Μετατροπή ρομπότ RC Truck: 5 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:39

Αυτό το Instructable καλύπτει τη μετατροπή ενός φθηνού φορτηγού RC εκτός ράφι σε μια ισχυρή πλατφόρμα όρασης ρομπότ ικανή να ακολουθήσει μπάλα κλπ.

Μου αρέσει πάντα να βλέπω τα έργα σε όλο τον κόσμο να χρησιμοποιούν ακριβά ρομπότ, να τρέχουν περίπλοκο λογισμικό επεξεργασίας όρασης και να ονειρεύομαι την ημέρα με την οποία θα έχω τη δική μου για να παίξω. Κερδίστε το λαχείο ή φτιάξτε ένα φτηνό; Φτηνές νίκες κάθε φορά. Λέω φθηνά, αλλά αυτό που εννοώ είναι φθηνό. Εξαρτάται από το πόσο περίπλοκο θέλετε να είναι και πόσο έχετε ξαπλωμένο. Maybeσως θα έπρεπε να είναι "φθηνό σε σύγκριση με ένα ρομπότ Corrobot ή Whitebox" (αν και έχουν πολύ περισσότερη λειτουργικότητα) Τέλος πάντων. Απαιτούμενα μέρη Toyabi Skullcrusher RC monster truck SSC -32 για κάμερα κλίσης Logitech Pro 9000 webcam Sabertooth 2x10a controller speed Dell C610 laptop board system + proc + memory + wireless 12v - 19v converter to run laptop from 12v SLA battery 12v battery (I used 12v SLA 7ah αλλά είναι λίγο πολύ βαρύ, ίσως LIPO;) RS232 - Μετατροπέας TTL (σπιτικός ή Ebay) για Sabertooth USB - Μετατροπέας RS232 για μονάδα τηλεχειριστηρίου SSC -32 και keyfob (σπιτικό ή Ebay) - αυτό δεν είναι ασφαλές έτσι μπορεί να διακόψει την τροφοδοσία του Sabertooth USB hub 12V ανεμιστήρα Παλαιό δορυφορικό αποκωδικοποιητή - το άδειασε και το χρησιμοποίησε ως κουτί για να τα φιλοξενήσει όλα. Λογισμικό Windows Xp Roborealm UltraVNC

Βήμα 1: Προμήθεια RC Truck

Σερφάροντας στο Ebay μια μέρα συνάντησα νέα φορτηγά τέρατα RC που πωλούσαν πολύ φθηνά. Το ενδιαφέρον με αυτά ήταν ότι είχαν τιμόνι τύπου δεξαμενής αντί του κανονικού τιμονιού Ackerman όπως τα περισσότερα φορτηγά RC. Μπορούν να αγοραστούν στην Ευρώπη από τους αγώνες Seben και στις ΗΠΑ από την Amazon και ονομάζονται "Skull Crusher" από την Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RKΑκολουθούν μερικά βίντεο από τα φορτηγά εν κινήσει: //www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=el Είχα μια καλή ρομποτική αίσθηση γι 'αυτά ζήτησαν από το καλύτερο μου μισό να μου πάρει ένα για τα γενέθλιά μου. Το φορτηγό είναι ΤΕΡΑΣΤΙΟ και έρχεται με έναν απλό ρυθμιστή ταχύτητας που είναι ενεργοποιημένος/απενεργοποιημένος μάλλον παρά αναλογικό, ωστόσο, ήταν εκπληκτικό αυτό που θα μπορούσε να επιτευχθεί με ένα τόσο φτηνό μοντέλο. Στοκ, θα γυρίσει επιτόπου, θα ανέβει σε κάθε είδους αντικείμενα και κλίσεις. Διαθέτει ανεξάρτητη ανάρτηση και ταχύτητα σε κάθε τροχό και λειτουργεί από δύο μικρούς κινητήρες. Είναι πολύ μεγάλο και ήρθε σε ένα τεράστιο κουτί. Η κατασκευή είναι καλύτερη από την αναμενόμενη για ένα τόσο φθηνό μοντέλο, αλλά τα ελαστικά είναι ένα είδος αφρώδους καλουπιού PVC. Εκτός από αυτό, πολύς χώρος στο σκάφος και έχει ελατήρια σε κάθε γωνία. Το κιβώτιο ταχυτήτων μεταφέρεται με 4 αρθρωτούς βραχίονες στους τροχούς.

