Trackbot Mk V: 8 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Wantedθελα να αντικαταστήσω το παλιό μου ρομποτικό ρομπότ που είχα πάει στο παρελθόν Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Έχω μετακινηθεί από τα μέρη Vex στα ανταλλακτικά Servo City Actobotics - είναι ελαφρύτερα και πιο ευέλικτα. Αυτό ήταν ένα φρέσκο σχέδιο από την αρχή. Επίσης μου έδωσε την ευκαιρία να ασκήσω νέες δεξιότητες - επίστρωση σε σκόνη και κοπή λαμαρίνας.

Σημείωση- ενημερώθηκε στις 5 Αυγούστου 2018 με διαφορετικούς κινητήρες

Βήμα 1: Υλικά

Δομικά στοιχεία

• Actobotics 10,5 "κανάλι (2)
• Κανάλι Actobotics 6 "(2)
• Actobotic Pattern Plate 4.5 "x 6"

• Actobotics 6-32 Thread, 1/4 OD Round Aluminium Standoffs

  • 0,25 "(8) (για πλάκες στερέωσης)
  • 0,5 "(1) (για θήκη μπαταρίας)
  • 0,625 "(1) (για παξιμάδι Wago 3 οπών)
  • 0,875 "(2) (για νάιλον δακτυλίους)
  • 1.0 "(1) (για παξιμάδι Wago 5 οπών)
  • 1,32 "(4) για να σκληρύνει το κανάλι σε σημεία άξονα
  • 2,5 "(1) (για κάτοχο δέκτη RC)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount D (13)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount A (4) (για επάνω πλάκα μοτίβου)
• Actobotics Beam Bracket A (για τη βάση μπαταρίας)
• Actobotics 3.85 "(11 οπών) Δοκοί αλουμινίου (2)
• Κάτω πλάκα (8 15/16 "τετράγωνο) λεπτό αλουμίνιο
• Πλάκα στερέωσης Roboclaw
• Πλάκα στερέωσης βηματικού τάσης
• Βίδα κεφαλής 6/32 βίδες (διάφορα μήκη)
• Βίδα κεφαλής 6/32 βίδες (διάφορα μήκη)
• Actobotics Single Screw Plate (4)
• Ποικιλία ροδέλες και παξιμάδια ασφάλισης
• Τρισδιάστατοι προφυλακτήρες (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Στοιχεία κίνησης

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "wide track (χρειάζονται 29 σύνδεσμοι x 2 - πρέπει να παραγγείλετε 3 κομμάτια των 21 συνδέσμων για να έχετε αρκετά)
• Lynxmotion MTS 12T Sprocket (6mm Hub) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Σημείωση: χρησιμοποιήθηκαν αρχικά 195 στροφές premium κινητήρες πλανητικών γραναζιών, αλλά δεν είχαν πραγματικά αρκετή ροπή για να περιστρέφονται στη θέση τους, στη συνέχεια δοκίμασα τους κινητήρες υψηλής ταχύτητας 52 RPM. Η ροπή ήταν καλύτερη, αλλά αρκετά πιο αργά. Συμφωνώ με αυτά για περισσότερη ταχύτητα και ακόμη καλύτερη ροπή)
• Actobotics Gear Motor Input Board C (2)
• Actobotics Aluminium Motor Mount F (2)
• Actobotics Set Screw Shaft Couplers 0.250”σε 4mm (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 3,00 "Ανοξείδωτο ατσάλι D-Shafting (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 2,00 "Ανοξείδωτο ατσάλι D-Shafting (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD Φλαντζωτό ρουλεμάν (6)
• Κολάρα βιδών Actobotics αλουμινίου 0.25 "(6)
• Actobotics Shafting and Tubing Spacers 0.25 "(10)
• Νάιλον δακτύλιοι Lynxmotion (μήκος κομμένο σε μέγεθος - λίγο λιγότερο από 7/8 ") (2)

Δαγκάνα

• δείτε

  Σημείωση: Το αναβάθμισα πριν από αρκετά χρόνια σε σερβο σερβιρίσματα 7V. Το κύριο σερβο είναι το Hitec HW-5685MH. Δεν είμαι σίγουρος τι είναι το micro-servo-δεν μπορώ να διαβάσω την ετικέτα. Σίγουρα είναι Hitec

ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ ΕΙΔΗ

• RoboClaw 2x7 Controller Motor (από Servo City)
• Μικροελεγκτής DFRobot Romeo v2.2
• Τρισδιάστατη εκτύπωση πλάκας τοποθέτησης Romeo (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Μετατροπέας τάσης Stepdown Buck (Amazon
• Ξηροί καρποί Wago Lever (από το Amazon)
• Κόκκινο-μαύρο σύρμα (από) (από το PowerWerx.com)
• Anderson Power Poles (από το PowerWerx.com)
• DPST Heavy Duty Latching Toggle Switch (από Servo City)
• Μπαταρία Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo (11.1v) (από το Hobby King)
• Τρισδιάστατη εκτύπωση RC Holder (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Βήμα 2: Βασικό πλαίσιο

Η πρώτη εικόνα είναι στην πραγματικότητα το κάτω μέρος. Κάντε ένα τετράγωνο πλαίσιο με το κανάλι Actobotics. Σημειώστε ότι το πίσω κανάλι δεν είναι πολύ πίσω, για να αφήσετε χώρο για τους κινητήρες. Σημειώστε επίσης ότι έχει το ανοικτό τμήμα που βλέπει στο τι θα γίνει στο ρομπότ- η μπαταρία θα πάει εδώ. Προστίθενται αγκύλες για την κάτω πλάκα και την πλάκα πάνω μοτίβου.

Το κανάλι Actobotics και άλλα κομμάτια ήταν επικαλυμμένα με σκόνη στο TechShop St. Louis (πριν διπλωθεί).

Βήμα 3: Κινητήρες και γρανάζια

Οι κόμβοι στα γρανάζια ήταν 6mm. Έπρεπε να τα τρυπήσω για να χωρέσουν οι άξονες 0,25 . Χρησιμοποίησα ρουλεμάν με φλάντζα για να στηρίξω τους άξονες. Η επίστρωση σε σκόνη στο πλαίσιο έκανε την εφαρμογή πολύ σφιχτή, οπότε έπρεπε να την απομακρύνω. Χρησιμοποίησα αποστάτες για να κρατήσω Ρυθμίστε τα κολάρα (1 το καθένα) και τους διανομέες τροχών (2 το καθένα) από την παρεμβολή στα ρουλεμάν.

Οι προφυλακτήρες τελικού καλύμματος εκτυπώθηκαν 3D. Κρατείται στη θέση του με μία μόνο βίδα μηχανής. μονή βιδωτή πλάκα κολλημένη στη θέση της στο τυπωμένο τελικό πώμα.

Βήμα 4: Τοποθέτηση νυχιού

Το μικρό κομμάτι κόπηκε από αλουμίνιο 0,125 "για να γεμίσει το κενό στη βάση του νυχιού (όπου μπορούσε να πάει ένα σερβίς-δείτε https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Έκοψα επίσης από λεπτότερες (0,063 ") αλουμινένιες πάνω και κάτω πλάκες. Η επάνω πλάκα ήταν επικαλυμμένη με σκόνη για να ταιριάζει με το πλαίσιο. Η κάτω πλάκα κόπηκε για να χωρέσει μέσα στο κανάλι. Σημείωσα πού έπρεπε να είναι οι τρύπες με λεπτό δείκτη και μετά τρυπήθηκα με πρέσα τρυπανιού. Όπως μπορείτε να δείτε, η ευθυγράμμιση δεν ήταν τέλεια - έπρεπε να επεκτείνετε μερικές τρύπες με ένα αρχείο. Με 5 βίδες το νύχι είναι πολύ σταθερά τοποθετημένο.

Βήμα 5: Τοποθέτηση ηλεκτρονικών

Τα ηλεκτρονικά τοποθετήθηκαν σε μια πλάκα 4,5 "x 6", η οποία με τη σειρά της τοποθετήθηκε σε αγκύλες στο πλαίσιο.

Ο πίνακας Romeo ήταν τοποθετημένος σε βάση εκτύπωσης 3D.

