Pocket Sized Robot Arm MeArm V0.4: 20 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:32

Το MeArm είναι ένας βραχίονας ρομπότ μεγέθους τσέπης. Είναι ένα έργο που ξεκίνησε τον Φεβρουάριο του 2014, το οποίο είχε ένα φανταστικά γρήγορο ταξίδι στη σημερινή του κατάσταση χάρη στο Open Development ως Open Hardware project. Η έκδοση 0.3 εμφανίστηκε στο Instructables τον Απρίλιο του 2014 και την είδαμε να κατασκευάζεται σε όλο τον κόσμο, από το σπίτι της στο Ηνωμένο Βασίλειο έως τις ΗΠΑ, το Μεξικό, την Ελβετία και την Ιαπωνία.

Αυτή η έκδοση είναι πραγματικά παλιά, οπότε αν έχετε κάποια πιθανότατα την πήρατε από το Alibaba, το ebay ή ακόμα και το dealbest! Εκατομμύρια από αυτά έχουν δημιουργηθεί με άδεια ανοικτού κώδικα. Μπορείτε να βρείτε την πιο πρόσφατη επίσημη έκδοση στο Amazon UK

Πριν ξεκινήσετε με αυτό το διδακτικό, ελέγξτε την έκδοσή σας

Αυτό το σεμινάριο είναι για το v0.4. Έχουμε τώρα ένα v3.0 διαθέσιμο στο Amazon UK και οδηγίες για το v1.0 εδώ

Όλες οι προηγούμενες εκδόσεις και αυτό μπορεί να βρεθεί στο thingiverse.

Αυτός ο οδηγός καλύπτει τον τρόπο δημιουργίας του v0.4. Αυτή τη στιγμή υπάρχει διαθέσιμος κωδικός για τα Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black και Espruino.

Βήμα 1: Συγκεντρώστε τα μέρη σας

Το #meArm σχεδιάστηκε με γνώμονα την οικονομία. Είναι κατανοητό ότι οι κόπτες λέιζερ δεν είναι τα πιο συνηθισμένα εργαλεία, αλλά υπάρχουν περισσότερα από αυτά τώρα από ποτέ! Πρώτα θα χρειαστείτε ένα σύνολο εξαρτημάτων. Πιάστε το dxf και χρησιμοποιήστε μύλο cnc ή κόφτη λέιζερ. Για το v0.3 είχαμε επίσης ανθρώπους να εκτυπώνουν τρισδιάστατα τα μέρη. Εάν λάβετε ένα κιτ από εμάς ή παραγγείλετε τα εξαρτήματα σε ακρυλικό, θα πρέπει να αφαιρέσετε όλο το προστατευτικό κάλυμμα. Δεν είναι η πιο διασκεδαστική δουλειά αλλά το τελικό αποτέλεσμα είναι καλύτερο!

Στη συνέχεια θα χρειαστείτε όλες τις βίδες και τα παξιμάδια. Χρησιμοποιούμε στάνταρ μέρη M3 (μετρικά 3mm). Ο αριθμός αυτών για την κατασκευή της πιο πρόσφατης έκδοσης είναι:

Παξιμάδι x 106mm x 98mm x 1210mm x 312mm x 720mm x 4Πλυντήρια x 0 (τα αφαιρέσαμε καθώς κανείς δεν τα χρησιμοποίησε ποτέ !!) Αναμφίβολα δεν θα μπορούσατε να βρείτε ομολόγους αυτοκρατορικού μεγέθους, ως έθνος καταφέρατε να πάρετε έναν άνθρωπο στο φεγγάρι με τα πόδια λίρες ανά τετραγωνική ίντσα, οπότε θα αφήσω τις μετατροπές στα ικανά σας χέρια (σε περίπτωση που οι κάτοικοι της Λιβερίας ή της Μυαμάρ αγνοούν το κομμάτι για το φεγγάρι).

