κολλήστε αυτά τα κομμάτια στην άλλη γυαλιστερή πλευρά του κουτιού δημητριακών που βλέπει στη γυαλιστερή πλευρά. Περιμένετε να στεγνώσει πριν τη χρήση. Κόψτε 2 κομμάτια 3/4 "χοντρό ξύλο 8 3/16" κατά 3 2/16 ". Θα χρησιμοποιήσουμε αυτό το ξύλο ως τους 2 τοίχους στο κουτί που χτίζουμε στην κορυφή της κύριας βάσης. Τοποθετήστε και κολλήστε ένα κομμάτι στη μέση της βάσης, 14/16 "από το πίσω μέρος της βάσης. Το 2ο κομμάτι πηγαίνει 10 2/16 "από το 1ο κομμάτι. Αυτό θα σχηματίσει το κουτί που έχει μήκος 10 2/16" εσωτερικά. Όταν η κόλλα στεγνώσει καρφώστε τα 2 κομμάτια ξύλου στη θέση τους από το κάτω μέρος της βάσης χρησιμοποιώντας "Panel nails". Μου αρέσει να τρυπώ ένα μικρό πιλότο για το καρφί 1ο. Τώρα πάρτε το χαρτόνι που κολλήσαμε και το χρησιμοποιήσαμε ως τους μακριούς τοίχους και την κορυφή του κουτιού. Κολλήστε τη μία πλευρά στα άκρα των δύο τεμαχίων ξύλου και στην κύρια βάση. Η άλλη πλευρά πρέπει να είναι κομμένη έτσι ώστε να μπορεί να διπλωθεί για να φτιάξει την άλλη πλευρά του μακρού τοιχώματος του κουτιού. ΜΗΝ ΚΟΛΛΗΣΕΤΕ ΑΥΤΗ ΤΗΝ ΠΛΕΥΡΑ.

Βήμα 6: Πώς λειτουργεί ο βραχίονας

Αυτός ο βραχίονας δεν λειτουργεί όπως οι περισσότεροι ρομποτικοί βραχίονες. Λειτουργεί περισσότερο σαν περονοφόρο ανυψωτικό. Το χέρι θα ανεβοκατεβαίνει σε μια ξύλινη ράγα. Αυτό θα επιτρέψει στο ρομπότ να σηκώσει ένα αντικείμενο 3 '4 από το πάτωμα χρησιμοποιώντας μικρή ροπή.

Για να σηκώσει ένας κανονικός ρομποτικός βραχίονας ένα αντικείμενο 40 "από το πάτωμα, το χέρι θα έπρεπε να έχει μήκος 20". Ένα αντικείμενο 2 κιλών θα έπαιρνε 640 ουγκιές. in. ροπής για ανύψωση. Χρησιμοποιώντας έναν τροχό 1 "για να σηκώσετε το αντικείμενο των 2 κιλών, θα χρειαστείτε μόνο 16 oz. Ροπή. Τα μαθηματικά που χρησιμοποιούνται για την εύρεση του αντικειμένου σε τρισδιάστατο χώρο είναι επίσης ευκολότερα.

Βήμα 7: Τοποθέτηση της ράγας στην κύρια βάση

Το ξύλο που χρησιμοποιείται για τη ράγα ονομάζεται λωρίδα με γούνες. Στο Lowe's θα αναγραφόταν ως: 1 "επί 2" επί 8 'επεξεργασμένο φούσκωμα #201999. Έχει πλάτος περίπου 1 5/16 "και πάχος περίπου 9/16. Χρησιμοποίησα αυτό το είδος ξύλου επειδή φαίνεται ότι έχει τη μικρότερη ποσότητα στημονιού και πλώρης. Κόψτε ένα κομμάτι μήκους 48". Κόψτε ένα κομμάτι πάχους 1 1/2 "ξύλο 3 3/16" επί 3 3/16 "Μπορείτε να κόψετε μια εγκοπή στο ξύλο για να κρατήσετε τη ράγα στη θέση της και στη συνέχεια να ανοίξετε μια τρύπα μέσω της ράγας και του ξύλου. Χρησιμοποιήστε μια βίδα γυψοσανίδας # 6 για να κρατήσετε τη ράγα στη θέση της. Εάν δεν θέλετε να κάνετε την εγκοπή στο ξύλινο μπλοκ, τότε θα πρέπει να χρησιμοποιήσετε 2 ακόμη βίδες και στις δύο πλευρές της ράγας για να την κρατήσετε στη θέση της.