Ο ελεγκτής κινητήρα τοποθετήθηκε σε μια προσαρμοσμένη πλάκα (0,0375 αλουμίνιο - επικαλυμμένη με σκόνη). Οι σχισμές κόπηκαν για να ταιριάζουν περίπου στο σημείο που βρισκόταν το στήριγμα που συνοδεύει το χειριστήριο του κινητήρα. Είναι λίγο ατημέλητα (κομμένα με τροχό κοπής στο Dremel), αλλά κανείς δεν θα το δει εκεί που είναι τοποθετημένο. Ο ελεγκτής κινητήρα ανυψώθηκε λίγο σε αναμονή 0,25 για να επιτρέψει κάποια ροή αέρα από κάτω.

Ξεκίνησα να χρησιμοποιώ παξιμάδια μοχλού Wago για διανομή ισχύος. Χρησιμοποίησα στάσεις με μια ροδέλα στην κορυφή για να μην γλιστρήσει το ζευγάρι μοχλών-παξιμαδιών όταν το ρομπότ είναι δεξιά. Απλά ένα φερμουάρ για να στερεώσετε ένα ζευγάρι παξιμάδια σε κατάσταση αναμονής. Το σχήμα των παξιμαδιών δίνει ένα ωραίο v-αυλάκι όταν ένα ζευγάρι κολλήσει μαζί με ταινία διπλής όψης.

Δεν μου αρέσει πολύ η οθόνη στον μετατροπέα αναβάθμισης (σπαταλά ηλεκτρικό ρεύμα), αλλά ήθελα να είμαι σίγουρος ότι είχα έναν που θα μπορούσε να χειριστεί αρκετό ρεύμα για τον πίνακα Romeo και τα σερβίτσια. Ο μετατροπέας ανεβάζει τα 11,1V από την μπαταρία σε 7V για πλακέτα και για servos (ένα πράγμα που μου αρέσει στο Romeo είναι ότι έχει ξεχωριστή είσοδο ισχύος avialble για servos). Βρίσκεται σε πλάκα αλουμινίου 0,019 για να ταιριάζει στον διαθέσιμο χώρο.

Η καλωδίωση πραγματοποιείται μέσω του καναλιού και προς τα πάνω μέσω οπών στην πλάκα στήριξης για το Romeo και τον ελεγκτή κινητήρα. Συνδέθηκα σε έναν απλό διακόπτη εναλλαγής για έλεγχο ενεργοποίησης/απενεργοποίησης.

Το διαμέρισμα της μπαταρίας είναι το κανάλι καρέ που είναι τοποθετημένο ανοιχτά προς τα πάνω. Έβαλα ένα κομμάτι αφρού νεοπρενίου ως αμορτισέρ. Είναι απλά ζεστό κολλημένο. Η μπαταρία κρατιέται στη θέση της με ένα μικρό στήριγμα δέσμης πάνω από μια στάση.

Ο δέκτης RC εκτυπώθηκε 3D και στη συνέχεια τοποθετήθηκε στην κορυφή της αναμονής. Έφτιαξα τις δικές μου βάσεις καλωδίωσης, αλλά μπορείτε απλά να χρησιμοποιήσετε κανονικά καλώδια με θηλυκά άκρα..

Βήμα 6: Κάτω πλάκα

Η κάτω πλάκα κόπηκε από αλουμίνιο 0,0375 ". Έχει σχεδιαστεί για να προστατεύει" τα εσωτερικά "του ρομπότ. Εγκαθίσταται σε βάσεις προσαρτημένες στο κάτω μέρος του πλαισίου (δείτε φωτογραφίες στο τμήμα πλαισίου). Τίποτα δεν είναι τοποθετημένο στην κάτω πλάκα. Η πλάκα πρέπει να στερεωθεί πριν από το μπαίνουν κομμάτια.

Βήμα 7: Παρακολούθηση

Πρόσθεσα νάιλον δακτυλίους πάνω από ανατροπές για να ανακτήσω την ένταση στα κομμάτια - η απόσταση ήταν εμπειρική. Το κομμάτι Lynxmotion συναρμολογήθηκε εκτός από τον τελευταίο σύνδεσμο και στη συνέχεια τοποθετήθηκε στα γρανάζια στη μέση του κομματιού.

Βήμα 8: Τελικά σχόλια

Συνολικά το ρομπότ λειτουργεί καλά. Ο νεότερος κινητήρας είναι ένας λογικός συμβιβασμός μεταξύ ταχύτητας και ροπής. Συνολικά ένα διασκεδαστικό έργο.