Θα χρειαστείτε επίσης 4 σερβίς χόμπι. Έχουμε την τάση να χρησιμοποιούμε τα γρανάζια ρητίνης 9g. Τα μεταλλικά γρανάζια με το ίδιο αποτύπωμα είναι καλύτερα αλλά είναι πιο ακριβά.

Το MeArm είναι τώρα μια εμπορική λειτουργία (όταν θυμάμαι) και έχουμε διαθέσιμα πλήρη κιτ καθώς και τα εξαρτήματα.

Βήμα 2: Προετοιμάστε τη βάση

Μου αρέσει να χτίζω πρώτα τη βάση, είναι λίγο βαρετό το πρώτο βήμα. Αλλά όπως είπε ο Μάο Τσε-τουνγκ "το ταξίδι για την κατασκευή ενός δροσερού βραχίονα ρομπότ ξεκινά με ένα μόνο, αρκετά θαμπό, βήμα". Μπορεί να παραφράζω - αλλά ας το συνεχίσουμε ε;

Τα μέρη που χρησιμοποιούμε εδώ είναι:

• Βάση - το μεγαλύτερο μέρος που θα έχετε
• Γιακά - ένα από τα τέσσερα που παρέχονται
• Τετράγωνη βάση σερβο - ταιριάζει απευθείας στην τρύπα της βάσης
• Βίδες 4 x 20mm
• 4 x Ξηροί καρποί
• 2 βίδες 8 x 8 mm
• 4 x κολλώδη πόδια
• 1 x Servo

Εάν έχετε ένα από τα δικά μας με μια κομψή χαρακτική, θα το θέλετε περισσότερο. Αυτή είναι η κορυφή. Διαφορετικά, κάθε περίπτωση είναι εντάξει. Κολλήστε ένα από τα τέσσερα κολλώδη πόδια σε κάθε γωνία της βάσης. Στη συνέχεια, αρχίστε να εισάγετε τις βίδες 20 mm στις οπές γύρω από τη μεγάλη τετράγωνη τρύπα.

Τώρα στρίψτε τα παξιμάδια στις βίδες 20 χιλιοστών από την επάνω πλευρά μέχρι να φτάσετε περίπου στα μισά.

Βήμα 3: Προσθέστε το τετράγωνο

Στη συνέχεια, πάρτε το τετράγωνο μέρος και τοποθετήστε το πάνω από τις βίδες των 20 χιλιοστών, με το ορθογώνιο κομμένο με προσανατολισμό με τον ίδιο τρόπο όπως η βάση (όπως φαίνεται στην εικόνα).

Με τις τρύπες στο τετράγωνο μέρος ευθυγραμμισμένες στις βίδες να αρχίζουν να σφίγγουν τις βίδες, θα πρέπει να αρχίσουν να χτυπούν μόνοι τους στις οπές στο τετράγωνο τμήμα. Μόλις τα βιδώσετε όλα έτσι ώστε να είναι στο ίδιο επίπεδο με το πάνω μέρος του τετραγωνικού τμήματος, προχωράμε και σφίγγουμε τα παξιμάδια προς τα κάτω στη σανίδα βάσης όπως φαίνεται.

Βήμα 4: Κολάρο το Servo

Διαπιστώσαμε ότι η προσθήκη περιλαίμιων στα servos ήταν ο καλύτερος τρόπος για να τα συνδέσετε στο χέρι. Αυτή είναι μια τεχνική που θα χρησιμοποιήσουμε άλλες τρεις φορές.

• Περάστε το καλώδιο του σερβο από το κολάρο
• Ευθυγραμμίστε το κόψιμο στο γιακά προς τα πάνω με το άκρο του σερβο που συνδέεται με το σύρμα
• Φέρτε το κολάρο στο κάτω μέρος του σερβο
• Σπρώξτε σπίτι έτσι ώστε να είναι επίπεδο με τη φλάντζα στο σερβο

Βήμα 5: Συνδέστε το κολάρο στο τετράγωνο στη βάση

Τώρα έχετε κολάρο τη σερβο γραμμή σας, σπρώξτε την μέσα από την οπή σε σχήμα σερβο στο τετράγωνο τμήμα.

