RufRobot45: 7 Βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:31

Το RufRobot45 χτίστηκε για να εφαρμόζει πυρίτιο/καπάκι σε δύσκολη πρόσβαση με κλίση 45 °

Κίνητρο

Το νερό της βροχής που διαρρέει μέσα από έναν ραγισμένο τοίχο στο σπίτι μας προκάλεσε ζημιές στο χρώμα και στον τοίχο, οι οποίες επιδεινώνονται μετά από δυνατή βροχή. Μετά από μια έρευνα, μπόρεσα να δω ένα κενό από 1 έως 1,5 εκατοστά (περίπου ½ ίντσα) για το μήκος ενός τμήματος της οροφής των 3Μ/9,8 ποδιών. Αυτός ο χώρος διοχέτευε το νερό της βροχής από την οροφή των 45 ° (οροφή 12/12) σε ένα πλευρικό πάνελ και προς τα κάτω μέσω του ραγισμένου τοίχου. Δείτε την εικόνα 1 παρακάτω.

Κάλεσα μερικούς ειδικούς στέγης/ειδικούς διαρροών, για να λάβω τις συμβουλές τους και να εκτιμήσω το κόστος. Το συνολικό κόστος για την επισκευή/διακοπή της διαρροής θα είναι τουλάχιστον $ 1200. Τα αποσπάσματα περιλάμβαναν χρεώσεις για ξάρτια σχοινιά, άγκυρες ασφαλείας και ασφάλιση για την κάλυψη του στέγης, ενώ επιθεωρούσαν και διόρθωναν τη διαρροή στη δύσκολη πρόσβαση απότομη στέγη 45 ° Το

Το εκτιμώμενο κόστος των $ 1200 για κάτι τόσο απλό όσο η εφαρμογή σιλικόνης/καπακιού ενός σωλήνα $ 20, ήταν πολύ υψηλό, ωστόσο όταν είστε απελπισμένοι θα πληρώσετε το ποσό για να σταματήσετε τη συνεχιζόμενη ζημιά.

Πριν αποδεχτώ οποιοδήποτε από τα αποσπάσματα, αποφάσισα να χρησιμοποιήσω τον ελεύθερο χρόνο κατά τη διάρκεια του αποκλεισμού Covid 19 για να προσπαθήσω να επισκευάσω, πρώτα απ 'όλα, έπρεπε να επιθεωρήσω την οροφή για να δω αν πρόκειται για εφικτή επισκευή που μπορώ να κάνω μόνος μου.

Ρομπότ επιθεώρησης

Για τον επικίνδυνο έλεγχο, μια δεξαμενή RC που ήταν συνδεδεμένη προσφέρθηκε εθελοντικά για να ανέβει στην απότομη οροφή. Η δεξαμενή RC (Εικόνα 2) είναι ένα πρωτότυπο για τον τελικό σχεδιασμό. Χτισμένο από παλιά ρομποτικά μέρη Vex (εικόνα 3) είχα ξαπλωμένο. Κινητήρες Vex 393, ίχνη πέλματος δεξαμενής, ελεγκτής RC και σωλήνες PVC για το πλαίσιο για να επιθεωρήσει την οροφή.

Αν και αυτό το Instructable δεν αφορά το ρομπότ επιθεώρησης, έχω συμπεριλάβει μια εικόνα για όσους ενδιαφέρονται. Μέσα από εικόνες από το GoPro είναι ορατό ένα μεγάλο κενό όπου το νερό θα μπορούσε να ρέει προς το πλευρικό τοίχωμα. δείτε την εικόνα 1.

Αυτοματοποιημένη διαδικασία σχεδίασης όπλων στεγανοποίησης

Αυτή η διαδικασία σχεδιασμού θα μπορούσε να εφαρμοστεί σε πυρίτιο, κόλλα ή άλλο τύπο εφαρμογής στεγανοποίησης που εφαρμόζεται μέσω ενός σωλήνα και ενός ακροφυσίου. Στη συνέχεια, χρειάζεστε ένα πιστόλι στεγανοποίησης, ένα απλό μεταλλικό πλαίσιο για να συγκρατήσετε τον σωλήνα και ένα έμβολο, ένα ελατήριο για να ασκήσετε πίεση, ένα πλαίσιο γύρω από τον σωλήνα, στη συνέχεια κρατήστε το πιστόλι καλαφώματος και τοποθετήστε το ακροφύσιο σωλήνα στο διάκενο.

Τοποθετήστε το ακροφύσιο προς τα πάνω, προς τα κάτω, προς τα δεξιά, προς τα εμπρός προς τα πίσω (άξονας X, Y, Z) για να ακολουθήσετε το περίγραμμα και τη γωνία του διακένου. Γνωρίζοντας όλα αυτά καθιστά ευκολότερο να αποφασίσετε τι θα έπρεπε να κάνει ένα ρομπότ καλαμπώματος. Η διαδικασία ήταν επαναληπτική, μετά από πολλές δοκιμές, δοκιμές και λάθη, μπόρεσα να καλύψω πλήρως το κενό και να σταματήσω τη διαρροή.

Για καλύτερη απεικόνιση μιας διαδικασίας σχεδιασμού που μπορούν να αναπαράγουν οι άλλοι, διαμόρφωσα, κινούσα και έδωσα τις εικόνες του ρομπότ με το Blender 3D. Η ταχύτερη απόδοση ήταν δυνατή επιλέγοντας την Nvidia Cuda και μια GPU 1080TI αντί της CPU στο παλιό μου σύστημα. Τα παρακάτω είναι τα βήματα στην κατασκευή του ρομπότ.

Προμήθειες:

Εξαρτήματα Vex για το βήμα 1

• 1x Rail 2x1x25 1x 12 "Long Linear Slide Track (για έμβολο).
• 1 x γραμμική εξωτερική τροχιά ρυθμιστικού
• 4 x τμήματα Rack Gear
• 2 x Angle Gusset
• 1 x Vex 393 2 καλώδιο μοτέρ και 1 x χειριστήριο μοτέρ 29
• 1 x 60 δοντιών εργαλείο υψηλής αντοχής (διάμετρος 2,58 ίντσες)
• Μεταλλικό γρανάζι 1 x 12 δοντιών 3 x κολάρο άξονα
• 1 x Στήριγμα κιβωτίου ταχυτήτων Rack
• 2 x άξονας υψηλής αντοχής 2 ιντσών
• 3 x Bearing Flat (Κόψτε ένα από αυτά σε 3 κομμάτια και χρησιμοποιήστε τα ως αποστάτες)
• 2 x Plus Gusset 3 x.5 ιντσών Nylon Spacers
• 1 x 0,375 ιντσών Nylon spacer Non Vex ανταλλακτικά
• Σφιγκτήρας σωλήνα 2 x 4 ιντσών (για να διατηρείται ο σωλήνας στη θέση του).

Εξαρτήματα Vex για το βήμα 2

• 2 x Γωνία 2x2x15
• 1 x Vex 393 2 καλώδιο μοτέρ και 1 x χειριστήριο μοτέρ 29
• 1 x Βραχίονα σκουληκιού 4 τρύπα
• Μεταλλικό γρανάζι 1 x 12 δοντιών
• 1 x 36 οδοντωτός τροχός
• 2 x Άξονας υψηλής αντοχής 2 ιντσών
• 2 x κολάρο άξονα
• 1 x 12 "Long Linear Slide Track
• 3 x τμήματα Rack Gear
• 1 x εσωτερικό φορτηγό Linear Sider
• 2 x Επίπεδο ρουλεμάν

Εξαρτήματα Vex για το βήμα 3

• 1 x χαλύβδινη πλάκα
• 5x15 (Κόψτε με μεταλλικό σφιγκτήρα ή πριόνι σε 3,5 x 2,5 ίντσες) Αυτή θα είναι η βάση για τη διάταξη σωλήνων πυριτίου.
• 1 x Vex 393 2 καλώδιο μοτέρ και 1 x χειριστήριο μοτέρ 29
• 1 x 60 δοντιών εργαλείο υψηλής αντοχής (διάμετρος 2,58 ίντσες)
• Μεταλλικό γρανάζι 1 x 12 δοντιών
• 4 x κολάρο άξονα
• 1 x WormBracket 4 τρύπα
• 2 x Άξονας υψηλής αντοχής 2 ιντσών
• 4 x Επίπεδο ρουλεμάν
• Αναστάτωση 2 x 2 ιντσών
• 1 x γωνία γωνίας
• 1 x.5 ιντσών Nylon Spacers

Εξαρτήματα Vex για το βήμα 4

• 1 x Vex 393 -2 καλώδιο μοτέρ και
• 1 x Ελεγκτής κινητήρα 29
• Εργαλείο 1 x 60 δοντιών υψηλής αντοχής (διάμετρος 2,58 ιντσών) Οι εικόνες που απεικονίζονται δείχνουν γρανάζι 36 δοντιών για το βήμα 4, μετά από κάποιες δοκιμές, αυτό αντικαταστάθηκε με γρανάζι 60 δοντιών για να παρέχει περισσότερη ροπή που απαιτείται για να ωθήσει το βάρος του μηχανισμού σωλήνων πυριτίου προς τα πάνω η κλίση 45˚.
• Μεταλλικό γρανάζι 1 x 12 δοντιών
• 4 x κολάρο άξονα
• 1 x Στήριγμα κιβωτίου ταχυτήτων Rack
• 2 x Άξονας υψηλής αντοχής 2 ιντσών
• 3 x Bearing Flat (Κόψτε ένα από αυτά σε 3 κομμάτια και χρησιμοποιήστε τα ως αποστάτες)
• 2 x Plus Gusset
• Νάιλον αποστάτες 7 x.5 ιντσών
• 2 x Γωνία 2x2x25 Τρύπα
• Αναστάσεις 4 x 1 ίντσας
• 1x 17,5 "Long Linear Slide Track
• 2 x γραμμική εξωτερική τροχιά ρυθμιστικού
• 5 x τμήματα Rack Gear
• 1 x Steel C-Channel
• 2x1x35 ή χάλυβα C-Channel
• 1x5x1x25 (εξαρτάται από το μήκος του κομματιού). Αυτό το κανάλι C είναι προσαρτημένο στην άκρη της πίστας πιο κοντά στο σωλήνα πυριτίου. Υποστηρίζει το βάρος του μηχανισμού σωλήνων. Διαφορετικά, το κομμάτι θα γείρει έξω από το πλαστικό γραμμικό ρυθμιστικό.

Εξαρτήματα Vex για το βήμα 5

• 2 x Vex 393 2 καλώδιο μοτέρ και 1 x χειριστήριο μοτέρ 29
• Άξονας 2 x 3 "υψηλής αντοχής
• 6 x Ρουλεμάν επίπεδη
• 2 x Ράγα 2 x 1 x 16
• 2 x Ράγα 2 x 1 x 25
• 8 x κολάρο άξονα
• 1 x κιτ πέλματος δεξαμενής
• Στάση 4 x 1 ίντσας
• 1 x Vex Pic Controller

