Robot Con Sistema De Control: 7 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:38

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Κατασκευάστε ένα ρομπότ sencillo
2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

Για τον έλεγχο του συστήματος, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε έναν απλοποιημένο έλεγχο του PID και να χρησιμοποιήσετε το εντυπωσιακό 3D, και τον προγραμματισμό του Arduinos. Εφαρμογή συστημάτων για την εφαρμογή εφαρμογών και ρομπότ πολλαπλών λειτουργιών, δεν είναι δυνατή η εκτέλεσή τους.

Το κόστος του ρομπότ είναι με $ 35, καθώς μπορείτε να το χρησιμοποιήσετε για να υποβάλετε μια προειδοποίηση για τη ρομπότ, για να χρησιμοποιήσετε τη βάση για τα ρομπότ για την "micromouse" που θα μεταφορτωθούν στο laberinto.

Ευχαριστώ για το CrCibernetica.com για διευκόλυνση των κινητήρων DC και άλλων εξαρτημάτων.

Βήμα 1: Υλικά

Παρτές

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los προγράμματα οδήγησης κινητήρα DC ενσωματώνονται
2. Καλώδιο f-f de 3 πεύκα
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (μοτέρ μικρογευστών). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Sensor analógico infrarrojo. Yo utilizo estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, alicate y cortador de cables
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

Βήμα 2: Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robot.

Βήμα 3: Armado

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observva en la foto.
2. Εισαγάγετε τις πίτσες 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto.

Κονεξιονές

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. Σημειώστε τα καλώδια como los van conectados. el MR y ML van al revés (σημείωση el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

Βήμα 4: ¿Cómo Controlar El Robot;

"φόρτωση =" τεμπέλης"

Ajuste de Kp y Kd

Πραγματοποιήστε βιντεοσκοπημένη λειτουργία του ρομπότ. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera aceptable, comience aumentar Kp. Κατά κύριο λόγο, παρατηρούμε ένα ρομπότ, το οποίο μπορεί να χρησιμοποιηθεί στο κέντρο της επιβίωσης.

Πηγαίνετε στο video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Existirá una manera mejor de hacerlo;
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado; Σημείωση como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Υλικό Adicional

• PID στη Βικιπαίδεια
• Otro instructable de control PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea