[Arduino Robot] Πώς να φτιάξετε ένα ρομπότ σύλληψης κίνησης - Ρομπότ αντίχειρα - Servo Motor - Κωδικός πηγής: 26 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:37

Ρομπότ αντίχειρα. Χρησιμοποίησε ποτενσιόμετρο σερβοκινητήρα MG90S. Είναι πολύ διασκεδαστικό και εύκολο! Ο κώδικας είναι πολύ απλός. Είναι μόνο περίπου 30 γραμμές. Μοιάζει με σύλληψη κίνησης.

Παρακαλώ αφήστε οποιαδήποτε ερώτηση ή σχόλιο!

[Οδηγίες]

• Πηγαίος κώδικας
• Τρισδιάστατα αρχεία εκτύπωσης

[Σχετικά με τον κατασκευαστή]

Youtube

Βήμα 1: ARDUINO PARTS

Εγκαταστήστε το Arduino IDE

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

Εγκατάσταση προγράμματος οδήγησης CH340 (για κινεζική έκδοση)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

ΛΗOWΗ - πηγαίος κώδικας

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Όπως μπορείτε να δείτε, υπάρχει ένα αρχείο zip. Εξαγάγετε όλο το αρχείο και κάντε διπλό κλικ στο αρχείο πηγαίου κώδικα.

Επιλέξτε πλακέτα / Θύρα επεξεργαστή / Com

• Arduino Nano
• ATmega328P (Old Bootloader)

Συνδέστε το arduino nano σας

Συνδέστε το καλώδιο USB και θα εμφανιστεί μια νέα θύρα

Εύρεση / επιλογή αναδυόμενης θύρας com

• Κάντε κλικ στην εμφανιζόμενη θύρα και πατήστε το κουμπί μεταφόρτωσης
• Πατήστε το κουμπί μεταφόρτωσης

Βήμα 2: ΤΜΗΜΑΤΑ 3D ΕΚΤΥΠΩΣΗΣ

Λήψη αρχείων τρισδιάστατης μοντελοποίησης από το Thingiverse

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

Εκτυπώστε όλα τα μέρη ένα προς ένα

Βήμα 3: Μέρος κυκλώματος

Χρησιμοποιήστε τον πίνακα επέκτασης Arduino Nano. Επειδή το ίδιο το Arduino Nano δεν έχει πολλές καρφίτσες, θα χρειαστεί να χρησιμοποιήσετε έναν πίνακα επέκτασης.

Όταν κοιτάζετε την καλωδίωση που είναι συνδεδεμένη στον κινητήρα, μπορείτε να δείτε τρία χρώματα. Κίτρινο, Κόκκινο και Καφέ. Το καφέ πρέπει να συνδεθεί με το G (Ground).

Στα επόμενα βήματα, θα το δούμε ξανά από κοντά.

Βήμα 4: ΜΕΡΟΣ HARDWARE - Προετοιμάστε όλα τα μέρη

[Μέρη]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x πίνακας επέκτασης Arduino Nano
• 6 x Servo Motors
• 2 x μπάλες ματιών παιχνιδιών
• 12 x μπουλόνια βίδας (2 * 6mm)

[Εργαλεία]

• 3d εκτυπωτής (Anet A8)
• Νήμα για τρισδιάστατη εκτύπωση (PLA 1,75mm)
• Wipe Nipper
• Wi Stipper
• Πυροβόλο κόλλα θερμής τήξης
• Βιδωτό πρόγραμμα οδήγησης (+)
• Ηλεκτρονική ταινία
• Εργαλεία συγκόλλησης (Hakko)
• Συγκολλητικό χέρι
• Ηλεκτρικό κατσαβίδι

Βήμα 5: Τροποποιήστε 3 σερβοκινητήρες σε αισθητήρα θέσης

Τα παρακάτω βήματα σάς δείχνουν πώς να τροποποιήσετε έναν σερβοκινητήρα σε αισθητήρα θέσης. βασικά οι περισσότεροι σερβοκινητήρες διαθέτουν ποτενσιόμετρο ή κωδικοποιητή για να λάβουν μια τιμή γωνίας.

Θα χρησιμοποιήσουμε το ίδιο το ποτενσιόμετρο. πρέπει να ανοίξουμε τη θήκη, να αποσυναρμολογήσουμε τον πίνακα και να τον ξανασυνδέσουμε.