Τοποθετήστε το μπλοκ έτσι ώστε η ράγα να βρίσκεται στη μέση της βάσης και το ξύλο να είναι 1/2 από το μπροστινό μέρος της βάσης. Από την κάτω πλευρά της βάσης χρησιμοποιήστε δύο βίδες γυψοσανίδας για να συγκρατήσετε το ξύλο στο κύρια βάση.

Βήμα 8: Εργασία στον βραχίονα

Ξεβιδώστε τη ράγα από τη βάση, θα τη χρησιμοποιήσουμε σε αυτό το βήμα.

Χρησιμοποιώντας μια λεπίδα τρύπας κυκλικού 1 1/2 "κόψτε μια τρύπα σε ένα ξύλο πάχους 3/4". Βγάλτε το ξύλο (δείτε φωτογραφία) από τη λεπίδα. Αυτό θα χρησιμοποιηθεί ως ρολό. Φτιάξτε τέσσερις από αυτούς τους κυλίνδρους. Ένα καρφί "5D 2 ιντσών κοινού" θα γίνει ο άξονας του κυλίνδρου. Κόψτε δύο κομμάτια ξύλου πάχους 3/4 "3 1/2" κατά 5 7/16 ". Τοποθετήστε έναν κύλινδρο κοντά στο πίσω μέρος του ξύλου, αλλά μην αφήσετε τον κύλινδρο να περάσει από την άκρη του ξύλου. Σφυρίξτε το καρφί το κέντρο του κυλίνδρου αλλά όχι πολύ μακριά γιατί θα τα τραβάτε αργότερα. Τοποθετήστε τη ράγα στο ξύλο, βεβαιωθείτε ότι η ράγα είναι ίσια και σφιχτή στον 1ο κύλινδρο (βλέπε φωτογραφία). Τοποθετήστε τους υπόλοιπους κυλίνδρους σφιχτά ενάντια στη ράγα και καρφί στη θέση τους. Αφαιρέστε τη ράγα και στη συνέχεια αφαιρέστε τα τέσσερα καρφιά από το ξύλο. Χρησιμοποιώντας τις τρύπες των καρφιών ως οδηγό ανοίξτε τέσσερις πιλότες στο ξύλο. Πάρτε το 2ο κομμάτι ξύλου που κόψατε και σφίξτε το πάνω από το 1ο κομμάτι. Τώρα ανοίξτε τις τέσσερις τρύπες και μέσω του 2ου ξύλου. Καρφώστε τα τέσσερα κοινά καρφιά 5D στις τέσσερις τρύπες σε ένα κομμάτι ξύλου. Τώρα θέλετε να ανοίξετε τέσσερις πιλοτικές τρύπες στη διαδρομή της ράγας. Βιδώστε τέσσερις # 6 βίδες γυψοσανίδας αλλά αφήστε τις κεφαλές περίπου 2/16 "πάνω από το ξύλο. Θα χρειαστεί να τα προσαρμόσετε αργότερα. Τοποθετήστε τους τέσσερις κυλίνδρους και σιδηροτροχιά στη θέση τους. Οι τέσσερις βίδες θα σας επιτρέψουν να προσαρμόσετε για κάθε τόξο στο ξύλο. Ρυθμίστε τις τέσσερις βίδες έτσι ώστε η ράγα να είναι ομοιόμορφη με το πάνω μέρος των τεσσάρων κυλίνδρων. Οι βίδες μπορεί να χρειαστεί να ρυθμιστούν ξανά αργότερα. Πάρτε το 2ο κομμάτι ξύλου και σφυρίξτε το στη θέση του πάνω από το 1ο κομμάτι ξύλου. Θα πρέπει να παίξετε με το 2ο κομμάτι ξύλου λίγο μέχρι να είναι κοντά στους κυλίνδρους αλλά όμως οι κύλινδροι μπορούν να γυρίσουν ελεύθερα. Μπορεί επίσης να χρειαστεί να ρυθμίσετε τις τέσσερις βίδες έτσι ώστε η ράγα να μην είναι πολύ σφιχτή στην πλευρά του ξύλου. Σύρετε προς τα έξω τη ράγα. Κόψτε ένα άλλο κομμάτι ξύλου πάχους 3/4 "3 1/2" επί 9 ". Καρφώστε το τμήμα του κυλίνδρου στην κορυφή του μέσου αυτού του ξύλου. Κόψτε ένα άλλο κομμάτι ξύλου (περίπου 3 1/2" κατά 2 1/4 ") που θα καλύψει την άλλη πλευρά του κυλίνδρου και το καρφί στη θέση του. Τώρα κόψτε όλες τις άκρες των βιδών και των καρφιών που προεξέχουν. Σύρετε τη ράγα πίσω στο τμήμα του κυλίνδρου. Θα υπάρχουν σημεία που θα δένουν είτε με το κυλίνδρους ή τις βιδωτές κεφαλές. Χρησιμοποιώντας γυαλόχαρτο (καλύτερα αν το γυαλόχαρτο είναι τοποθετημένο σε ξύλο) τρίψτε τις κηλίδες στην ξύλινη ράγα όπου είναι δετικό.

