Διαισθητικό ρομπότ επίλυσης λαβυρίνθου: 3 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:38

Σε αυτό το Instructable θα μάθετε πώς να φτιάχνετε ένα ρομπότ επίλυσης λαβυρίνθου που λύνει λαβύρινθους από ανθρώπους.

Ενώ τα περισσότερα ρομπότ λύνουν το πρώτο είδος τραβηγμένων λαβυρίνθων (πρέπει να ακολουθήσετε τις γραμμές, είναι μονοπάτια), οι κανονικοί άνθρωποι τείνουν να σχεδιάζουν το δεύτερο είδος λαβυρίνθου. Αυτά είναι πολύ πιο δύσκολα και επιλεκτικά για ρομπότ, αλλά όχι ακατόρθωτα!

Βήμα 1: Βήμα 1: Επίλυση λαβυρίνθου

Στην πραγματικότητα έχω εξετάσει πολλές μεθόδους επίλυσης λαβυρίνθου, αλλά η πιο χρησιμοποιούμενη μέθοδος είναι εύκολη στον προγραμματισμό ενώ εξακολουθεί να λύνει σχεδόν κάθε λαβύρινθο!

Σε αυτή τη μέθοδο λέμε στο ρομπότ:

• Στρίψτε δεξιά όποτε μπορεί
• Αν όχι, προχωρήστε μπροστά, αν είναι δυνατόν
• Στρίψτε αριστερά ως τελευταία λύση και
• Γυρίστε πίσω αν βρεθεί σε αδιέξοδο

Στην εικόνα βλέπετε έναν λαβύρινθο να λύνεται με αυτόν τον τρόπο. Αυτή η μέθοδος συχνά ονομάζεται Wall Follower. Εφόσον ο προορισμός είναι μια έξοδος στον εξωτερικό τοίχο, ο Wall Follower θα τη βρει.

Βήμα 2: Βήμα 2: Παραγγελία ανταλλακτικών

Για αυτό το ρομπότ χρειαζόμαστε:

• 1 × Arduino Uno
• Υποδοχή μπαταρίας 1 × 4 AA
• 3 × αισθητήρες TCRT5000 (QTR-1A)
• 2 × 6V DC κινητήρες
• 13 × αρσενικό-θηλυκό σύρμα breadboard
• 10 × θηλυκό-θηλυκό σύρμα breadboard
• Κεφαλίδα καρφιτσών με τουλάχιστον 29 ακίδες
• Εξοπλισμός συγκόλλησης

Επίσης, κατεβάστε και εγκαταστήστε το Arduino IDE για ανάπτυξη στο Arduino σας και βεβαιωθείτε ότι το Arduino σας διαθέτει καλώδιο USB τύπου A/B για να το συνδέσετε στον υπολογιστή σας.

Βήμα 3: Βήμα 3: Ανάγνωση από έναν αισθητήρα

Οι αισθητήρες TCRT5000 είναι κατασκευασμένοι από ένα υπέρυθρο led (η μπλε σφαίρα) και ένα δέκτη (η μαύρη σφαίρα).

Όταν το led εκπέμπει υπέρυθρο φως σε μια λευκή επιφάνεια, θα αντανακλάται στον δέκτη και θα επιστρέψει μια χαμηλή τιμή (40 ~ 60 στην περίπτωσή μου) Όταν το led εκπέμπει φως σε μια μαύρη επιφάνεια θα απορροφηθεί και θα επιστρέψει ένα υψηλή τιμή (700 ~ 1010 στην περίπτωσή μου)

Η δεύτερη εικόνα δείχνει ένα σχήμα που λέει πώς να συνδέσετε τον αισθητήρα στο Arduino. Κρατήστε τον αισθητήρα έτσι ώστε να βλέπετε το led και τον δέκτη και οι ακίδες είναι στραμμένες προς το σχήμα για να βεβαιωθείτε ότι έχετε συνδέσει τους σωστούς πείρους.

Τώρα πρέπει απλώς να συνδέσουμε το Arduino στον υπολογιστή μας, να βάλουμε τον ακόλουθο κώδικα στο Arduino IDE και να το μεταγλωττίσουμε:

// Αλλάξτε το A0 σε οποιαδήποτε θύρα συνδέσατε τον αισθητήρα για να#καθορίσετε FRONT_SENSOR A0αποφύγετε την έναρξη () {Serial.begin (9600); } void loop () {int frontValue = analogRead (FRONT_SENSOR); Serial.println (frontValue);}

Τώρα, εάν μετακινήσετε τον αισθητήρα πολύ στενά πάνω σε λευκές και μαύρες επιφάνειες, θα πρέπει να δείτε τις τιμές να αλλάζουν ανάλογα στη σειριακή οθόνη.