Βήμα 6: Ξεβιδώστε το 4 μπουλόνι στο πίσω μέρος και ανοίξτε την μπροστινή θήκη

Θα χρειαστείτε ένα μικρό κατσαβίδι γιατί είναι πολύ μικρά. Ο κινητήρας έχει 3 μέρη - μπροστά, αμάξωμα και πίσω.

Όταν ανοίξετε την μπροστινή πλευρά, θα δείτε τα γρανάζια. Στην πραγματικότητα, δεν χρησιμοποιούμε αυτόν τον κινητήρα ως "κινητήρα". Έτσι, τα γρανάζια δεν είναι πλέον απαραίτητα θεωρητικά. Αλλά θα χρησιμοποιήσουμε κάποιο μέρος τους έτσι ώστε η γωνία λειτουργίας να έχει ακόμα περιορισμό περιστροφής.

Βήμα 7: Αφαιρέστε το 3ο γρανάζι

Το ποτενσιόμετρο στον σερβοκινητήρα έχει γωνιακό περιορισμό που είναι περίπου 180 μοίρες. Το ποτενσιόμετρο έχει τον δικό του περιοριστικό μηχανισμό αλλά είναι τόσο αδύναμο. Σπάει εύκολα συχνά. Για να το προστατέψετε, το γρανάζι δίνει έναν άλλο μηχανισμό. Η πρώτη ταχύτητα διαθέτει έναν πλαστικό προφυλακτήρα ο οποίος θα έρθει σε επαφή με τη δεύτερη ταχύτητα.

Χρειαζόμαστε σίγουρα την πρώτη ταχύτητα για το συνολικό πλαίσιο, η δεύτερη ταχύτητα χρειάζεται για τον περιορισμό. Έτσι, δεν μπορούμε να τα ξεφορτωθούμε. Αντί αυτών, μπορούμε να αφαιρέσουμε την τρίτη ταχύτητα.

Wonderσως αναρωτιέστε γιατί πρέπει να αφαιρέσουμε ένα γρανάζι. Αυτοί οι τρεις σερβοκινητήρες θα χρησιμοποιηθούν για τη λήψη πληροφοριών γωνίας. Εάν υπάρχουν γρανάζια σε αυτά, η κίνηση θα είναι δύσκαμπτη. Έτσι, πρέπει να απαλλαγούμε από ένα εργαλείο από αυτά.

Βήμα 8: Επανασύνδεση / συγκόλληση

Κόψτε τα καλώδια που συνδέονται με τους κινητήρες.

Βήμα 9: Χρησιμοποιήστε ένα εργαλείο συγκόλλησης και αποσυνδέστε τον πίνακα

Βήμα 10: Κόψτε ένα καλώδιο και προετοιμαστείτε για συγκόλληση

και βάλτε λίγη πάστα και βάλτε λίγο μόλυβδο στο καλώδιο

Βήμα 11: Συγκολλήστε το

από την πολύ αριστερή πλευρά κόκκινο κίτρινο και καφέ

Βήμα 12: Βάλτε λίγη κόλλα σε αυτό

και ανακτήστε την πίσω πλευρά του

Χρειαζόμαστε άλλα 2 ποτενσιόμετρα. κάνει την ίδια δουλειά για δύο άλλους κινητήρες

Βήμα 13: Κάντε το πρώτο κοινό υπόγειο

Χρησιμοποίησα μια σανίδα μαγειρέματος για να φτιάξω αυτό το έργο. είναι φθηνό και σταθερό για χρήση. Για να στερεώσετε το πλαίσιο στον πίνακα, θα χρειαστεί να χρησιμοποιήσετε βίδες που έχουν αιχμηρό άκρο. Κάνει νήμα και τρύπα ταυτόχρονα.

Υπάρχουν 6 κινητήρες. 3 κινητήρες στην αριστερή πλευρά είναι οι αρχικοί κινητήρες. Από την άλλη πλευρά, υπάρχουν 3 κινητήρες που έχουν τροποποιηθεί πριν από το βήμα.

Βήμα 14: Φτιάξτε την άρθρωση Yaw

Θα χρειαστεί να χρησιμοποιήσετε μπουλόνι M2 * 6mm.

Βήμα 15: Συναρμολογήστε τον σύνδεσμο Yaw με τον πρώτο κινητήρα

Όπως μπορείτε να δείτε την τελευταία εικόνα, θα πρέπει να βάλετε τον σύνδεσμο σε οριζόντια κατεύθυνση. Και η θέση πρέπει να είναι 90 μοίρες τόσο του κινητήρα όσο και του ποτενσιόμετρου.