Τοποθετήστε τις δύο βίδες των 8 χιλιοστών από κάτω για να περάσουν μέσα από τις τρύπες στο γιακά με μικρή αντίσταση και να χτυπήσετε μόνοι σας στο τετράγωνο τμήμα. Σφίξτε μέχρι το σερβο να κρατηθεί σταθερά. Μην σφίγγετε υπερβολικά!

Σπάσατε το γιακά; Σας είπα να μην σφίξετε υπερβολικά … Αλλά δεν είστε ο πρώτος, οπότε συμπεριλαμβάνουμε ένα ανταλλακτικό σερβο γιακά στο κιτ. Μην το ξανακάνεις!

Θα αφήσουμε τη βάση στην άκρη για λίγο τώρα.

Βήμα 6: Κατασκευάστε την αριστερή πλευρά

Παρακαλώ δώστε ιδιαίτερη προσοχή σε αυτό το στάδιο. Έχουμε πληκτρολογήσει τα μέρη για να περιορίσουμε τον αριθμό πιθανών λανθασμένων διαμορφώσεων σε μία ακριβώς. Αυτό ήταν πραγματικά χρήσιμο όταν φτιάχνατε έναν μεγαλύτερο βραχίονα όπου ο προσανατολισμός των servos αντιστρέφεται. Ωστόσο, με το πρότυπο #meArm θα θέλετε μια δεξιοχειρή έκδοση όπως κατασκευάστηκε εδώ. Με αυτόν τον τρόπο όλα τα παραδείγματα κώδικα θα λειτουργήσουν!

Τα μέρη που χρειάζονται εδώ είναι:

• Βίδα 2 x 8mm
• Βίδα 2 x 12mm
• 2 x Καρύδι
• Βίδα 1 x 6mm
• 1 x γιακά
• 1 x Ορθογώνιο πλευρικό τμήμα όπως απεικονίζεται
• 1 x Servo βραχίονα στήριξης - το μεγαλύτερο από τα δύο που έχετε
• 1 x Ευθεία μανέτα - έχετε τρία από αυτά τα ίδια
• 1 x Servo
• 1 x Κοντή σερβοβίδα
• 1 x Μακρύ σερβοβίδα

Βήμα 7: Κολάρο το Servo και το Attach

Περάστε το σερβο όπως πριν και βιδώστε το πλευρικό κομμάτι χρησιμοποιώντας τις βίδες 8 χιλιοστών.

Δώστε ιδιαίτερη προσοχή στον προσανατολισμό εδώ. Σημειώστε την κατεύθυνση του σύρματος και τον τρόπο με τον οποίο το σερβο εκτοξεύεται από το πλευρικό κομμάτι.

Τώρα περάστε τις βίδες των 12mm μέσα από τις στρογγυλές οπές που έχουν απομείνει και βάλτε τα παξιμάδια σε μισή στροφή.

Βήμα 8: Δημιουργήστε τους πρώτους σας μοχλούς

Συνδέστε τη λευκή πλαστική κόρβο σέρβο στο τμήμα του μοχλού σερβομηχανισμού (όπως φαίνεται στην εικόνα) χρησιμοποιώντας τη μεγάλη βίδα σερβομηχανισμού. Αυτό θα βγάλει το πίσω μέρος του προκύπτοντος τμήματος και είναι λίγο ακανθώδες. Τα κόβω μόλις είμαι σίγουρος ότι τα έχω συνδυάσει σωστά!

Τώρα συνδέστε το μακρύ μοχλό στο μοχλό σερβο, με τη βίδα να περνά από την ίδια πλευρά με το κέρατο σερβο. Αυτό είναι το πρώτο σας κινούμενο μέρος. Μπορείτε να το προσαρμόσετε αργότερα, αλλά είναι σημαντικό να μπορείτε να το μετακινήσετε με πολύ μικρή δύναμη. Θέλετε να βρείτε τη σωστή ισορροπία μεταξύ του να μην κινείστε πλάγια και να κινείστε ελεύθερα. Κάθε κομμάτι δύναμης που έχετε για να ξεπεράσετε κινώντας αυτές τις αρθρώσεις είναι λιγότερη δύναμη για να σηκώσετε αντικείμενα.

