Το ρομπότ CHAMPION 4Omni Wheel Soccer!: 7 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:32

Είναι ένα ρομπότ με 4 τροχούς, ελεγχόμενο με Bluetooth, βασισμένο στο Arduino Mega 2560 (μπορείτε να χρησιμοποιήσετε οποιοδήποτε arduino UNO ή οφειλόμενο ή οποιοδήποτε, θέλετε), δεν είναι συνηθισμένο ρομπότ, είναι ποδοσφαιρικό ρομπότ και έχει συμμετάσχει σε 3 αγώνες που συνεργάζονται με το άλλο μου ρομπότ, (ελπίζω να δημοσιεύσω επίσης και αυτό) και έχει εξασφαλίσει θέσεις και στους 3 διαγωνισμούς!

RoboCom'15 >> 2η θέση (1η θέση)

Sentec'15 >> 2η θέση (1η θέση)

RoboSprint'15 >> 3η θέση (2η θέση)

Αν δεν είστε εξοικειωμένοι με τους τροχούς omni δείτε αυτό το βίντεο στο youtube:

Ρομπότ 4WD Omni Wheel

Το παραπάνω βίντεο δεν είναι του ρομπότ μου, αλλά το βίντεο δείχνει την κίνηση των τροχών.

δείτε και αυτό το βίντεο:

Ημιτελικός του Robocom'15

Το βίντεο ανήκει στον RoboCom'15 Ημιτελικό γύρο, εκείνη την εποχή τα ακρυτικά φύλλα ήταν λευκά, αντικατέστησα τα παλιά λευκά φύλλα με μπλε.

Η φωτογραφία του τίτλου έχει την ασπίδα του RoboSprint'15 Competiton.

Ετσι ? Είστε ενθουσιασμένοι για να φτιάξετε ένα; = ΚΑΛΑ!

Ας φτιάξουμε λοιπόν ένα 4WD Omni Wheel Soccer Robot!

Βήμα 1: Συγκέντρωση εξαρτημάτων:

Για κύριο κύκλωμα:

1x Arduino Mega 2560 (ή arduino UNO ή οποιαδήποτε πλακέτα arduino που έχετε)

1x μονάδα Bluetooth HC05

2x μονάδα L298 Hbridge

Μπαταρία 1x 12V με καλή βαθμολογία (χρησιμοποίησα ξηρή μπαταρία 12V με βαθμολογία 2.3AH)

1x Φορτιστής μπαταρίας

4x 12v Κινητήρες με ταχύτητα με καλή RPM & ροπή (χρησιμοποίησα κινητήρες με κινητήρα 250 RPM)

4x Omni ζάντες (χρησιμοποίησα διπλούς τροχούς αλουμινίου διαμέτρου 60mm, κάθε τροχός είχε 10 ελαστικούς κυλίνδρους)

Καλώδια άλματος (αρσενικό σε αρσενικό και αρσενικό σε θηλυκό σύμφωνα με τις απαιτήσεις)

σύρμα (κανονικά καλώδια καλωδίωσης σπιτιού, για σύνδεση μοτέρ σε Hbridges)

Για το Kicking Circuit:

(αυτό είναι προαιρετικό, αν δεν θέλετε να φτιάξετε ένα ρομπότ ποδοσφαίρου μόνο ένα απλό ρομπότ 4WD omni wheel, παραλείψτε αυτό)

1x πιστόλι κλειδώματος πόρτας αυτοκινήτου (μπορείτε να το πάρετε εύκολα από κατάστημα αυτόματης πώλησης)

Ρελέ 2x 12V

1x Μικρού μεγέθους breadboard

2x BC547 NPN Transistor

2x 2.2KOhm Αντίσταση

Για το σώμα:

3x ακρυλικό φύλλο 20cm x 18cm, πάχος 4mm είναι αρκετό (οποιοδήποτε χρώμα σας αρέσει)

εργαλείο πριονιού για κοπή

Βίδες μήκους 12x4 ιντσών με 36 παξιμάδια (χρήση με ροδέλες για σταθερότητα)

8x φερμουάρ (επίσης καλείται καλώδιο)

4x διανομέας τοποθέτησης (για σύνδεση μοτέρ με τον τροχό σας)

ή Για να συνδυάσετε κινητήρες με τροχούς omni πρέπει να πάτε σε κάποιον που έχει «μηχανή τόρνου».

Αυτό είναι το μόνο που χρειάζεστε τώρα, ας φτιάξουμε ένα!

Για τον έλεγχο ρομπότ θα χρησιμοποιήσουμε ένα Android smartphone

Βήμα 2: Δημιουργία σώματος:

Έχουμε 3 φύλλα, κάτω, μεσαία και πάνω.

Κάτω φύλλο:

το κάτω φύλλο πρέπει να κοπεί στο σχήμα όπως φαίνεται στο σχήμα 1, για να ταιριάζει στους κινητήρες. (όπως φαίνεται στο σχήμα 2)

έχει 8 οπές για βίδες (από κάτω προς το μεσαίο φύλλο.) και 4 οπές σε κάθε κινητήρα όπως φαίνεται στο σχήμα 3 για φερμουάρ (που ονομάζονται επίσης γραβάτες καλωδίων)

Μεσαίο φύλλο:

Όπως φαίνεται στο σχήμα 4, το μεσαίο φύλλο έχει 8 οπές για βίδες που προέρχονται από κάτω και 4 οπές για βίδες από αυτό το μεσαίο φύλλο στο επάνω φύλλο.

Πανωσέντονο:

Περιέχει 4 οπές για βίδες που προέρχονται από το μεσαίο φύλλο.

Τώρα, Συναρμολογήστε και τα τρία φύλλα με βίδες, μοτέρ, φερμουάρ και το σώμα σας είναι πλήρες..!

Βήμα 3: Δημιουργία κύριου κυκλώματος

Παρέχονται εικόνες βήμα προς βήμα με λεζάντες, για να κάνετε εύκολα το κύκλωμά σας από αυτές τις εικόνες. Χρησιμοποιήστε καλώδια Jumper για να κάνετε συνδέσεις.

Or αν διαπιστώσετε πρόβλημα με τα καλώδια, κατεβάστε όλες τις εικόνες για μια πιο προσεκτική ματιά από εδώ:

ΚΑΝΤΕ ΚΛΙΚ ΕΔΩ

Βήμα 4: Κάνοντας κύκλωμα κλωτσιών

Το διάγραμμα πρωτεΐνης παρέχεται για να κάνετε αυτό το κύκλωμα στο breadboard (ή verroboard) το συνδετικό πιστόλι με το συνδετήρα, το κύκλωμα βασίζεται σε ρελέ h γέφυρα το πιστόλι της πόρτας του αυτοκινήτου λειτουργεί όταν εφαρμόζεται τάση και επιστρέφει όταν αντιστρέφεται η πολικότητα.

ο ακροδέκτης βάσης και των δύο τρανζίστορ συνδέεται με arduino mega 2560 όπως γράφεται στο σχήμα.

τοποθετήστε το πιστόλι της πόρτας του αυτοκινήτου στο κάτω φύλλο μεταξύ όλων των κινητήρων, μπορείτε να το στηρίξετε, όπως έχω κάνει ένα στήριγμα χρησιμοποιώντας ακρυτικό και κολλητικό όπως φαίνεται στο σχήμα 2 αυτού του βήματος.

Βήμα 5: Προγραμματισμός Arduino και δοκιμή για πρώτη φορά

Για προγραμματισμό, αποσυνδέστε τα 4 pins της μονάδας bluetooth από το arduino και ανεβάστε το αρχείο στο arduino σας και βεβαιωθείτε ότι έχετε επιλέξει arduino mega 2560 (εάν χρησιμοποιείτε arduino mega) και βεβαιωθείτε ότι έχετε επιλέξει τη σωστή θύρα.