Με άλλα λόγια, μπορείτε να περιστρέψετε την άρθρωση χασμουριών κατά 90 μοίρες δεξιόστροφα και αριστερόστροφα από τη θέση αυτή.

Βήμα 16: Συναρμολογήστε το Arduino Nano With Arduino Nano Expansion Board

Βεβαιωθείτε ότι η κατεύθυνση. Η θύρα USB θα βρίσκεται στην ίδια πλευρά με την υποδοχή DC.

Βήμα 17: Η πρώτη σύνδεση στρώματος

Το ποτενσιόμετρο συνδέεται με Analog 0 pin του Arduino. Πρέπει να το συνδέσετε σωστά. Αυτό το Arduino Nano διαθέτει ADC 8 καναλιών (Analog Digital Converter). Βασικά, το ποτενσιόμετρο δίνει αναλογικό επίπεδο ή πτητικότητα. Μπορείτε να διαβάσετε αυτήν την τιμή volt χρησιμοποιώντας καρφίτσες ADC

Από την άλλη πλευρά, ο σερβοκινητήρας συνδέεται με το Digital 9 του Arduino. Οι σερβοκινητήρες μπορούν να ελεγχθούν χρησιμοποιώντας PWM (Pulse Width Modulation). Το Arduino Nano διαθέτει ακίδα PWM 6 καναλιών (ακίδα 9, 10, 11, 3, 5 και 6). Έτσι, μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε έως και 6 σερβοκινητήρες.

Σε αυτό το βήμα, ο πηγαίος κώδικας μοιάζει με αυτόν

#περιλαμβάνω

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].attach (9);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0]. εγγραφή (χάρτης (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

Βήμα 18: Συναρμολογήστε το δεύτερο στρώμα

Το δεύτερο στρώμα είναι επίσης απλό στην κατασκευή. Αυτό που πρέπει να προσέξετε είναι να το τοποθετήσετε στη σωστή θέση όταν συνδέετε το καλώδιο στο Arduino.

• Ο αριστερός σερβοκινητήρας συνδέεται με τον πείρο 10
• Το σωστό ποτενσιόμετρο συνδέεται με το Α1

#περιλαμβάνω

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); servo [0].attach (9); servo [1].attach (10);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0]. εγγραφή (χάρτης (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1]. εγγραφή (χάρτης (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

Βήμα 19: Συναρμολογήστε τα πλαίσια 3ου στρώματος

Βήμα 20: Συναρμολογήστε το πλαίσιο με το 2ο μοτέρ / ποτενσιόμετρο

Βήμα 21: Συναρμολογήστε τον 3ο κινητήρα στο κοινό πλαίσιο

Βήμα 22: Συνδέστε το καλώδιο στο Arduino

• Ο τρίτος κινητήρας συνδέεται με τον πείρο 11
• Το 3ο ποτενσιόμετρο συνδέεται με Α2

ο κώδικας μοιάζει με αυτό

#include Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].attach (9); σερβο [1].κολλα (10); servo [2].attach (11);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0]. εγγραφή (χάρτης (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1]. εγγραφή (χάρτης (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].write (χάρτης (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Βήμα 23: Συναρμολογήστε το πλαίσιο αντίχειρων

Βήμα 24: Δοκιμή και ρύθμιση γωνίας

Τοποθετήστε το καλώδιο USB σε οποιαδήποτε πηγή τροφοδοσίας και το ρομπότ θα ενεργοποιηθεί σύντομα. Η γωνία μπορεί να είναι ελαφρώς διαφορετική. Ρυθμίστε τη γωνία ένα προς ένα.

Βήμα 25: Ένα ακόμη ρομπότ;

Αν θέλετε να φτιάξετε ένα ακόμη ρομπότ, μπορείτε να το φτιάξετε. Συνδέστε τα servos σε 3, 5 και 6.

#include Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].attach (9); σερβο [1].κολλα (10); servo [2].attach (11); σερβο [3]. προσάρτηση (3); σερβο [4]. προσάρτηση (5); servo [5].attach (6);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0]. εγγραφή (χάρτης (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3]. εγγραφή (χάρτης (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1]. εγγραφή (χάρτης (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4]. εγγραφή (χάρτης (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2]. εγγραφή (χάρτης (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5].write (χάρτης (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Βήμα 26: Τέλος

Εάν έχετε οποιαδήποτε ερώτηση, μη διστάσετε να το αφήσετε:)

Επόμενος στο Διαγωνισμό Μικροελεγκτών