Perro-Bot: 8 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:32

ο καλύτερος φίλος του ηλεκτρονικού μηχανικού, ο σκύλος-bot

το σώμα ενός τετράποδου ρομπότ με 3 βαθμούς ελευθερίας ανά πόδι, πολύ φθηνό και απλό, που θα σας χρησιμεύσει ως πλατφόρμα για κάθε είδους έργα που ακούτε, έχοντας τη δυνατότητα να το ελέγχετε από απόσταση ή εντελώς αυτόνομα

Βήμα 1:

Αυτό το ρομπότ κάνει από το περπάτημα, το κάθισμα, το όρθιο, το τρέξιμο σαν τρελό παντού

Να μπορείτε να ανοίξετε τα πόδια, να τα κλείσετε, να μετακινήσετε τους γοφούς και τα γόνατα χάρη στους πιο συνηθισμένους σερβοκινητήρες που μπορείτε να πάρετε από την Κίνα

τρισδιάστατο τυπωμένο κέλυφος και τμήματα ποδιών από ξύλο μπαλσάδας (τόσο ελαφρύ)

Βήμα 2:

ελέγχεται με τον ισχυρό μικροελεγκτή stm32f401

για τον έλεγχο των 12 σερβοκινητήρων με PWM ταυτόχρονα και για να είναι σε θέση να παράγουν τις ακολουθίες περπατήματος του σκύλου-bot

Βήμα 3:

Ξεκινάμε κοιτάζοντας τις εικόνες του μοντέλου του γόνατος για να καταλάβουμε πώς θα κινηθούν τα πόδια όταν τεντωθούν και λυγίσουν

και με βάση αυτό το πειραματικό μοντέλο θα σχεδιάσουμε το τελικό μοντέλο, από το οποίο επισυνάπτω τα σχέδια (χρησιμοποιήστε στερεά έργα και freecad για να σχεδιάσετε τα μηχανικά μέρη)

Βήμα 4:

Όπως μπορείτε να δείτε στην εικόνα, κάθε πόδι αποτελείται από 3 σερβοκινητήρες, για τις κινήσεις του, Μ1: για να ανοίξετε τα πόδια του ρομπότ, Μ2: για να μετακινήσετε το ισχίο και Μ3: για να μετακινήσετε το γόνατο (αλλά το τελευταίο τοποθετείται από το ισχίο ίδιο πόδι και συνδεδεμένο με ράβδο τένοντα για μείωση του φορτίου στο ίδιο πόδι με μόχλευση)

Βήμα 5:

Αυτό το ρομπότ τροφοδοτείται από 2 επαναφορτιζόμενες μπαταρίες 3,7V σε σειρά, οι οποίες τροφοδοτούν δύο ρυθμιστές τάσης για να αποκτήσουν σταθερά 5 βολτ με τα οποία κατανέμονται κατανεμημένα οι 12 σερβοκινητήρες και ο μικροελεγκτής

Βήμα 6:

Αυτές είναι οι συνδέσεις που χρησιμοποιούσα για τον έλεγχο των 12 σερβοκινητήρων σε 12 PWM, όπως μπορείτε να δείτε στη φωτογραφία τα μπροστινά πόδια είναι πάνω και τα πίσω κάτω, τα κλωτσιά στη δεξιά πλευρά αντιπροσωπεύονται στη δεξιά και την αριστερή πλευρά αυτές είναι αυτές της αντίστοιχης πλευράς τους και οι ακίδες του μικροελεγκτή με το οποίο συνδέονται φαίνονται πολύ καθαρά, παράδειγμα: δεξί μπροστινό σκέλος του κινητήρα Μ1: συνδέεται με τον ακροδέκτη PE9 του μικροελεγκτή STM32F401 κ.ο.κ. με τις άλλες καρφίτσες

Βήμα 7:

Τα άκαμπτα τμήματα των ποδιών (βαμμένα μαύρα) είναι κατασκευασμένα από ξύλο balsa για να είναι όσο το δυνατόν πιο ελαφριά, και όπως μπορείτε να δείτε στο βίντεο, το ρομπότ υποστηρίζει το δικό του όρθιο βάρος πολύ καλά χωρίς κανένα πρόβλημα μόνο με τη δύναμη των σερβοκινητήρων του και την πηγή ισχύος των μπαταριών που κουβαλούσε μαζί του

Βήμα 8:

Τώρα είναι η ώρα να διασκεδάσετε, τώρα μπορείτε να εφαρμόσετε διαφορετικές ακολουθίες βημάτων, περπάτημα, τρέξιμο, παιχνίδι, άλματα εμπόδια, τόσο από απόσταση όσο και αυτόνομα, εξαρτάται από το τι θα αποφασίσετε να κάνετε με αυτήν τη διασκεδαστική ρομποτική πλατφόρμα, τι είναι το Perro-Bot μου

Στο υλικολογισμικό υποστηρίζω το sysctick, για τη δημιουργία των συνεχών διακοπών που βοηθούν στη διαμόρφωση των ακολουθιών κάθε συγκεκριμένης εργασίας που αναπτύσσει το ρομπότ σε μια συγκεκριμένη στιγμή

Οποιεσδήποτε ερωτήσεις ή βοήθεια που χρειάζεστε, ενημερώστε με και θα χαρώ να σας βοηθήσω, είτε πρόκειται για τον κώδικα, μηχανικό σχεδιασμό, ηλεκτρονικά κλπ.