Χρησιμοποίησα τη βάση μπαταρίας Vex AA 6 για τον ελεγκτή PIC που παρείχε αρκετή τάση και ρεύμα κατά τη διάρκεια της διαδικασίας δημιουργίας, ωστόσο, διαπίστωσα ότι η μπαταρία AA δεν μπορούσε να παρέχει ρεύμα σε ισχύ 6 x κινητήρες 393 ειδικά όταν απαιτείται ροπή για να πιέσει το έμβολο στον σωλήνα πυριτίου. Για την παροχή της κατάλληλης ισχύος, συνδέσα δύο μπαταρίες 18650GA NCR (3500mAh η κάθε μία) σε σειρά για να παρέχουν v 8volts, με 2 επιπλέον μπαταρίες ενσύρματες παράλληλα για αυξημένο ρεύμα. Με αυτή τη ρύθμιση μπαταρίας έχω άφθονο ρεύμα για να λειτουργήσει το ρομπότ καλύπτοντας 3 μέτρα καλαμπώματος. Χρησιμοποίησα επίσης μια θήκη μπαταρίας 18650 4 x όπως φαίνεται στην εικόνα 14.

Βήμα 1: Μηχανοποιήστε τη διαδικασία στεγανοποίησης

Το πρώτο βήμα για την επιβεβαίωση των vex τμημάτων θα ήταν αρκετό για να αναπαράγει τη λειτουργία ενός πιστόλι στεγανοποίησης χωρίς τη χρήση του υπάρχοντος

πυροβόλο όπλο που θα ήταν βαρύτερο και πιο περίπλοκο στην αυτοματοποίηση. Ο σχεδιασμός περιλαμβάνει ένα vex γραμμικό κιτ κίνησης, κινητήρα 393 και διάφορα μέρη για την κατασκευή ενός τύπου ενεργοποιητή που θα μπορούσε να απομακρύνει το πυρίτιο από απόσταση με τον ελεγκτή RC. Χρησιμοποίησα τον οδοντωτό τροχό υψηλής αντοχής 36 για να προσθέσω περισσότερη ροπή που απαιτείται για να ωθήσει το έμβολο στον σωλήνα πυριτίου με περισσότερη δύναμη. Η εικόνα του σχεδίου είναι παρακάτω και τα vex μέρη που χρησιμοποιούνται παρατίθενται παρακάτω.

Βήμα 2: Δημιουργήστε εμπρός προς τα πίσω μηχανική

Τώρα που λειτουργεί ο μηχανισμός εμβόλου, μπορούμε να προσθέσουμε τον μηχανισμό για τον έλεγχο της θέσης του σωλήνα πυριτίου με το έμβολο εμπρός και πίσω, αυτό θα βοηθήσει στην αντιστάθμιση της περιορισμένης κίνησης του ρομπότ δεξαμενών στην απότομη οροφή.

Βήμα 3: Συναρμολόγηση επάνω ή κάτω

Σε αυτό το βήμα χτίζουμε τον μηχανισμό για να μετακινήσουμε την πλατφόρμα του εμβόλου πάνω και κάτω, ο οποίος περιλαμβάνει τώρα το βάρος του σωλήνα πυριτίου, δύο κινητήρες vex δύο κιτ γραμμικής κίνησης, το ένα για το έμβολο, το άλλο για την εμπρός, πίσω κίνηση και άλλα συναφή μέρη βασικά συστατικά στο βήμα 1 και το βήμα 2.

Βήμα 4: Bu αριστερά και δεξιά μηχανική

Το δοχείο καλύπτει 3m/9,8 πόδια στην κεκλιμένη οροφή, μετακινώντας τον σωλήνα πυριτίου προς τα κάτω για να εγχέσει το πυρίτιο προς τα πάνω για να ξύσει το πυρίτιο. Τα πλαστικά πέλματα δεξαμενής δεν έχουν περιορισμένη πρόσφυση στην κλίση 45˚ παρέχουν αρκετό έλεγχο για να τοποθετήσετε τη δεξαμενή ελαφρώς αριστερά ή δεξιά. Η μετακίνηση της δεξαμενής πάνω και κάτω από την οροφή είναι δυνατή με ένα πτυσσόμενο δέσιμο (λουρί σκύλου που κλειδώνει).