Βήμα 2: Απογύμνωση κάτω

Η πρώτη δουλειά ήταν να το αφαιρέσετε και να αφαιρέσετε τον παλιό ρυθμιστή ταχύτητας και να το αντικαταστήσετε με Sabertooth από την Dimension Engineering. Πρέπει να κόψετε τους ηλεκτρολυτικούς πυκνωτές φίλτρου από τους κινητήρες καθώς θα φυσούν υπό έλεγχο κινητήρα PWM. Αφήστε τους κεραμικούς πυκνωτές στη θέση τους για να φιλτράρετε λίγο θόρυβο. Το κέλυφος του σώματος ξεκολλά εύκολα και τα φώτα αποσυνδέονται μέσω ενός μικρού συνδετήρα. Έκοψα το υπόλοιπο κύκλωμα του ελεγκτή και του δέκτη. Πρόσθεσα το Sabertooth προσωρινά και το έθεσα για λειτουργία RC και ένα παλιό αναλογικό σετ 27Mhz που είχα ξαπλώσει για δοκιμή. Όλα εντάξει, το διασκέδασα ακόμη περισσότερο οδηγώντας το κάτω από τον κατάλληλο αναλογικό έλεγχο:) Μπορεί να κινηθεί πολύ γρήγορα youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Βήμα 3: Προσθήκη εγκεφάλων

Το επόμενο βήμα ήταν να προσθέσουμε έναν εγκέφαλο στο σύστημα. Ένας παλιός φορητός υπολογιστής Dell C610 που είχα ξαπλωμένος ήταν διαμελισμένος και η πλακέτα συστήματος, η μνήμη και ο επεξεργαστής αποθηκεύτηκαν για το ρομπότ. Ένα παλιό δορυφορικό set-top box χρησίμευσε ως περίπτωση για το έργο και τοποθετείται αρκετά εύκολα στην κορυφή του φορτηγού. Στη συνέχεια, τοποθέτησα την πλακέτα συστήματος και τον ελεγκτή Sabertooth στο εσωτερικό, μαζί με μια μπαταρία 12V 7AH SLA (τοποθετημένη κάτω από το περίβλημα), μετατροπέα DC-DC για να τροφοδοτεί το φορητό υπολογιστή από 12V και μια αστοχία. Το failsafe είναι ένας μικρός πομπός fob 433Mhz για κοπή η δύναμη στους κινητήρες εάν το ρομπότ αποφασίσει να κάνει ένα διάλειμμα για την ελευθερία. Είναι ένας απλός διακόπτης RC που αγοράστηκε από το Ebay πολύ φθηνά και χρησιμοποιήθηκε για εναλλαγή ρεύματος στο Sabertooth. Πρόσθεσα επίσης ένα μικρό κιβώτιο ασφαλειών 12V και το ένωσα όλα με κάποιο καλώδιο από ένα παλιό PCU PC. Η κάμερα 8 ετών μου ήταν σκουπίδια, έτσι πήγα βγήκα και αγόρασα ένα Logitech 9000 PRO, το οποίο είναι πολύ καλό και ήρθε σε μια κλίση που με ξεκίνησε να σκέφτομαι ότι μπορώ να το ελέγξω από το φορητό υπολογιστή μέσω ενός σερβο για να γείρω την κάμερα καθώς το ρομπότ προσαρμόζει την απόσταση του από ένα αντικείμενο. Χρησιμοποίησα ένα Σερβο ελεγκτής SSC-32 από το Lynxmotion για να οδηγήσει το σερβο και συνέδεσε το χειριστήριο στον υπολογιστή μέσω USB σε σειριακό μετατροπέα (είχα ήδη χρησιμοποιήσει τη σειριακή θύρα COM1 φορητών υπολογιστών για τον ελεγκτή κινητήρα) Ο φορητός υπολογιστής Dell διαθέτει μόνο μία θύρα USB πρόσθεσε ένα μικρό διανομέα για να επιτρέψει τη σύνδεση USB σε σειριακή μονάδα και την κάμερα USB να συνδεθεί ταυτόχρονα. Με εκ των υστέρων, θα έκανα σερφ στο Ebay για μια πλακέτα συστήματος φορητού υπολογιστή που είχε USB 2 αντί για 1.1, αλλά ήταν το μόνο που είχα και λειτουργεί καλά προς το παρόν. Το καλώδιο COM1 σε Sabertooth πρέπει να διαθέτει μετατροπέα σειριακού σε TTL, μπορείτε βρείτε αυτά στο Ebay για κάτω από $ 10 ή κάντε τα δικά σας όπως έκανα. Αυτό μετατρέπει τα επίπεδα RS232 σε χαμηλότερο επίπεδο 5v κατάλληλο για τις εισόδους του ρυθμιστή ταχύτητας. Πρόσθεσα επίσης έναν χοντρό διακόπτη ενεργοποίησης/απενεργοποίησης και κόλλησα έναν απομακρυσμένο διακόπτη στο κουμπί λειτουργίας του φορητού υπολογιστή. (Θα μπορούσε να είχε ανοίξει μια τρύπα στη θήκη και να χρησιμοποιούσα έναν προμηθευτή). Ένας μικρός ανεμιστήρας 12V προστέθηκε στη θήκη για να δροσίσει την πλακέτα συστήματος φορητού υπολογιστή, η οποία δεν συνηθίζει να λειτουργεί χωρίς θήκη για να κατευθύνει τη ροή του αέρα. Ο φορητός υπολογιστής είχε κάρτα Wifi που μου επέτρεπε τον τηλεχειρισμό του ρομπότ από άλλο φορητό υπολογιστή για πραγματοποιώντας προσαρμογές, κλπ χωρίς να χρειάζεται να συνδέσετε ένα πληκτρολόγιο/ποντίκι/οθόνη στο ρομπότ.

