The Arduino Mothbot: 11 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:39

Ο σκοπός αυτού του έργου είναι να σχεδιάσει και να κατασκευάσει ένα απλό ρομπότ που ακολουθεί το φως χρησιμοποιώντας έναν πίνακα μικροελεγκτών Arduino Duemilanove. Reallyθελα πολύ να μοιραστώ ένα έργο ρομπότ που ήταν φθηνό, απλό στην κατασκευή και είχε ένα πλήρες σύνολο οδηγιών για όλα τα διαφορετικά βήματα. Ελπίζω να τα κατάφερα και θα ήθελα πολύ να λάβω σχόλια για να το κάνω ακόμα πιο διδακτικό.

Ο σχεδιασμός αυτού του ρομπότ επικεντρώθηκε στη χρήση του βιβλίου "Ξεκινώντας με το Arduino" του Massimo Banzi και δημοσιεύτηκε με το [makezine.com Make]. Χρησιμοποίησα επίσης κώδικα για τη λειτουργία των servos από ένα έργο με τίτλο: How to Make an Arduino Controlled Servo Robot (SERB). Το Arduino Mothbot είναι συνολικά ένα αρκετά γρήγορο ρομπότ για κατασκευή. Αν υποθέσουμε ότι ξεκινάτε με όλα τα μέρη και δεν χρειάζεται να αυτοσχεδιάσετε, το έργο συνολικά θα χρειαστεί ίσως μια ώρα για να χτιστεί. Αυτό συμβαίνει εάν ακολουθήσετε τις οδηγίες και αντιγράψετε τον κώδικα. Ωστόσο, εάν χτίζετε μόνο μία λειτουργία κάθε φορά και δοκιμάζετε στην πορεία, αυτό το έργο θα μπορούσε να διαρκέσει σημαντικά περισσότερο. Το πλεονέκτημα του μεγαλύτερου κομματιού είναι ότι πιθανότατα θα μάθετε πολλά περισσότερα και θα διασκεδάσετε στην πορεία.

Βήμα 1: Συγκεντρώστε τα μέρη και τα εργαλεία σας

Η κατασκευή αυτού του ρομπότ θα σας κοστίσει περίπου $ 80 σε μέρη αν δεν έχετε κάνει ποτέ κάτι τέτοιο στο παρελθόν. Το κόστος για μένα ήταν σημαντικά μικρότερο αφού έχω πολλά ηλεκτρονικά για να δουλέψω. Ωστόσο, ξέρω πόσο απογοητευτικό μπορεί να είναι να προσπαθήσεις και να ακολουθήσεις ένα οδηγό χωρίς να γνωρίζεις ποια εξαρτήματα θα πάρεις, από πού θα παραγγείλεις και πόσο θα κοστίσουν τα πάντα εκ των προτέρων, οπότε έχω κάνει όλη αυτή τη δουλειά για σένα. Μόλις τελειώσετε όλα τα τετράγωνα, θα πρέπει να κάνετε ένα γρήγορο βήμα για να κάνετε αυτό το έργο. Ακολουθήστε τον παρακάτω σύνδεσμο στο wiki του έργου μου για να λάβετε μια πλήρη λίστα μερών. Λίστα μερών Arduino Mothbot

Τώρα μπορεί να θέλετε να πάρετε κάποια εργαλεία. Δεδομένου ότι αυτό το έργο χρησιμοποιεί έναν πίνακα ψύξης χωρίς κόλληση, μπορείτε να κάνετε χωρίς πολύ φανταχτερό ηλεκτρονικό εξοπλισμό. Ας ελπίσουμε ότι μπορείτε να βρείτε τα υπόλοιπα πράγματα που χρειάζεστε σε ένα γκαράζ: 1. Πένσα βελόνας μύτη 2. Κόφτες σύρματος 3. Βιδωτός οδηγός επίπεδης κεφαλής 4. Μικρό κατσαβίδι Phillips (4 όψεων) 5. Ρυθμιζόμενο κλειδί ή 11/32 " εξάγωνο κλειδί 6. Τρυπάνι 7. 1/16 ", 5/32" και 7/32 "τρυπάνια 8. Πριόνι (προαιρετικά) 9. Προστατευτικά γυαλιά Χρησιμοποιήστε ασφαλείς πρακτικές όταν χρησιμοποιείτε οποιοδήποτε ηλεκτρικό εργαλείο.

Βήμα 2: Το στάδιο του σχεδιασμού

Πριν ξεκινήσω αυτό το έργο, κοίταξα το Instructables σε πολλά άλλα έργα. Πέρασα επίσης λίγο χρόνο διαβάζοντας το βιβλίο "Ξεκινώντας με το Arduino" του Massimo Banzi. Σχεδόν όλα σε αυτό το έργο γίνονται από ένα παράδειγμα σε αυτόν τον ιστότοπο ή στο βιβλίο. Σχεδίασα το έργο με αυτόν τον τρόπο σε μια προσπάθεια να το κάνω προσβάσιμο στον αρχάριο ρομποτικό.

Στη φάση του σχεδιασμού μου δεν εξέτασα μόνο το υλικό και την κωδικοποίηση, αλλά έκανα και την εργασία μου για τα ηλεκτρονικά. Wantedθελα να καταρτίσω ένα απλό σχήμα ηλεκτρονικών για αυτό το έργο, ώστε να μπορώ να παρακολουθώ τι συνέβαινε καθώς το έχτιζα. Μπορείτε να δείτε στην εικόνα τα διάφορα εξαρτήματα, τις γραμμές τροφοδοσίας και τις ακίδες Arduino. Ας ελπίσουμε ότι είναι ένα σαφές διάγραμμα και επίσης απεικονίζει πόσο απλά είναι τα ηλεκτρονικά για αυτό το έργο.

Βήμα 3: Σύνδεση του Servos με το Arduino

Αν πρόκειται να φτιάξετε ένα ρομπότ, το πρώτο πράγμα που πιθανότατα θέλετε να δουλέψετε είναι πώς να το κάνετε να κινείται. Πιθανότατα θέλετε να μπορείτε να το στείλετε εμπρός, πίσω, δεξιά, αριστερά και να το σταματήσετε. Εάν δεν μπορείτε να καταλάβετε πώς να του δώσετε εντολή να κινηθεί σωστά, δεν είναι πιθανό να μπορείτε να το κάνετε να κάνει τίποτα όταν συνδέσετε όλους τους αισθητήρες. Παρακάτω είναι τα βήματα για τη σύνδεση του κινητήρα με το Arduino.

1. Το πρώτο πράγμα που πρέπει να κάνετε κατά τη ρύθμιση του ψωμιού χωρίς συγκόλληση είναι να ρυθμίσετε το έδαφος (GND) και την ισχύ (+6V) για τα σερβίς. Επέλεξα να χρησιμοποιήσω τις δύο μακριές λωρίδες στον πίνακα που θα ήταν πιο κοντά στο Arduino. 2. Μόλις εντοπιστούν οι γραμμές γείωσης και τροφοδοσίας, συνδέστε το έδαφος του πίνακα Arduino με τη λωρίδα γείωσης στο ψωμί χωρίς συγκόλληση. Μην συνδέετε ακόμα την τροφοδοσία στο ψωμί χωρίς κόλλα. 3. Κάθε σερβο έχει τρία καλώδια που βγαίνουν από αυτά. Τα δικά μου έχουν μαύρο, κόκκινο και λευκό σύρμα για το καθένα. Το μαύρο είναι για τη γείωση, το κόκκινο είναι για την ισχύ και το λευκό είναι το καλώδιο ελέγχου. Κόψτε τρία καλώδια άλματος για κάθε σερβο του ίδιου μεγέθους (άρα 6 συνολικά). 4. Συνδέστε τα καλώδια βραχυκυκλωτήρων στο άκρο των καλωδίων σερβο και στη συνέχεια κάθε σερβο σερβομηχανή χωρίς κόλλα. 5. Τώρα χρησιμοποιήστε τους βραχυκυκλωτήρες για να συνδέσετε το έδαφος και την ισχύ από κάθε σερβο στη γείωση και τη δύναμη της σανίδας χωρίς κόλλα. 6. Τώρα συνδέστε τα καλώδια ελέγχου από κάθε σερβο στο Arduino. Συνδέστε το αριστερό σερβο στην ψηφιακή έξοδο (PWM) 3 και το δεξιό σερβο σε ψηφιακή έξοδο (PWM) 11. 7. Τέλος, συνδέστε τη γείωση και την τροφοδοσία από τις μπαταρίες 4AA στη γείωση και την ισχύ χωρίς συγκόλληση. Μην ανησυχείτε εάν τα servos αρχίσουν να κινούνται όταν το Arduino σας δεν έχει ρεύμα ή δεν έχει προγραμματιστεί ακόμα. 8. Χρησιμοποιώντας τον κωδικό θα πρέπει τώρα να μπορείτε να τρέχετε τους κινητήρες προς τα εμπρός, πίσω, αριστερά ή δεξιά χρησιμοποιώντας τις συμπεριλαμβανόμενες λειτουργίες.