ΠΑΤΗΣΤΕ ΕΔΩ ΓΙΑ ΛΗOWΗ ΤΟΥ ΑΡΧΕΙΟΥ

(αν δεν χρησιμοποιείτε arduino mega μπορείτε εύκολα να κάνετε αλλαγές στο πρόγραμμα, έχω προσθέσει πολλά σχόλια στο αρχείο προγραμματισμού που θα σας καθοδηγήσουν, αν εξακολουθείτε να έχετε πρόβλημα μπορείτε πάντα να με ρωτήσετε)

Μετά την επιτυχή μεταφόρτωση, συνδέστε την μπαταρία για να ενεργοποιήσετε τα hbridges, κρατήστε το ρομπότ σας στο han, ανοίξτε σειριακή οθόνη από το IDE του arduino, ορίστε τον ρυθμό baud της σειριακής οθόνης σε 9600 (ο ρυθμός baud της πηγής και του προορισμού θα πρέπει να είναι ίδιος)

Τώρα, πληκτρολογήστε 'F' και πατήστε Enter, και οι 4 κινητήρες πρέπει να λειτουργούν. Η κατεύθυνση των τροχών στο πάτημα του «F» φαίνεται στο σχήμα 3 αυτού του βήματος.

Εάν οποιαδήποτε κατεύθυνση κινητήρα δεν είναι η ίδια όπως φαίνεται στο σχήμα 3, αλλάξτε τους πείρους σύμφωνα με τα ακόλουθα:

αν ο κινητήρας 1 είναι αντίστροφος >> ανταλλάξτε τους πείρους 22 και 23

εάν ο κινητήρας 2 είναι αντίστροφος >> ανταλλάξτε τους πείρους 28 και 29

αν ο κινητήρας 3 είναι αντίστροφος >> ανταλλάξτε τους πείρους 36 και 37

αν ο κινητήρας 4 είναι αντίστροφος >> ανταλλάξτε τους πείρους 44 και 45

ελέγξτε και άλλους χαρακτήρες:

Β για τα πίσω, L για αριστερά, R για σωστό, G για εμπρός αριστερά, Εγώ για μπροστά δεξιά, H για πίσω προς τα αριστερά, J για πίσω προς τα δεξιά, S ή D για στάση

0 ή 1 ή 2 ή 3 για αριστερόστροφα (S ή D δεν θα λειτουργήσει για να βγείτε από αυτό, πατήστε 4, 5 ή 6)

4 ή 5 ή 6 ουδέτερα (για απενεργοποίηση αριστερόστροφα ή δεξιόστροφα)

7 ή 8 ή 9 ή q για τη φορά των δεικτών του ρολογιού (S ή D δεν θα λειτουργήσει για να βγείτε από αυτό, πατήστε 4, 5 ή 6)

w ή W ή u ή U για κλοτσιές της μπάλας (μετά το πάτημα αυτό το όπλο κλειδώματος της πόρτας του αυτοκινήτου πρέπει να τρέξει, ή να βγει ή τουλάχιστον να κινηθεί λίγο, αν βγαίνει και μπαίνει, τότε είναι εντάξει! αλλιώς ανταλλάξτε άλτες στην καρφίτσα 50 και 51 του arduino mega)

ΟΛΑ ΓΙΝΕΤΑΙ, έχει περάσει όλα τα τεστ

τώρα συνδέστε το bluetooth όπως στο προηγούμενο βήμα, Vcc του BT >> 5v του arduino

GND του BT >> GND του arduino

TXD του BT >> RX0 του arduino

RXD του BT >> TX0 του arduino

Βήμα 6: Ρύθμιση πομπού

Κατεβάστε την εφαρμογή Arduino Bluetooth RC Car στο smartphone σας

Σύνδεσμος:

ΛΗOWΗ ΑΠΟ ΕΔΩ

παρέχονται οι εικόνες βήμα προς βήμα.

Τα βέλη είναι εμπρός, πίσω, αριστερά, δεξιά, πατήστε 2 βέλη για εμπρός αριστερά, εμπρός δεξιά, πίσω αριστερά, πίσω δεξιά

τα 4 κουμπιά δίπλα στην πράσινη περιοχή είναι όλα για κλωτσιές μπάλας, το ρυθμιστικό είναι σε ουδέτερη θέση σύρετε προς τα δεξιά για δεξιόστροφα και αριστερά για περιστροφές αριστερόστροφα.

Βήμα 7: ΑΠΟΛΑΥΣΤΕ

Τελειώσατε, έχετε το δικό σας ρομπότ ποδοσφαίρου. Οι εικόνες που επισυνάπτονται είναι από σπίρτα.

Κάντε like και ακολουθήστε τη σελίδα μου στο Facebook:

Ο ιστότοπος του ιστολογίου μου:

Σας ευχαριστώ!