Robotic Servo Arm: 5 Βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:35

Θα φτιάξουμε έναν στιβαρό ρομποτικό βραχίονα που μπορεί να σηκώσει βάρη και να τον μετακινήσει. Ας ξεκινήσουμε με αυτά τα υπέροχα πράγματα.

Βήμα 1: Φτιάχνοντας ένα ρομπότ

Αυτό το έργο αφορά την κατασκευή ενός ρομποτικού σερβο βραχίονα. Έχω χρησιμοποιήσει 2 βηματικούς κινητήρες και 2 σερβοκινητήρες εδώ. Μπορούμε επίσης να χρησιμοποιήσουμε σερβο αντί για σκαλοπάτια, αλλά τα σκαλοπάτια είναι πιο ανθεκτικά και ακριβή. Μπορούν επίσης να χειριστούν περισσότερο βάρος που θα είναι χρήσιμο εδώ καθώς έχω χρησιμοποιήσει χάλυβα αντί πλαστικού για τα εξαρτήματα. Ο κύριος έλεγχος γίνεται χρησιμοποιώντας ένα arduino uno Το Το τροφοδοτικό δόθηκε απευθείας από φορητό υπολογιστή. Αλλά μπορούμε επίσης να δώσουμε τροφοδοσία 5V απευθείας χρησιμοποιώντας μια μπαταρία.

Βήμα 2: Όλα για τα Βήματα

Για stepper χρειαζόμαστε προγράμματα οδήγησης μοτέρ uln2003 ή uln2004 και l293d με βάση τον τρόπο με τον οποίο τα χρησιμοποιούμε. Για τη μονοπολική λειτουργία, χρειαζόμαστε τον πίνακα darlington για να ενισχύσουμε το ρεύμα και για τη διπολική λειτουργία, χρειαζόμαστε έναν οδηγό μοτέρ h-Bridge καθώς πρέπει να παρέχουμε τροφοδοσία αμφίδρομης τροφοδοσίας. Έχω χρησιμοποιήσει τα βήματα τόσο σε διπολικό όσο και σε μονοπολικό τρόπο σε αυτό το έργο. Η διπολική λειτουργία δίνει περισσότερη ροπή ενώ η μονοπολική είναι πιο ακριβής όταν πρόκειται για μέγεθος βήματος. Με βάση το φύλλο δεδομένων του βηματικού κινητήρα, μπορούμε να υπολογίσουμε τα βήματα που πραγματοποιήθηκαν για μία περιστροφή. Ο λόγος μετάδοσης και το μέγεθος βημάτων θα είναι διαθέσιμα εκεί.

Βήμα 3: Σύνδεση των εξαρτημάτων

Το διάγραμμα σύνδεσης δίνεται παρακάτω. Πρέπει να ληφθεί μέριμνα για τη γείωση όλων των συνδέσεων gnd με το gnd του arduino. Για servo μπορούμε να δώσουμε απευθείας 5V βγαλμένα από τον πίνακα arduino. Αλλά το stepper αντλεί περισσότερο ρεύμα. Επομένως, πρέπει να παρέχουμε μια ξεχωριστή πηγή όχι μεγαλύτερη από 5V για τα βηματικά αν η βαθμολογία είναι 5V. Μπορούμε επίσης να ρυθμίσουμε την τάση χρησιμοποιώντας τον ρυθμιστή τάσης IC 7805. Ανατρέξτε στις εικόνες για να συνδέσετε τα εξαρτήματα.

Βήμα 4: Κωδικός Arduino

Αντιγραφή επικολλήστε τον κώδικα στο arduino ide. Εάν δεν έχετε τις βιβλιοθήκες που περιλαμβάνονται στον κώδικα, κάντε λήψη τους πριν εκτελέσετε τον κώδικα. Εισαγάγετε το αρ. από τα βήματα που θέλετε να πάει το μοτέρ σας. Το πρώτο stepper είναι αυτό στη βάση και το stepper2 είναι αυτό που ελέγχει το ύψος των σερβοκινητήρων. Στη συνέχεια, πρέπει να εισαγάγετε τη γωνία στην οποία θέλετε να κινηθούν τα servos. Βαθμονομήστε και τοποθετήστε τα σωστά, ώστε να κινούνται στον καθρέφτη.

Βήμα 5: Τελικά βήματα

Συνδέστε τα πάντα με ασφάλεια χρησιμοποιώντας καλώδια βραχυκυκλωτήρων και τοποθετήστε τα με ασφάλεια. Δοκιμάστε το καλύτερο για να εξισορροπήσετε τη ρύθμιση από την κλίση. Το να βιδώσετε το stepper σε ένα ξύλινο πλαίσιο μπορεί να κάνει τη δουλειά. Μετά τη μεταφόρτωση του κώδικα, μπορείτε να σηκώσετε κάποιο αντικείμενο και να το ελέγξετε για να το τοποθετήσετε σε κάποια άλλη θέση. Μπορείτε ακόμη να το προσθέσετε σε ρομπότ σε τροχούς και να το κάνετε μεγάλο!