Βήμα 4: Δοκιμάζοντας τους κινητήρες

Νομίζω ότι είναι σημαντικό να συμπεριλάβω μερικούς από τον κωδικό δοκιμής που χρησιμοποίησα κατά τη συναρμολόγηση του Arduino Mothbot. Εάν ενδιαφέρεστε και είστε πρόθυμοι να αφιερώσετε χρόνο για να τσιμπήσετε, νομίζω ότι θα βρείτε αυτά τα αποσπάσματα κώδικα εκπαιδευτικά και χρήσιμα σε άλλα έργα. Πριν δημοσιεύσω οποιονδήποτε κώδικα παρακάτω, θέλω να κάνω γνωστό ότι το παρακάτω βασίζεται σε ένα άλλο υπέροχο έργο που ονομάζεται Πώς να φτιάξετε ένα Arduino Controlled Servo Robot (SERB). Έμαθα πολλά από την παρακολούθηση της εργασίας σε αυτό το διδακτικό και θέλω να δώσω πίστωση εκεί που πρέπει.

github.com/chrisgilmerproj/Mothbot/blob/master/motor_test1.pde

Βήμα 5: Ενσωμάτωση του κουμπιού On/Off

Τώρα μπορεί να θέλετε να ενεργοποιήσετε και να απενεργοποιήσετε το ρομπότ σας με το πάτημα ενός κουμπιού. Το ίδιο το Arduino θα τρέξει τον κώδικα σε έναν ατελείωτο βρόχο μέχρι να τον αποσυνδέσετε, κάτι που μπορεί να είναι αρκετά απογοητευτικό όταν συνδέσετε το ρομπότ σας στο τραπέζι και αρχίσει να τρέχει μακριά σας! Η ενσωμάτωση του κουμπιού είναι ένα μεγάλο βήμα σε αυτήν τη διαδικασία, επειδή θα μάθετε επίσης πώς να χρησιμοποιείτε κουμπιά για άλλα πράγματα, όπως τη δημιουργία ενός προφυλακτήρα για να εντοπίσετε πότε το ρομπότ χτυπά σε έναν τοίχο. Ως σημείωση, θα παρατηρήσετε ότι αφαιρέσα τα servos από το ψωμί χωρίς κόλλα για τις περισσότερες φωτογραφίες μου. Αυτό απλώς βοηθά να γίνει πιο καθαρή η εικόνα όταν εμφανίζω διαφορετικά βήματα. Για να ξεκινήσετε, αποσυνδέστε την τροφοδοσία από τους σερβοκινητήρες πριν κάνετε οποιαδήποτε άλλη εργασία. Θυμηθείτε να το κάνετε αυτό κάθε φορά που προσθέτετε κάτι σε αυτό το έργο. Τώρα μπορεί να θέλετε να μπορείτε να ενεργοποιήσετε και να απενεργοποιήσετε το ρομπότ σας σε αντίθεση με το να ξεκινήσει αμέσως το ρομπότ όταν συνδέετε το ρεύμα. Προσδιορίστε μια λωρίδα στην αντίθετη πλευρά της σανίδας χωρίς κόλληση για να είναι ενεργοποιημένη η ενεργοποίηση/απενεργοποίηση του κουμπιού (και αργότερα οι αισθητήρες).4. Χρησιμοποιώντας ένα καλώδιο μεγάλου βραχυκυκλωτήρα συνδέστε την ισχύ (+5V) από το Arduino στη λωρίδα που μόλις προσδιορίσατε. Συνδέστε δύο καλώδια βραχυκυκλωτήρα στον στιγμιαίο διακόπτη και συνδέστε το ένα άκρο στην ισχύ (+5V) 6. Συνδέστε το άλλο άκρο του στιγμιαίου διακόπτη σε μια μικρότερη λωρίδα στη μέση της σανίδας χωρίς κόλλα. Από την ίδια λωρίδα συνδέστε μια αντίσταση 10K ohm στη λωρίδα και το άλλο άκρο στη γείωση8. Τέλος, συνδέστε ένα καλώδιο από τη λωρίδα με το διακόπτη και την αντίσταση στο ένα άκρο και τοποθετήστε το άλλο άκρο στην ψηφιακή είσοδο 7 στο Arduino.9. Τώρα, με τον κωδικό θα πρέπει να μπορείτε να χρησιμοποιήσετε το κουμπί για να ενεργοποιήσετε και να απενεργοποιήσετε το ρομπότ. Εάν χρησιμοποιείτε τον κωδικό με τη λυχνία LED (ψηφιακή έξοδος 13), θα δείτε την ενδεικτική λυχνία LED να ενεργοποιείται και να απενεργοποιείται με το ρομπότ. Αυτός είναι ένας πολύ καλός τρόπος για να δοκιμάσετε τον κώδικα Arduino εάν έχετε τη δύναμη στους κινητήρες αποσυνδεδεμένους.