Βήμα 9: Κατασκευή του κυλίνδρου

Χρησιμοποιώντας μια λεπίδα τρύπας κυκλικού 2 ", κόψτε μια τρύπα σε ένα ξύλο πάχους 1/2". Βγάλτε το ξύλο από τη λεπίδα. Αυτό θα γίνει μέρος ενός κυλίνδρου. Φτιάξτε ένα άλλο. Σφίξτε τους δύο τροχούς μαζί. Τρυπήστε τέσσερις πιλότους γύρω από τους τροχούς. Αποσυνδέστε τους τροχούς και κάντε τις τέσσερις οπές σε έναν τροχό. Ανοίξτε και τετραγωνίστε τις κεντρικές οπές του τροχού έτσι ώστε να μπορούν να ταιριάζουν στον τετράγωνο άξονα του κινητήρα. Χρησιμοποιώντας τις τέσσερις βίδες γυψοσανίδας 2 " # 6, βιδώστε τους δύο τροχούς μεταξύ τους έτσι ώστε να υπάρχει κενό 13/16" μεταξύ των δύο τροχών. Συνδέστε μια γραμμή 54 ιντσών (γραμμή κοπής ζιζανίων) σε μία από τις βίδες.

Βήμα 10: Τοποθέτηση των μοτέρ στη ράγα

Κόψτε ένα κομμάτι ξύλου πάχους 3/4 "4 11/16" κατά 3 14/16 "Χρησιμοποίησα ένα τρυπάνι 5/8" για τις τρύπες στη βάση του κινητήρα. Η μεγαλύτερη τρύπα έγινε με διάνοιξη οπών και στη συνέχεια χρησιμοποιώντας ένα αρχείο για να τις διαμορφώσει. Ένας καλύτερος τρόπος θα ήταν να χρησιμοποιήσετε μια λεπίδα πριονιού για να διαμορφώσετε την τρύπα. Οι στρογγυλές τρύπες απέχουν μεταξύ τους 3 2/16 "κεντρική τρύπα στην κεντρική τρύπα. Η στρογγυλή τρύπα σε τετράγωνη τρύπα είναι περίπου 1 19/32" κεντρική τρύπα στην κεντρική τρύπα.