Βήμα 4: Εγκατάσταση λογισμικού

Εγκατέστησα τα προγράμματα οδήγησης XP και Dell στο φορητό υπολογιστή και εγκατέστησα ένα δωρεάν λογισμικό που ονομάζεται Roborealm, το οποίο είναι ένα εξαιρετικό πρόγραμμα οπτικής επεξεργασίας που προορίζεται για ρομποτικές εφαρμογές, το οποίο τυχαίνει να έχει ενσωματωμένο ένα SCC-32 και μια μονάδα Sabertooth. Χαρά !!

(Ενημέρωση: Το Roborealm ήταν δωρεάν, αλλά άρχισαν να χρεώνουν για τη χρήση του, ευτυχώς όχι πάρα πολύ) https://www.roborealm.com Υπάρχει ένα παράδειγμα σεναρίου πράσινης μπάλας που μπορείτε να κατεβάσετε από τον ιστότοπο Roborealm που τροποποίησα ελαφρώς για να δουλέψω με το υλικό μου και αφιέρωσα λίγες ώρες σκαρφαλώνοντας τις ρυθμίσεις στα φίλτρα μέχρι να το πάρω όσο καλύτερα μπορούσα. Κατέβασα επίσης το δωρεάν λογισμικό, UltraVNC, στους δύο φορητούς υπολογιστές, το οποίο μου επιτρέπει να απομακρυνθώ στο ρομπότ και να κάνω προσαρμογές ή απλώς να παρακολουθήσω τι συμβαίνει στην οθόνη και την κάμερα.

Βήμα 5: Δοκιμή

Την επόμενη μέρα μετά την ολοκλήρωσή του, πήρα το ρομπότ μαζί σε μια εκδήλωση ρομπότ και το δοκίμασα κλωτσώντας απαλά μια πράσινη μπάλα στο πάτωμα και παρακολουθώντας το ρομπότ να το ακολουθεί όπου κι αν πήγε. Μπορεί να πάει μπροστά, αριστερά, δεξιά και κάνει πίσω όταν η μπάλα έρχεται προς το μέρος του. Είχα ένα δάχτυλο στο αποτυχημένο τηλεχειριστήριο ανά πάσα στιγμή. Βγήκε μόνο μία φορά όταν του άρεσε η εμφάνιση των πράσινων δέντρων μέσα από το παράθυρο. Μια γρήγορη προσαρμογή της ρύθμισης Hue του φίλτρου χρώματος το διόρθωσε. Όχι με κανένα τρόπο ένα ολοκληρωμένο έργο, αλλά μια εξαιρετική πλατφόρμα για να διασκεδάσετε και να δοκιμάσετε όλες τις περίεργες ιδέες μου για αισθητήρες κ.λπ. Αν έχετε έναν παλαιότερο φορητό υπολογιστή (περίπου PIII 1Ghz) και κάθε είδους ελεγκτή ταχύτητας με υπολογιστή, τότε μπορείτε να το ρυθμίσετε αρκετά γρήγορα. Κάντε το τόσο απλό ή όσο περίπλοκο θέλετε. Δεν απαιτείται πραγματικός προγραμματισμός, απλώς τροποποίηση σεναρίων κλπ. Τα επόμενα βήματά μου είναι να προσθέσω κάποιους αισθητήρες (υπερήχων και IR) στο ρομπότ και να αλλάξω τη βαριά μπαταρία μολύβδου-οξέος με ένα LIPO για να μειώσω το βάρος από την ανάρτηση. Μπορεί να έχω ένα μαχαίρι και να αντιστρέψω το σενάριο ακολουθώντας το σενάριο και να προσθέσω τις εισόδους του αισθητήρα από το SCS-32 στον βρόχο του προγράμματος Roborealm. Θυμηθείτε το failsafe. Αυτό το ρομπότ μπορεί να κινηθεί γρήγορα και είναι αρκετά βαρύ. Θα μπορούσε εύκολα να προκαλέσει τραυματισμό εάν διαφύγει και τρέξει. Αν χρειάζεστε περισσότερες λεπτομέρειες, απλώς ρωτήστε. Θα προσπαθήσω να βοηθήσω με όποιον τρόπο μπορώ. Διασκεδάστε. (Για το παρακάτω βίντεο, τροποποίησα το σενάριο για να ακολουθήσω μια πορτοκαλί μπάλα καθώς οι πράσινες μπάλες δεν λειτουργούν καλά στο γρασίδι. Μακάρι να είχα πάρει ένα βίντεο από το εκδήλωση ρομπότ καθώς είχαν μεγάλα ανοιχτά δάπεδα όπου έδιωξα τη μπάλα αργά και την είδα να κυλάει πολύ με το ρομπότ σε καυτή καταδίωξη !!)

Δεύτερο Βραβείο στον Διαγωνισμό Ρομπότ Instructables και RoboGames