ESP32 Robot Using Servos: 6 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:32

Πειραματίζομαι χρησιμοποιώντας διαφορετικούς πίνακες ανάπτυξης ESP32, πρόσφατα παρήγγειλα μία από τις ποικιλίες TTGO T-Beam που έρχονται με πρίζα μπαταρίας για να προσθέσετε τη δική σας 18650 Lipo, αυτό πραγματικά αφαιρεί μέρος της πολυπλοκότητας ρύθμισης ισχύος από την κατασκευή ενός μικρού ρομπότ, καθώς έχει ήδη τοποθετήσει το κύκλωμα της μπαταρίας και του φορτιστή.

Ωστόσο, για να οδηγήσω απευθείας κάτι από αυτόν τον πίνακα, χρειαζόταν κάτι χαμηλής ισχύος, έτσι αποφάσισα να προσθέσω μερικά σερβο συνεχούς περιστροφής που είχα εδώ και λίγο καιρό.

Ο πίνακας ESP32 που χρησιμοποίησα εδώ έχει πολλές λειτουργίες, όπως το ραδιόφωνο Lora και το GPS, τα οποία μπορεί να είναι χρήσιμα στο μέλλον, αλλά μπορείτε να πάρετε πλακέτες ESP32 χωρίς αυτά τα πρόσθετα που κάνουν τον πίνακα λίγο μικρότερο και εξακολουθεί να διαθέτει τη θήκη μπαταρίας 18650.

Ας αρχίσουμε λοιπόν να μιλάμε για την κατασκευή.

Προμήθειες

4 x Servos συνεχούς περιστροφής

4 x Τροχοί που ταιριάζουν στο Servos

1 x λωρίδα 5 x Neopixels αν θέλετε να τα προσθέσετε.

1 x ESP32 με ιδανικά ενσωματωμένη επαναφορτιζόμενη μπαταρία ή ESP32 με εξωτερική μπαταρία.

Αγόρασα το δικό μου από το Lilygo Aliexpress το οποίο έστειλε πολύ πιο γρήγορα από ό, τι περίμενα αυτό που χρησιμοποίησα μπορείτε να το βρείτε εδώ

1 x Μικρό κομμάτι perspex, που μπορεί να κοπεί και να τρυπηθεί για να σχηματιστεί σασί.

1 x μικρό κομμάτι veroboard

λίγο καλώδιο και χρησιμοποίησα μια πρίζα mini jst ως σύνδεσμο, αλλά αυτό θα μπορούσε απλά να κολληθεί.

4 x Servo Headers, για να μπορείτε απλώς να συνδέσετε τα servos στο veroboard σύνδεσης

Μερικές αναστολές πλαστικών κυκλωμάτων.

Βήμα 1: Χτίζοντας το πλαίσιο

Wantedθελα ένα πραγματικό βασικό σασί που θα μπορούσε να κατασκευάσει οποιοδήποτε σώμα χρησιμοποιώντας λίγη perspex ή πλαστική ύλη, ακόμη και ένα παλιό πλαστικό κουτί μεσημεριανού γεύματος ή φαγητό για φαγητό.

Έκοψα ένα κομμάτι perspex λίγο πιο πλατιά από την πλακέτα ESP32, αλλά περίπου το ίδιο μήκος, στη συνέχεια σημείωσα πού θα ήθελα να προσθέσω τις 4 οπές για να τοποθετήσω το ESP32 χρησιμοποιώντας αναστολές πλακέτας κυκλώματος.

Προσάρτηση του Servos

Τοποθέτησα τα Servos έτσι ώστε να προσανατολίζονται όλοι με τον ίδιο τρόπο, οπότε όταν καλωδιωθούν θα οδηγούσαν στην ίδια κατεύθυνση. Χρησιμοποίησα λίγη πλαστική κόλλα για να τα τοποθετήσω στη θέση τους και πρόσθεσα κάποιες άλλες αντιδράσεις για να τα κρατήσω.

Άνοιξα τρύπες για να περάσουν τα καλώδια servos από τη βάση του πλαισίου, ώστε να μπορέσουν να συνδεθούν με τη μικρή πλακέτα που χρησιμοποίησα, την οποία θα αναφέρω λεπτομερώς αργότερα.

Συγκέντρωσα το σερβο περίσσεια καλωδίωσης όσο καλύτερα μπορούσα και χρησιμοποίησα μερικά μικρά καλώδια για να τα κρατήσω στη θέση τους.

Κάλυψη όλων

Ως τελευταίο βήμα τα κάλυψα όλα με ένα κομμάτι perspex ίδιου μεγέθους με το πρώτο κομμάτι που έκοψα. Διάτρησα τρύπες για επιπλέον στάσεις και πρόσθεσα βίδες αναμονής για να τα κρατήσω όλα στη θέση τους.

Wasμουν έκπληκτος πόσο ελαφρύ ήταν αυτό το βάρος μαζί, πολύ ελαφρύτερο από αυτό που έκανα με κινητήρα την προηγούμενη εβδομάδα.