Συνδέστε τον κύλινδρο στους κινητήρες (ένας κινητήρας έχει τροποποιηθεί) και τους κινητήρες στη βάση του κινητήρα. Συνδέστε τους κινητήρες (θυμηθείτε να αντιστρέψετε τους αγωγούς σε έναν κινητήρα) σε μια μπαταρία 6 βολτ μόνο για να ελέγξετε ότι όλα λειτουργούν. Τώρα αφαιρέστε τον κύλινδρο και τους κινητήρες από τη βάση του κινητήρα. Στη συνέχεια κόψτε ένα κομμάτι ξύλου πάχους 1 1/2 "3 3/16" κατά 3 14/16 ". Χρησιμοποιώντας δύο βίδες γυψοσανίδας # 6 συνδέστε το ξύλινο μπλοκ στην κάτω πλευρά στη βάση του κινητήρα 1/2" από το αριστερό άκρο Το Τρυπήστε δύο πιλοτικές οπές μέσω της ράγας στο μπλοκ. Συνδέστε τη ράγα στο μπλοκ χρησιμοποιώντας δύο βίδες γυψοσανίδας # 6. Τώρα βάλτε τον κύλινδρο και τους κινητήρες πίσω, αλλά αυτή τη φορά κολλήστε τους κινητήρες στη βάση του κινητήρα. Πάρτε τη γραμμή μονονημάτων και βεβαιωθείτε ότι η γραμμή τρέχει μπροστά από τον κύλινδρο. Τραβήξτε το κατευθείαν στο συγκρότημα κυλίνδρων που βρίσκεται στη ράγα. Όπου η γραμμή αγγίζει το συγκρότημα κυλίνδρων ανοίξτε μια τρύπα στο πλάι και βιδώστε μια βίδα γυψοσανίδας 2 " # 6. Δέστε τη γραμμή σε αυτήν τη βίδα.

