Πίνακας περιεχομένων:
2025 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2025-01-13 06:57
Χρησιμοποιώντας το LEGO NXT για την κατασκευή ενός Delta Robot.
Συνδυασμένη σάρωση και σχεδίαση.
Βήμα 1: Κινητική ανάλυση
Ανοίξτε το PDF για να δείτε λεπτομέρειες.
Αναφορά: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Βήμα 2: Μηχανισμός
LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Αισθητήρας φωτός *1LEGO mindstorms *1 κουτί Λευκός πίνακας *1 (Επειδή ο λευκός πίνακας έχει λιγότερες τριβές.) Δείκτης λευκού πίνακα *1 Ράφι *1Belt *n (Διορθώθηκε το ράφι και το ρομπότ μαζί.)
Εάν έχετε περισσότερα γρανάζια, μπορείτε να τα χρησιμοποιήσετε για την κατασκευή ενός κιβωτίου ταχυτήτων. Είναι καλύτερα ο κινητήρας να έχει μεγάλη αναλογία μείωσης.
Αλλάξτε το μήκος του βραχίονα για να καλύψετε τις ανάγκες σας.
Είναι καλύτερα να χρησιμοποιήσετε την υποδοχή μπάλας στη διασταύρωση. Δεν το έχω, οπότε το αλλάζω σε 2 αρθρώσεις περιστροφής.
Βήμα 3: Προσομοίωση MATLAB
Χρησιμοποιώντας το MATLAB για προσομοίωση της ενέργειας.
Υπολογίστε την τροχιά του ρομπότ πριν από τη λειτουργία του ρομπότ. Μπορεί να αποφύγει την ακατάλληλη λειτουργία, όπως η υπέρβαση του χώρου εργασίας.
Βήμα 4: LabVIEW Code - Main
- Κάντε κλικ στο κάτω μέρος "Αρχικοποίηση". Μπορεί να αφήσει το ρομπότ να ξεκινά πάντα από την ίδια θέση. Δώστε 3 κινητήρες να τους κάνουν να τρέχουν στο πάνω μέρος του ράφι. Υπολογίστε τη διαφορά μεταξύ της προηγούμενης και της τρέχουσας τιμής του βαθμού κινητήρα. Εάν η διαφορά είναι 0, η προετοιμασία έχει ολοκληρωθεί.
-
Κάντε κλικ στο κάτω μέρος "Σάρωση". Δώστε NXT έναν πίνακα L (cm)*L (cm) που έχει d στήλες και σειρές. Αφήστε τον αισθητήρα φωτός να σαρώνει από αριστερά προς τα δεξιά και από πάνω προς τα κάτω. Εάν οι τιμές που ο αισθητήρας φωτός καθορίζεται είναι μαύρο (στην εικόνα είναι <45, αλλά θα είναι διαφορετικό.), θα είναι πρόσβαση στον πίνακα ως X0, Y0, Z0. Και θα εξέλθει από τη διαδικασία σάρωσης.
- Αλλάξτε τον αισθητήρα φωτός σε δείκτη λευκού πίνακα.
- Κάντε κλικ στο κάτω μέρος "Σχεδίαση". Το σχέδιο θα ξεκινήσει στη θέση στην οποία έχει πρόσβαση το Βήμα 2 (X0, Y0, Z0). Το σενάριο matlab είναι τροχιά που εισάγετε.
Βήμα 5: LabVIEW Code - Delta Inverse
Είναι ο αντίστροφος κινηματικός υπολογισμός.
Οι είσοδοι είναι οι συντεταγμένες των σημείων τροχιάς x, y και z.
Οι έξοδοι είναι η γωνία και η ισχύς για τρεις κινητήρες και οι "βρόχοι" δείχνουν τον αριθμό των βρόχων.
Βήμα 6: LabVIEW Code - 3 Motor Sync
Χρήση ελέγχου PID.
Είσοδος 3 θύρα κινητήρα, ισχύς, γωνία.
Εάν η διαφορά της γωνίας ανάγνωσης του κινητήρα από το NXT και της γωνίας που έδωσε το Delta Inverse είναι μικρότερη από 5 μοίρες, ο κινητήρας θα σταματήσει να περιστρέφεται.
Αν σταματήσουν 3 κινητήρες, η διαδικασία έχει ολοκληρωθεί.