Robotic Arm Gripper: 3 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:34

Ακολουθήστε περισσότερα από τον συγγραφέα:

Σχετικά: Αγαπάμε τα ρομπότ, το DIY και την αστεία επιστήμη. Το JJROBOTS στοχεύει να φέρει τα ρομποτικά έργα Open πιο κοντά στους ανθρώπους παρέχοντας υλικό, καλή τεκμηρίωση, οδηγίες κατασκευής+κώδικα, πληροφορίες "πώς λειτουργεί" … Περισσότερα για jjrobots »

Αυτή η τρισδιάστατη ρομποτική λαβή μπορεί να ελεγχθεί με δύο φθηνά servos (MG90 ή SG90). Χρησιμοποιήσαμε την ασπίδα του εγκεφάλου (+Arduino) για να ελέγξουμε τον σφιγκτήρα και το jjRobots control APP για να μεταφέρουμε εξ αποστάσεως τα πάντα μέσω WIFI, αλλά μπορείτε να χρησιμοποιήσετε οποιοδήποτε άλλο σερβο χειριστήριο για να μετακινήσετε τη λαβή.

ν

Το πρόβλημα με τα servos είναι ότι τείνουν να ζεσταίνονται (ακόμη και να χαλάσουν) όταν πιέζετε τότε να ασκείτε δύναμη συνεχώς. Χρησιμοποιούμε λοιπόν την ίδια λύση που χρησιμοποιεί το LEGO: αφήνοντας ένα λαστιχάκι να κλείσει τη λαβή. Το σερβο θα μετακινήσει τον σφιγκτήρα σε μια συγκεκριμένη θέση, από εκεί, το λάστιχο θα τον κλείσει εντελώς. Υπάρχει ένα μικρό κανάλι που δημιουργήθηκε για να αφήνει το κέρατο να κινείται ελεύθερα μόλις το λαστιχάκι αρχίσει να κλείνει το "χέρι", οπότε δεν αναγκάζουμε το σερβο να το αφήσει να "ξεκουραστεί". Δείτε το παρακάτω βίντεο.

Το "κανάλι" που δημιουργήθηκε για το κέρατο θα του επιτρέψει να ξεκουραστεί όταν λειτουργεί το λαστιχάκι κλείνοντας τη λαβή. Η λαβή είναι αρκετά ισχυρή για να σηκώνει αντικείμενα μεσαίου μεγέθους

Ανάλογα με τη δύναμη που θέλετε να εφαρμόσει το καουτσούκ κατά το κλείσιμο του σφιγκτήρα, (ή το μήκος της λαστιχένιας ταινίας που έχετε) θα πρέπει να το συνδέσετε στις διαφορετικές οπές που δημιουργήθηκαν για δύο μπουλόνια M3 6mm. (παρακάτω εικόνα που δείχνει τα μπουλόνια τοποθετημένα στις "προεπιλεγμένες" οπές). Όσο πιο κοντά τοποθετήσετε τα μπουλόνια στο σερβο "καρπού", τόσο λιγότερη δύναμη θα προσφέρει η ρομποτική λαβή

Το λάστιχο προσαρτημένο στις "προεπιλεγμένες" οπές. Εάν χρησιμοποιείτε περισσότερες από δύο ταινίες, το σερβο δεν θα είναι σε θέση να ανοίξει τα νύχια.

Η ρομποτική λαβή έχει σχεδιαστεί για να κλείνει γύρω από τον κύριο άξονα Ζ. Έτσι, το γρανάζι "σερβο σερβού" θα είναι το σύστημα συντεταγμένων Χ, Υ μηδέν.

Βήμα 1: Υλικό:

• Τρισδιάστατα μέρη
• Ρουλεμάν 1x 623zz
• 1x Μ3 μπουλόνι 15mm + ροδέλα
• 2x Μ3 μπουλόνι 6mm
• 2x σερβο SG90 ή MG90 (συνιστάται)
• 1x Μ2,5 10mm
• μερικά κοντά λαστιχάκια
• κολλώδης αφρός EVA για αύξηση της πρόσφυσης του νυχιού

Βήμα 2: Συναρμολόγηση της ρομποτικής λαβής σας

1) Λάβετε τα αρχεία STL από εδώ (Thingiverse) Εκτυπώστε τα όπως υποδεικνύεται: 20% infill και το νήμα PLA θα κάνει τη δουλειά. Καθαρίστε προσεκτικά τα μέρη, αφαιρέστε τυχόν πλαστικό γρύλισμα, τυχόν τριβή μεταξύ των στοιχείων θα ευθυγραμμίσει το νύχι κατά την κίνηση.

2) Τοποθετήστε το ρουλεμάν 623zz στην αριστερή οπή καρφιών. Mightσως χρειαστείτε ένα μικρό σφυρί για να το τοποθετήσετε σωστά. Μια καλή ευθυγράμμιση του νυχιού θα εξαρτηθεί από το πόσο καλά έχετε τοποθετήσει το ρουλεμάν στο κανάλι του. Θα χρησιμοποιηθεί ροδέλα M+bol+15 mm για σύνδεση του καρφιού στη βάση. Δείτε την επάνω φωτογραφία για αναφορά

3) Τοποθετήστε τα servos. Σε αυτή την περίπτωση χρησιμοποιούμε δύο διαφορετικά μοντέλα servos, το SG90 (μπλε) και το MG90 (μαύρο). Η διαφορά: τα γρανάζια, το MG90 έχει μεταλλικά γρανάζια, οπότε θα διαρκέσει λίγο περισσότερο από το SG90 (με νάιλον γρανάζια). Επιπλέον, το MG90 θα εμφανίζει λιγότερη αντίδραση. Χρησιμοποιήστε τις βίδες που θα βρείτε στην τσάντα servos´ για να τις στερεώσετε στη βάση της ρομποτικής λαβής.