Μόλις η δεξαμενή τοποθετηθεί στη θέση της, ο μηχανισμός σωλήνων πυριτίου μπορεί να ολισθήσει σε μια πίστα 30 εκατοστών/12 ιντσών που είναι ενσωματωμένη στη δεξαμενή. Αυτό σημαίνει ότι το μπότ μπορεί να καλύψει 30 εκατοστά καλαμπώματος κάθε φορά πριν μετακινήσει τη δεξαμενή μέσω πρόσδεσης για να καλύψει μια νέα περιοχή και ούτω καθεξής.

Βήμα 5: Δημιουργήστε βάση δεξαμενής με ηλεκτρονικά ελεγκτή

Χρησιμοποίησα μια βάση δεξαμενής επειδή ήταν εναντίον τροχών επειδή παρείχε μια σταθερή πλατφόρμα με δυνατότητα πρόσφυσης, ενώ τα πλαστικά πέλματα έχουν κακή πρόσφυση είναι αρκετά για τον τρέχοντα σχεδιασμό. Ανταλλακτικά για

Βήμα 6: Βήμα 6: Συνδέστε και συνδέστε την πλατφόρμα σωλήνων στη βάση δεξαμενών

Στη συνέχεια, η πλατφόρμα σωλήνα προσαρτάται στην άκρη της δεξαμενής, η θέση της άκρης παρέχει την καλύτερη απόσταση από τα ίχνη της δεξαμενής και προσβάσιμη για τον σωλήνα πυριτίου. η προσθήκη έρματος ή οποιουδήποτε αντικειμένου βαρέως μετάλλου στην αντίθετη πλευρά στην πλατφόρμα του σωλήνα θα παρέχει το αντίθετο ζυγό για να διατηρούνται σταθερά γειωμένες και οι δύο ράγες δεξαμενής.

Βήμα 7: Συνδέστε τα μοτέρ στο PIC Controller, Fine Tune RC Controller

Στην εικόνα 14 οι 6 κινητήρες συνδέονται με τις θύρες IO στο χειριστήριο Pic στο δοχείο Lock & Lock. Κάθε θύρα IO χαρτογραφείται σε ένα κανάλι του πομπού. Για τους κινητήρες που απαιτούν λεπτότερο έλεγχο όπως ο οριζόντιος κινητήρας ολίσθησης όπως στο βήμα 4 και οι κινητήρες πέλματος δεξαμενής αριστερά δεξιά.

Ένα GoPro είναι προσαρτημένο και τοποθετημένο στο συγκρότημα σωλήνων που δείχνει προς το ακροφύσιο. Η κάμερα είναι κυρίως για να καταγράψει τη διαδικασία και για να δώσει ένα Point of View πίσω στο iPhone μου, αν και κατέληξα να μην χρησιμοποιώ τη δυνατότητα POV, ήταν πιο εύκολο να καθίσω φυσικά στην άκρη της οροφής, ώστε να μπορώ να δω και να ελέγξω τι έκανε το ρομπότ.

Αυτό το έργο μπορεί να αναπαραχθεί χρησιμοποιώντας Adruino ή άλλο μικροελεγκτή και κατάλληλο WIFI ή τηλεχειριστήριο ραδιοφώνου. Οι μηχανικοί και τα μέρη της Vex είναι υπέροχα και εύκολα για πρωτότυπο, οι νεότεροι κινητήρες και το σύστημα ελέγχου στη γκάμα Vex V5 έχουν σημαντικές βελτιώσεις, μια άλλη εναλλακτική λύση είναι το ServoCity.com που φέρει μια σειρά από κινητήρες, ράγες, αγκύλες κλπ. Όλα όσα χρειάζεστε για να χτίσετε τη μηχανική.

Στη συνέχεια, ένας καθαρότερος και πιο εκλεπτυσμένος σχεδιασμός με αισθητήρες και τη δυνατότητα μιας διάταξης σωλήνων να παρέχει πυρίτιο σε ψηλό τοίχο. Πραγματικές εικόνες του ρομπότ παραπάνω, θα ανεβάσω βίντεο σύντομα.