Omicron - Arduino Robot Arm: 5 Βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:37

Έφτιαξα αυτό το ρομπότ για το τελευταίο μου έργο στη δευτεροβάθμια τεχνική σχολή (μηχατρονική). Αποφάσισα να κάνω έναν βραχίονα ρομπότ γιατί είναι πολύ ενδιαφέρον πεδίο και με ενδιαφέρει πολύ το Arduino και τα ηλεκτρονικά.

Μπορείτε επίσης να ελέγξετε τα μοντέλα μου στο GrabCAD.

Βήμα 1: Μέρη

Αυτό είναι ένα ρομπότ 4DOF που βασίζεται στο Arduino UNO. Για κίνηση χρησιμοποιεί τέσσερα σερβο TowerPro MG995, αλλά δεν είναι αρκετά ισχυρά για πιο δύσκολες λειτουργίες. Όταν το χέρι είναι τελείως ανασηκωμένο, σηκώνει μόλις 150g βαρύ αντικείμενο. Αυτός ο βραχίονας ρομπότ χρησιμοποιεί βεντούζα για την ανύψωση αντικειμένων. Το κενό δημιουργεί μια αντλία αέρα η οποία ενεργοποιείται από τη μονάδα ρελέ επειδή χρειάζεται 12V για να λειτουργήσει. Η κατασκευή του ρομπότ είναι κατασκευασμένη από αλουμίνιο και κάποιο πλαστικό που βρήκα στο σπίτι. Η θήκη βεντούζας κατασκευάστηκε σε 3D εκτυπωτή.

Βήμα 2: Έλεγχος

Ο έλεγχος αυτού του ρομπότ είναι πολύ εύκολος. Το μόνο που χρειάζεται να κάνετε είναι να μετακινήσετε δύο χειριστήρια για να μετακινήσετε το ρομπότ. Μπορείτε να ρυθμίσετε την ταχύτητα που θέλετε με το ποτενσιόμετρο και να ενεργοποιήσετε το κενό με το κουμπί. Το Omicron διαθέτει επίσης δύο λειτουργίες, αυτόματη και χειροκίνητη. Στη χειροκίνητη λειτουργία μπορείτε να μετακινήσετε το ρομπότ όπως θέλετε. Αλλά όταν επιλέγετε αυτόματη λειτουργία με διακόπτη στον πίνακα ελέγχου, ξεκινάτε τη λειτουργία με απλό πάτημα στο δεξί χειριστήριο. Η λειτουργία είναι γραμμένη σε σκίτσο arduino και δεν μπορεί να αλλάξει χωρίς υπολογιστή και Arduino IDE. Για να αλλάξετε τη χειροκίνητη λειτουργία, πρέπει να γράψετε θέσεις σερβο σε σκίτσο arduino και να χρησιμοποιήσετε για βρόχο για προγραμματισμό κινήσεων ρομπότ.

Βήμα 3: Ηλεκτρονικά

Για τροφοδοσία χρησιμοποίησα ένα παλιό τροφοδοτικό υπολογιστή που παίρνω από έναν παλιό υπολογιστή που δεν το χρησιμοποιούσα πια. Πρέπει να πατήσετε το διακόπτη στο πίσω μέρος της βάσης για να ενεργοποιήσετε την παροχή ρεύματος. Χρειάζεστε επίσης καλώδιο τροφοδοσίας υπολογιστή.

Όλα τα εξαρτήματα είναι κρυμμένα μέσα στη βάση. Για ευκολότερη καλωδίωση χρησιμοποίησα τερματικά μπλοκ που είναι κολλημένα στην ξύλινη πλάκα. Η αντλία αέρα βιδώνεται και ασφαλίζεται με παξιμάδι.

Η καλωδίωση στον πίνακα ελέγχου ήταν λίγο πιο δύσκολη επειδή δεν υπήρχε χώρος για εργασία.

Βήμα 4: Κώδικας και σχήματα

Εδώ μπορείτε να κατεβάσετε τον κώδικα και τα σχήματά μου.

Βήμα 5: Φινίρισμα

Μετά από όλη τη δουλειά που κράτησε μερικές εβδομάδες και μετά τη συναρμολόγηση το ρομπότ έμοιαζε με αυτό. Αρκετά φοβερό έτσι;