Βήμα 11: Κάνοντας το χέρι

Όποιος έχει ένα σετ "VEX" θα αναγνωρίσει αυτά τα μέρη. Δεν πιστεύω ότι θα άξιζε να αγοράζω ανταλλακτικά VEX μόνο για να φτιάξω αυτό το χέρι. Αυτό το χέρι είναι μόνο ένα από τα πολλά πρωτότυπα που έχω δουλέψει. Θα δώσω λεπτομέρειες για άλλα χέρια στην ιστοσελίδα μου στη διεύθυνση: https://robotics.scienceontheweb.net τους επόμενους μήνες. Εδώ έρχεται το αλλά. Αλλά αν έχετε ήδη τα εξαρτήματα VEX, δοκιμάστε το. Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε οποιοδήποτε μοτέρ κιβωτίου ταχυτήτων εάν μπορείτε να κάνετε το vex γρανάζι να παραμείνει στον άξονα του κινητήρα. Ο κινητήρας που χρησιμοποίησα εδώ έμεινε από άλλο έργο. Μια σημείωση που πρέπει να γνωρίζετε για αυτόν τον κινητήρα είναι ότι το καφέ καπάκι βιδώνεται στην πλάκα του κινητήρα που γυρίζει ο κινητήρας. Τρυπήστε μια κεντρική τρύπα μέσω του καπακιού έτσι ώστε να ταιριάζει μια βίδα #8-32 επί 1 3/4 ". Πάρτε το κεφάλι της βίδας και αλέστε λίγο τις δύο πλευρές, έτσι ώστε το κεφάλι να είναι τώρα ορθογώνιο με δύο άκρες καμπύλων. Αυτό καθιστά πιο δύσκολο να χαλαρώσει η βίδα όταν είναι κολλημένη. Βάλτε τη βίδα μέσω του καπακιού με το κεφάλι στραμμένο προς την πλάκα του κινητήρα. Βάλτε το παξιμάδι και σφίξτε. Ανάλογα με τον κινητήρα του κιβωτίου ταχυτήτων που χρησιμοποιείτε, το μέγεθος του ξύλου είναι διαφορετικό. δύο κομμάτια ξύλου πάχους 3/4 "7" επί 2 2/16 ". Ένα από αυτά τα κομμάτια θα γίνει η βάση της σιδηροτροχιάς, το άλλο η πίσω πλάκα του κιβωτίου μηχανών του χεριού. Κόψτε δύο κομμάτια ξύλου πάχους 3/4 "1 10/16 επί 2 2/16" αυτές θα είναι οι πλευρές του κιβωτίου μηχανών του χεριού. Αν κοιτάξετε τις φωτογραφίες θα δείτε δύο αγκύλες σε σχήμα L. Είναι 1 7/16 "επί 1 7/16" με το ένα άκρο να έχει σχήμα για να ταιριάζει στο γρανάζι. Αυτά ήταν φτιαγμένα από ένα παλιό πλαίσιο κρεβατιού. Τι μπορείτε να βρείτε ότι θα λειτουργήσει; Αυτά κόπηκαν χρησιμοποιώντας ένα πριόνι με ένα κομμένο δίσκο που χρησιμοποιείται για την κοπή μετάλλου. Δεν χρησιμοποιήθηκαν φανταχτερά εργαλεία για την κατασκευή αυτού του ρομπότ. Ανοίξτε δύο τρύπες μέσω του βραχίονα και μέσω της πλευράς του γραναζιού. Τοποθετήστε το στήριγμα στο γρανάζι με δύο βίδες με παξιμάδια. Τα μεταλλικά μέρη VEX πρέπει να κοπούν. Είναι καλύτερο να χρησιμοποιείτε μια λεπίδα πριονιού, καθώς ένας κομμένος δίσκος παίρνει πολύ μέταλλο μαζί του. Για τους ανθρώπους που δεν γνωρίζουν τίποτα για το VEX. Τα μεταλλικά μέρη συνοδεύονται από μια μικρή μίζα για να δείξουν πού μπορείτε να κόψετε. Θα χρησιμοποιήσουμε το μικρότερο τμήμα, οπότε κόψτε το. Θα χρησιμοποιήσουμε δύο. Χρησιμοποιώντας τις βίδες που συνοδεύουν το γρανάζι, τοποθετήστε το στη μεταλλική υποδοχή χρησιμοποιώντας δύο βίδες με δύο μεταλλικές ροδέλες. Τώρα εδώ έρχεται ένα πρόβλημα. αν σφίξετε τις βίδες μέχρι μέσα, το γρανάζι δεν μπορεί να κινηθεί. Αν δεν σφίξετε τις βίδες, θα χαλαρώσουν σε λίγο. Η λύση είναι? χρησιμοποιώντας καθημερινό αλουμινόχαρτο φτιαγμένα μικροσκοπικά μικρά μπαλάκια και σπρώξτε τα κάτω από τις οπές της βίδας. Πάρτε το ράφι, βιδώστε το ξανά στη μεταλλική υποδοχή. Εάν το γρανάζι του