Βήμα 6: Δοκιμή του κουμπιού ενεργοποίησης/απενεργοποίησης

Αυτός ο νέος κώδικας περιλαμβάνει τις πληροφορίες για τη χρήση του κουμπιού On/Off και για να αναβοσβήνει το ενσωματωμένο LED.

github.com/chrisgilmerproj/Mothbot/blob/master/motor_test2.pde

Βήμα 7: Ενσωμάτωση των αισθητήρων φωτός

Τι θα ήταν ένα Arduino Mothbot αν δεν είχε αισθητήρες φωτός; Το θέμα αυτού του απλού έργου είναι να φτιάξει ένα ρομπότ που έλκεται από το πιο έντονο φως. Για αυτό θα χρειαστεί να ενσωματώσουμε μερικούς αισθητήρες φωτός, γνωστοί και ως αντιστάσεις φωτογραφίας.

1. Και πάλι, αποσυνδέστε την τροφοδοσία από τους σερβοκινητήρες πριν κάνετε αυτό το βήμα 2. Η ρύθμιση για τους αισθητήρες φωτός θα γίνει δύο φορές. Είναι σχεδόν η ίδια ακριβώς ρύθμιση με τον στιγμιαίο διακόπτη. Στην πραγματικότητα, είναι η ίδια ρύθμιση, αλλά αυτή τη φορά θα χρησιμοποιήσετε τον αισθητήρα φωτός (αντίσταση φωτογραφίας) αντί για στιγμιαίο διακόπτη. 3. Επειδή αυτό το ρομπότ θα χρησιμοποιήσει τους δύο αισθητήρες φωτός για να επιλέξει την κατεύθυνση οδήγησης, συνιστάται να τοποθετήσετε κάθε αισθητήρα φωτός στις αντίθετες πλευρές του ψωμιού χωρίς κόλληση ή όσο το δυνατόν πιο μακριά. 4. Συνδέστε το ένα άκρο ενός αισθητήρα φωτός στη γραμμή τροφοδοσίας (+5V) και το άλλο άκρο σε μια μικρή λωρίδα στο κέντρο της πλακέτας. 5. Συνδέστε μια αντίσταση 10k ohm στην ίδια λωρίδα και το άλλο άκρο στη γείωση 6. Τώρα συνδέστε ένα καλώδιο βραχυκυκλωτήρα από τη μικρή λωρίδα (όπου συνδέονται η αντίσταση φωτογραφίας και η κανονική αντίσταση) και συνδέστε το άλλο άκρο σε μια αναλογική είσοδο. 7. Συνδέστε τον αριστερό αισθητήρα στην αναλογική είσοδο 0 στο Arduino και τον δεξιό αισθητήρα στην αναλογική είσοδο 1. 8. Θα πρέπει τώρα να μπορείτε να χρησιμοποιείτε τους αισθητήρες φωτός για να μετακινήσετε τα servos.