Βήμα 2: Δημιουργία προσαρμοσμένου Veroboard

Wantedθελα να φτιάξω μια μικρή πλακέτα που θα μου επέτρεπε να συνδέσω το ESP32 μου στην πλακέτα και να είναι εύκολο να αφαιρεθεί όταν χρειαστεί. Έτσι το δημιούργησα ως εμφάνιση στις φωτογραφίες, πρόσθεσα μερικές καρφίτσες κεφαλίδας για να μπορέσω να συνδέσω το Servos και αργότερα μια ταινία neopixel.

Πρόσθεσα επίσης 2 μικρές πρίζες jst που είχα μερικές από αυτές, ώστε να μπορώ να τις χρησιμοποιήσω για τροφοδοσία από το ESP32 και επίσης για την παροχή συνδέσεων σήματος Servo.

Έκοψα ένα από τα χάλκινα κομμάτια στην κάτω πλευρά του πίνακα, έτσι ώστε ο πείρος σήματος σε κάθε σερβο να είναι διαφορετικός, στη συνέχεια χρησιμοποίησα έναν μικρό σύνδεσμο σύρματος για να το μετακινήσω από το σύρμα κατά ένα κομμάτι, ώστε οι δύο ακροδέκτες jst να συνδεθούν με έναν πλευρά ή την άλλη.

Καθώς υπήρχαν δύο σερβο σε κάθε πλευρά του οχήματος, χρησιμοποίησα τον πίνακα για να συνδέσω τα δύο σερβο κάθε πλευρά μεταξύ τους, έτσι θα μπορούσα να τρέξω τα σερβίτσια της αριστερής ή της δεξιάς πλευράς με μία μόνο υπηρεσία σερβο, σε κάθε πλευρά. Το μόνο που κάνω εδώ είναι να συνδέω τις συνδέσεις μεταξύ τους για κάθε πλευρά για να απλοποιήσω την ποσότητα καλωδίωσης που απαιτείται.

Άφησα τη σύνδεση Vcc και GND να συνδεθεί σε όλη τη διαδρομή στο veroboard μέσω των χάλκινων κομματιών, ωστόσο έκοψα τη γραμμή σήματος για να μπορώ να ελέγξω τις διαφορετικές πλευρές που ήθελα να οδηγήσω ανεξάρτητα.

Βήμα 3: Η καλωδίωση

Το διάγραμμα καλωδίωσης εδώ δείχνει τις συνδέσεις και πώς με όσο το δυνατόν λιγότερα καλώδια συνέδεσα τη λωρίδα Servos και Neopixel.

Βήμα 4: Το βάζουμε όλα μαζί

Μόλις τα είχα όλα ενσύρματα, τοποθέτησα την προσαρμοσμένη μοριοσανίδα και πρόσθεσα το ESP32 στο πλαίσιο, όλα προσαρμόστηκαν καλά.

Η καλωδίωση ήταν ως επί το πλείστον κρυφή και κρυμμένη και οι πλευρές μπορούσαν εύκολα να προστεθούν και μια κορυφή για να περικλείσει πλήρως το ESP32.

Βήμα 5: Έλεγχος και δοκιμή

Wantedθελα μερικά απλά χειριστήρια και διαπίστωσα ότι στον ιστότοπο https://randomnerdtutorials.com/ έδωσαν ένα καλό παράδειγμα για τον τρόπο λειτουργίας ενός διακομιστή ιστού και εμφανίστηκαν στοιχεία ελέγχου, ώστε να μπορείτε να κάνετε το ρομπότ να κινείται. Τροποποίησα το παράδειγμα για να χρησιμοποιήσω servos αντί για κινητήρες και πρόσθεσα κώδικα για να χρησιμοποιήσω τη λωρίδα neopixel, καθώς και να εμφανίσω στην οθόνη Oled τη διεύθυνση IP στην οποία θα έπρεπε να συνδεθώ για να μπορώ να ελέγξω το ρομπότ.

Βήμα 6: Κωδικός για το ESP32

Εδώ επισυνάπτω τον κωδικό που μπορεί να τροποποιηθεί για δικούς σας σκοπούς, η πλήρης πίστωση πηγαίνει στα randomnerdtutorials που αποτελούν τη βάση αυτού που έχω εδώ. Θα συνιστούσα ανεπιφύλακτα να αγοράσετε το μάθημα που έχουν στο ESP32, θα σας οδηγήσει σε πολλές από τις πολυπλοκότητες της χρήσης του ESP32, με μερικά πραγματικά καλά παραδείγματα έργων.

Ελπίζω ότι αυτό ήταν χρήσιμο σε άλλους που προσπαθούν να επιταχύνουν τη χρήση του ESP32 για ρομποτική.

Μπορείτε να με ακολουθήσετε στο twitter για να δείτε περισσότερα από αυτά που κάνω εδώ @elliotpittam ή μπορείτε να επισκεφθείτε τον ιστότοπό μου για άλλες πληροφορίες. www.inventar.tech