ραφιού εξακολουθεί να δένεται, επαναλάβετε. Όταν βάζετε το γρανάζι να γλιστρά δεξιά, βγάλτε τις βίδες και βάλτε λίγη κόλλα στις οπές της βίδας. Τοποθετήστε ξανά τις βίδες και αφήστε τις να στεγνώσουν. Πάρτε το συγκρότημα του γραναζιού και βιδώστε το στη βάση της ράγας. ΔΕΝ χρησιμοποίησα βίδες γυψοσανίδας εδώ. Θέλετε να χρησιμοποιήσετε μια βίδα με επίπεδη κεφαλή, έτσι ώστε το συγκρότημα της ράγας να μπορεί να ρυθμιστεί σε μικρή ποσότητα. Πάρτε το άλλο συγκρότημα ράγας και αφήστε το στο πλάτος του γραναζιού τοποθετώντας το γρανάζι ανάμεσα στα δύο γρανάζια. Τώρα βιδώστε το συγκρότημα του γραναζιού του 2ου ράφι. Βγάλτε το γρανάζι και τοποθετήστε τα γρανάζια στο πλάι σε αντίθετες κατευθύνσεις. Βάλτε πίσω το γρανάζι στο κέντρο και σημειώστε πού βρίσκεται το γρανάζι. Τρυπήστε μια τρύπα αρκετά μεγάλη για να περάσει η βίδα #8-32 με 1 3/4 "χωρίς σύνδεση. Βγάλτε το συγκρότημα της ράγας από τη βάση της ράγας. Κόψτε τη βάση της ράγας από την κορυφή στην τρύπα αρκετά φαρδιά για να βιδώσει η πλευρά μέσω της σχισμής. Τοποθετήστε το γρανάζι στη βίδα. Αυτή είναι μια πολύ σφιχτή εφαρμογή. Χρησιμοποίησα μια πένσα κλειδώματος καναλιού για να κρατήσω το γρανάζι καθώς έστριψα τη βίδα. Γυρίστε το γρανάζι στη βίδα έως ότου το γρανάζι φτάσει ακόμη και εκεί που ο εξοπλισμός ραφιών είναι με το καπάκι κοντά στη βάση της ράγας αλλά όχι δεσμευτικό. Όταν όλα φαίνονται εντάξει κόψτε αυτό που δεν χρειάζεται από τη βίδα #8-32. Βάλτε κόλλα στο κεφάλι της βίδας που βρίσκεται μέσα στο καπάκι και αφήστε το να στεγνώσει. Βάλτε κόλλα στο παξιμάδι και γύρω από τη βάση του γραναζιού. Όταν στεγνώσει, βιδώστε το καπάκι πίσω στον κινητήρα. Πλευρίστε το συγκρότημα του γραναζιού του κινητήρα μέσω της σχισμής μέχρι να φτάσει στην τρύπα. Χρησιμοποιώντας ένα πιστόλι θερμής κόλλας σφραγίστε τη σχισμή. Βάλτε πίσω από το συγκρότημα της ράγας. Κόψτε ένα ξύλο πάχους 3/4 "1 9/16 με 1 9/16. Αυτή θα είναι η βάση του κινητήρα. Τοποθετήστε τον κινητήρα σε αυτήν τη βάση. Δείτε αν ο κινητήρας είναι παράλληλος με τη βάση της ράγας. Εάν φαίνεται καλό, βιδώστε τη βάση του κινητήρα στη βάση της ράγας. Κολλήστε τον κινητήρα στη βάση του κινητήρα. Καρφώστε τις πλευρές στη βάση της ράγας. Θα παρατηρήσετε ότι ο πίσω άξονας του κινητήρα κολλάει. Σημειώστε και στη συνέχεια τρυπήστε αυτό το σημείο στην πίσω πλάκα, έτσι ώστε ο πίσω άξονας να έχει πού να πάει. Βιδώστε την πίσω πλάκα. Τα δύο δάχτυλα του χεριού είναι κατασκευασμένα από δύο κομμάτια ξύλου πάχους 3/4 "3 1/16" επί 1 11/16 ". Μπορείτε να κόψετε μια εγκοπή στο ξύλο όπου θα βιδωθεί στο στήριγμα. Κάνετε αυτό ο τρόπος αφήνει το χέρι να ανοίξει πλήρως 3 "και μπορείτε να καλύψετε το στήριγμα και να βιδώσετε τις κεφαλές με χαρτόνι. Τρυπήστε δύο τρύπες σε κάθε στήριγμα που θα επιτρέψει στις βίδες που χρησιμοποιείτε να περάσουν μέσα από τις οπές του βραχίονα. Σημειώστε και τρυπήστε πιλοτικές τρύπες στα δάχτυλα. Τώρα τοποθετήστε τα δύο δάχτυλα και βιδώστε τα στη θέση τους. Χρησιμοποιώντας δύο βίδες γυψοσανίδας 1 1/2 " # 6, συνδέστε αυτό το συγκρότημα χειρός στο κάτω μέρος του συγκροτήματος κυλίνδρων. ΤΕΛΟΣ