Χρησιμοποιήστε το μπουλόνι M2.5 για να στερεώσετε το σερβο WRIST στη βάση. Ελέγξτε την παρακάτω φωτογραφία. Εισάγετε ένα μόνο κέρατο βραχίονα στην τάφρο της βάσης. Θα διατηρήσει το σερβο ευθυγραμμισμένο κατά τη διάρκεια των περιστροφών του καρπού του σφιγκτήρα.

Αυτή η φωτογραφία δείχνει τη ρομποτική λαβή με τα καρφιά ήδη τοποθετημένα. Αγνοήστε αυτό σε αυτό το σημείο. Θα τα συναρμολογήσετε αργότερα

Ρίξτε μια ματιά στην παραπάνω φωτογραφία, Για να τοποθετήσετε το σερβο του WRIST όπως πρέπει, τοποθετήστε το κέρατο όπως υποδεικνύεται.

Τώρα ήρθε η ώρα να τοποθετήσετε τα ρομποτικά σερβίτσια πιασίματος. Δώστε προσοχή σε αυτό το βήμα, διαφορετικά, το νύχι δεν θα κλείσει ούτε θα ανοίξει σωστά. Πρώτον, θα πρέπει να βρείτε το όριο περιστροφής του σερβο που στρέφει την κόρνα αριστερόστροφα (φωτογραφία 1). Μόλις το βρείτε, βγάλτε το κέρατο από το γρανάζι και τοποθετήστε το πίσω αλλά όπως υποδεικνύεται στη φωτογραφία 1: εντελώς οριζόντια. Στη συνέχεια, περιστρέψτε το 90º δεξιόστροφα, τώρα είναι έτοιμο να λάβει το καρφί. Κόψτε τα άκρα όπως υποδεικνύεται στη φωτογραφία 2.

Η τρέχουσα κατάσταση της λαβής. Δεν υπάρχουν καρφιά στο στόχαστρο ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Αυτή η λαβή έχει σχεδιαστεί για εκτύπωση 3D. Είναι εύκολο να εκτυπωθεί, αλλά όπως κάθε αντικείμενο τρισδιάστατου εκτυπωτή έχει τα μειονεκτήματά του. Εάν σφίξετε πολύ τις βίδες, μπορείτε να σπάσετε τα κομμάτια ή να αυξήσετε την τριβή περιττά. Εάν παρατηρήσετε ότι τα καρφιά του σφιγκτήρα δεν κινούνται ελεύθερα ή υπάρχει υπερβολική τριβή, χαλαρώστε λίγο τις βίδες.

Συνδέστε τα καρφιά στη βάση όπως υποδεικνύεται παραπάνω. Χρησιμοποιήστε τη βίδα (ή το μπουλόνι εάν χρησιμοποιείτε σερβο MG90) που βρίσκεται μέσα στην πλαστική σακούλα του σερβο και το μπουλόνι M3 15mm με τη ροδέλα για να συνδέσετε το ΑΡΙΣΤΕΡΟ καρφί στο κέρατο του σερβο. ΜΗΝ ΤΑ ΣΤΑΣΕΤΕ ΠΑΡΑ ΠΟΛΥ, αλλιώς το σερβο θα χρειαστεί να δουλέψει περιττά για να ανοίξει και να κλείσει το σφιγκτήρα. Όλες οι ανοχές είναι αρκετά μικρές και αν πιέσετε το πλαστικό, θα λυγίσει αυξάνοντας την τριβή. Βιδώστε τα μπουλόνια 2x M3 6mm όπως πάνω/κάτω για το λαστιχάκι

Το EVA FOAM συνιστάται αν θέλετε να αυξήσετε το κράτημα των νυχιών. Αλλά μπορείτε να χρησιμοποιήσετε οποιοδήποτε άλλο υλικό έχετε γύρω για τον ίδιο σκοπό (καουτσούκ;)

Κολλήστε ή κολλήστε το FOAM. Είστε σχεδόν εκεί, απλά πρέπει να τυλίξετε το λαστιχάκι γύρω από τα κεφάλια των μπουλονιών και είστε έτοιμοι να πάτε.

Βήμα 3: ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Απλός τρόπος για τον απομακρυσμένο έλεγχο της λαβής

Θήκη μπαταρίας (9V) και ασπίδα εγκεφάλου για τον έλεγχο της ρομποτικής λαβής (+jjRobots ελέγχου APP μέσω WIFI)

Χρησιμοποιήσαμε την ασπίδα του εγκεφάλου και το "combo" του Arduino Leonardo για τον έλεγχο της λαβής, αλλά οποιαδήποτε ηλεκτρονικά είναι ικανά να μετακινήσουν 2 σερβο (και να αποδίδουν έως και 0,7 αμπέρ ανά σερβο) θα κάνουν τη δουλειά. Αυτός ο σφιγκτήρας είναι αυτός που χρησιμοποιείται με το jjRobots SCARA Robotic ARM