Πραγματοποίηση λήψης ρομπότ: 6 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Χρησιμοποιήστε το νέο Pixy2 και ένα DFRobot ESP32 FireBeetle για να δημιουργήσετε ένα ρομπότ που μπορεί να βρει και να ανακτήσει στοιχεία!

Βήμα 1: Μέρη

• Κάμερα Pixy 2:

  www.dfrobot.com/product-1752.html

• DFRobot ESP32 FireBeetle:

  www.dfrobot.com/product-1590.html

• DFRobot Servo Robot Gripper:

  www.dfrobot.com/product-628.html

• Πλαίσιο DFRobot 2WD MiniQ:

  www.dfrobot.com/product-367.html

Βήμα 2: Πλατφόρμα ρομπότ

Οι Pixy κυκλοφόρησαν πρόσφατα με την επόμενη έκδοση της Pixy Camera τους, η οποία μπορεί να αναγνωρίζει αντικείμενα και να τα παρακολουθεί. Το DFRobot μου έστειλε ένα, έτσι αποφάσισα να δημιουργήσω ένα ρομπότ που μπορεί να αρπάξει ένα αντικείμενο και στη συνέχεια να το φέρει πίσω.

Χρησιμοποίησα ένα πλαίσιο ρομπότ MiniQ από το DFRobot ως την πλατφόρμα στην οποία θα κατασκευαζόταν το ρομπότ. Έρχεται με πολλαπλές οπές στερέωσης, οπότε σχεδίασα έναν ανυψωτή μπαταρίας χρησιμοποιώντας το Fusion 360 που συνδέεται με ένα σύνολο οπών. Στη συνέχεια, τοποθέτησα τη λαβή μπροστά.

Βήμα 3: Ρύθμιση Pixy Camera

Οι κατασκευαστές της κάμερας Pixy παρέχουν ένα λογισμικό που ονομάζεται PixyMon, το οποίο δείχνει τι «βλέπει» η κάμερα και επιτρέπει στους χρήστες να προσαρμόζουν τις παραμέτρους, να ορίζουν διεπαφές και να δημιουργούν χρωματικούς κώδικες. Κατέβασα και εγκατέστησα το PixyMon από τον ιστότοπό τους εδώ. Στη συνέχεια, συνδέσα το Pixy2 στον υπολογιστή μου μέσω USB και πήγα στο μενού Αρχείο και επέλεξα Διαμόρφωση.

Αρχικά, έθεσα τη διεπαφή σε I2C, καθώς θα χρησιμοποιώ έναν πίνακα που δεν είναι Arduino.

Στη συνέχεια, συντονίστηκα διάφορες ρυθμίσεις στο μενού εμπειρογνωμόνων, όπως φαίνεται στην εικόνα.

Τέλος, βγήκα από το μπλοκ που ήθελα να χρησιμοποιήσω και έκανα κλικ στο "Ορισμός υπογραφής 1" στο μενού Ενέργεια. Αυτό καθορίζει τι ψάχνει το Pixy.

Βήμα 4: Καλωδίωση

Δεδομένου ότι έχω ρυθμίσει το Pixy να χρησιμοποιεί τη λειτουργία I2C, χρειάζονται μόνο 4 καλώδια για να το συνδέσετε στο ESP32 FireBeetle. Απλώς συνδέστε SDA, SCL, 5V και GND. Στη συνέχεια, ένωσα τον οδηγό κινητήρα L293D διπλού H-γέφυρα DC στις ακίδες IO26, IO27, IO9 και IO10, μαζί με την ισχύ και την έξοδο, όπως φαίνεται σε αυτήν την εικόνα.

Βήμα 5: Δημιουργία προγράμματος

Το πρόγραμμα "ροή" έχει ως εξής: Βρείτε το μπλοκ στόχου

Λάβετε πλάτος και θέση

Προσαρμόστε τη θέση του ρομπότ με βάση το πού βρίσκεται το μπλοκ

Προχωρήστε μέχρι να πλησιάσει αρκετά

Πιάστε το αντικείμενο

Αντιστρέψτε προς τα πίσω

Απελευθέρωση αντικειμένου

Βήμα 6: Χρήση του ρομπότ

Έβαλα πρώτα ένα κομμάτι λευκό χαρτί για το φόντο για να αποτρέψω τυχαία την ανίχνευση άλλων αντικειμένων. Στη συνέχεια, επαναφέρω το ESP32 και το είδα να οδηγεί προς το αντικείμενο, να το αρπάζω και στη συνέχεια να το επιστρέφω, όπως φαίνεται στο βίντεο.