Βήμα 8: Ο Τελικός Κώδικας

Εδώ είναι ο τελικός κώδικας που χρησιμοποιήθηκε για την εκτέλεση του Arduino Mothbot. Στον κώδικα έχω συμπεριλάβει εκτυπώσεις δηλώσεων στη σειριακή θύρα Arduino. Εάν έχετε το Arduino συνδεδεμένο μέσω της θύρας USB του υπολογιστή σας, θα πρέπει να μπορείτε να δείτε τις δηλώσεις εκτύπωσης που σας λένε προς ποιον δρόμο σχεδιάζει να ακολουθήσει το ρομπότ. Μπορεί να θέλετε να ρυθμίσετε την τιμή κατωφλίου του αισθητήρα φωτός για να ρυθμίσετε λεπτομερώς τη συμπεριφορά του ρομπότ. Το κατώφλι εξαρτάται κυρίως από τους αισθητήρες σας και το φωτισμό περιβάλλοντος της τοποθεσίας στην οποία βρίσκεστε.

github.com/chrisgilmerproj/Mothbot/blob/master/mothbot.pde

Βήμα 9: Δημιουργήστε το σώμα Mothbot

Το ρομπότ που χτίζετε δεν είναι πραγματικά καλό, εκτός αν μπορεί να συγκρατηθεί. Για το λόγο αυτό χρειάζεται σώμα. Προσπάθησα με κάθε τρόπο να το κάνω όσο το δυνατόν πιο απλό κατασκευαστικό έργο. Ωστόσο, θα πρέπει να κάνετε λίγη δουλειά μόνοι σας για να καταλάβετε τις σωστές μετρήσεις. Προτείνω τη μέθοδο της ηλικίας "μετρήστε δύο φορές, κόψτε μία φορά ".1. Το σώμα του ρομπότ είναι φτιαγμένο από ένα μικρό φύλλο ξύλου λεύκας που αγόρασα στο κατάστημα υλικού με προεξοχή 6 "x 24". Έκοψα το δικό μου σε 6 "x 8" χρησιμοποιώντας το πριόνι που παρέχεται στο κατάστημα υλικού.2. Στη συνέχεια άνοιξα τρύπες προς το μπροστινό μέρος της σανίδας για να στερεώσω τα στηρίγματα για κάθε σερβο. Για αυτό χρησιμοποίησα ένα τρυπάνι μεγέθους 5/32 ". 3. Έκανα επίσης μια τρύπα στο πίσω μέρος του πίνακα για τον τροχό τροχού που ισορροπεί το ρομπότ. Για αυτό χρησιμοποίησα ένα τρυπάνι μεγέθους 7/32". Επέλεξα να χρησιμοποιήσω ένα ελαφρώς μικρότερο τρυπάνι για να μπορέσω να εφαρμόσω μια σφιχτή εφαρμογή τριβής με τον τροχό μου, καθώς δεν χρησιμοποιούσα συνδυασμό παξιμαδιών και μπουλονιών για να το προσαρτήσω. Στη συνέχεια, στερέωσα τα στηρίγματα στον πίνακα με τα παξιμάδια και τα μπουλόνια. Αυτό έγινε χρησιμοποιώντας το βιδωτό οδηγό επίπεδης κεφαλής και το ρυθμιζόμενο κλειδί.5. Αφού στερέωσα τα στηρίγματα, στερέωσα κάθε σερβο στηρίγματος με τα παξιμάδια και τα μπουλόνια. 6. Τέλος, έσπρωξα τον τροχό κάστερ στο σύνολο.

Βήμα 10: Φτιάχνοντας τους τροχούς

Οι τροχοί ήταν ένα δύσκολο πρόβλημα για μένα. Είχα πραγματικά ρομπότ με πιστοποιημένους τροχούς ρομπότ, αλλά συνειδητοποίησα ότι ήταν α) πολύ βαρύ και β) δεν είχα τρόπο να τα συνδέσω με τα επιλεγμένα servos μου. Τότε θυμήθηκα να χρησιμοποιώ καπάκια βάζων στο γυμνάσιο για ένα παρόμοιο έργο. Έτσι πήγε στο κατάστημα αναζητώντας μια κατάλληλη εναλλακτική λύση ροδών ρομπότ. Κάθε τροχός είναι κατασκευασμένος από το καπάκι από ένα δοχείο Ziploc Twist 'n Loc. Άλλα καλά καπάκια είναι αυτά σε βάζα με φυστικοβούτυρο ή άλλα είδη διατροφής. Δεν υποστηρίζω τη σπατάλη τροφίμων, αλλά αποθηκεύστε τα καπάκια σας και ίσως βρείτε ότι ένα είναι το σωστό μέγεθος για το έργο ρομπότ σας. Χρησιμοποίησα τα δοχεία που περίσσεψαν για να κρατήσω τα μέρη που έχω συλλέξει. Το πρώτο πράγμα που έκανα ήταν να διαλέξω το σερβο κόρνα που ήθελα για τους τροχούς. Διάλεξα αυτά που είχαν τέσσερα κέρατα και που συμπεριλήφθηκαν με τα servos μου όταν τα αγόρασα. Πριν κάνετε οτιδήποτε, ανοίξτε μια τρύπα στο κέντρο του τροχού. Σας συνιστώ να το κάνετε με το τρυπάνι 5/32 ". Θα το χρειαστείτε για να φτάσετε στη βίδα που συνδέει την κόρνα με το σερβο. 4. Τώρα βιδώστε το καπάκι στο κέρατο. Χρησιμοποίησα τέσσερις βίδες που περιλαμβάνονται με κάθε μία σερβο για να συνδέσετε τα καπάκια με τα κέρατα. mightσως είναι πιο εύκολο αν κάνετε προ-διάτρηση μικροσκοπικές τρύπες στο καπάκι όπως έκανα εγώ. Χρησιμοποίησα ένα τρυπάνι 1/16 "για αυτό. Αλλά προσέξτε, η διάτρηση μέσω αυτού του πλαστικού με ένα βαρύ τρυπάνι και ένα μικρό κομμάτι μπορεί να είναι δύσκολη. Τώρα συνδέστε τα κέρατα με τα σερβίτσια χρησιμοποιώντας το μικρό κατσαβίδι Phillips (4 όψεων). Τέλος, τυλίξτε λαστιχάκια γύρω από κάθε τροχό για να έχετε περισσότερη πρόσφυση. Πήρα τα λαστιχάκια μου από προϊόντα που αγόρασα στο παντοπωλείο. Ας ελπίσουμε ότι έχετε μερικά ψέματα. Σε αυτό το σημείο πρέπει να συναρμολογηθεί ολόκληρο το σώμα και οι τροχοί.

Βήμα 11: Ολοκλήρωση του Arduino Mothbot

Με το σώμα και τους τροχούς συναρμολογημένους, είναι εύκολο να τοποθετήσετε το Arduino και το ψωμί χωρίς κόλληση ακριβώς πάνω στο σώμα του ρομπότ. Βεβαιωθείτε ότι μπορείτε ακόμα να φτάσετε στην είσοδο USB στο Arduino σε περίπτωση που χρειαστεί να αλλάξετε τον προγραμματισμό. Χρησιμοποίησα κάποια μαύρη ηλεκτρική ταινία κάτω από το καθένα για να τα κολλήσω στο σώμα. Η ηλεκτρική ταινία αφαιρείται εύκολα και συγκρατείται αρκετά καλά. Κολλήστε το Arduino και το ψωμί χωρίς κόλλα στην κορυφή του σώματος του ρομπότ που έχετε φτιάξει. Χρησιμοποιώντας ξανά ταινία είναι καλή ιδέα να συνδέσετε τη θήκη μπαταρίας 4AA και την μπαταρία 9V στο σώμα. Βεβαιωθείτε ότι τα καλώδια φτάνουν.3. Συνδέστε τα σερβο καλώδια στο ψωμί χωρίς συγκόλληση εάν τα είχατε αφαιρέσει προηγουμένως. Συνδέστε το Arduino power5. Συνδέστε την τροφοδοσία του σερβοκινητήρα 6. Τώρα τοποθετήστε το ρομπότ σας στο έδαφος και πατήστε το διακόπτη on/off! Θα πρέπει τώρα να ζωντανέψει και να κυνηγήσει το φως γύρω από το δωμάτιο:) Ως μελλοντικό πρόσθετο έργο θα συμπεριλάμβανα έναν απλό προφυλακτήρα ή αισθητήρα τοίχου. Αυτός θα ήταν ένας διακόπτης, όπως το κουμπί On/Off που χρησιμοποιείται σε αυτό το έργο. Ωστόσο, όταν πατήθηκε το κουμπί, έλεγε στο ρομπότ να αντιστρέψει την κατεύθυνση, να στρίψει αριστερά ή δεξιά και να συνεχίσει με το πρόγραμμα. Μόλις ολοκληρωθεί αυτό το ρομπότ θα ήταν μια μεγάλη μικρή πλατφόρμα δοκιμών για άλλους αισθητήρες και συσκευές.