Λάβετε υπόψη αυτό για όλα τα κινούμενα μέρη σας. Θα σας το υπενθυμίσω στο δρόμο και μπορείτε να προσαρμοστείτε στο τέλος, αλλά είναι σημαντικό.

Εάν δυσκολεύεστε να μετακινήσετε το μοχλό ακόμη και με χαλαρωμένη τη βίδα, προσπαθήστε να μετακινήσετε τον σύνδεσμο μερικές φορές. Έχουμε την τάση να τα κόβουμε έτσι ώστε οι αρθρώσεις να είναι σφιχτές. Θα πρέπει να χαλαρώσει με αυτήν την επιπλέον κίνηση.

Είναι επίσης πιθανό ότι η βίδα μπορεί να έχει αποκόψει το κέντρο και ο σύνδεσμος να έχει γωνία. Σε αυτή την περίπτωση απλά αφαιρέστε το, κρατήστε τα μέρη μαζί και βιδώστε ξανά. Αυτοί οι σύνδεσμοι θα σας επιτρέψουν περίπου 6 ή 7 κύκλους κατασκευής και καταστροφής!

Βήμα 9: Συνδέστε το μοχλό και βρείτε τα όριά σας

Αυτό το κομμάτι είναι επίσης σημαντικό. Είναι όλα σημαντικά, οπότε αν κουράζεσαι κάνε ένα διάλειμμα!

Συνδέστε το μοχλό σερβο που μόλις φτιάξατε στο σερβο, απλώς θα προχωρήσει. Αυτά τα μικρότερα σερβίτσια θα γυρίσουν με το χέρι, οπότε γυρίστε το απαλά προς τα δεξιά μέχρι να σταματήσει. Όταν σταματήσει, τραβήξτε το βραχίονα σερβο και τοποθετήστε το έτσι ώστε να ταιριάζει με την πρώτη εικόνα που εμφανίζεται εδώ.

Βάλτε τη μικρή σερβοβίδα στη μέση και σφίξτε λίγο για να πιάσει - μην σφίξετε υπερβολικά - για κάποιο λόγο αυτή η βίδα μπορεί να κλειδώσει το σερβο και δεν το θέλουμε αυτό. Εάν έχετε ρυθμίσει την πλακέτα ελέγχου, αξίζει να δοκιμάσετε την κίνηση αυτού του εξαρτήματος, αν αυτή η βίδα στερέωσης συνδέει την άρθρωση, είναι δύσκολο να προσαρμοστεί αργότερα.

Όταν το κάνετε, γυρίστε το σερβο αριστερόστροφα και θα πρέπει να πάει μέχρι το πώς φαίνεται στην τελευταία εικόνα εδώ. Εάν όχι, αφαιρέστε τη βίδα και επαναλάβετε το παραπάνω βήμα.

Εάν το σερβο σας κάνει κλικ εδώ σημαίνει ότι πηδάει και μπορεί να χρειαστεί ανακατασκευή, σε χειρότερη περίπτωση έχει σπάσει ένα γρανάζι, αλλά τα σερβο είναι φθηνά, οπότε απλώς αντικαταστήστε το. Όλα τα servos μας στα κιτ #meArm είναι δοκιμασμένα, οπότε κανένας δεν θα κάνει κλικ έξω από το κουτί.

Βήμα 10: Δημιουργήστε τη δεξιά πλευρά

Αυτό, εκπληκτικά, είναι παρόμοιο με το χτίσιμο της αριστεράς. Τα μέρη που θα χρειαστείτε είναι 2 x 8mm Βίδα 2 x 12mm Βίδα2 x Nut1 x 6mm Βίδα 1 x Περιλαίμιο 1 x RH Πλευρικό κομμάτι 1 x Μακρύς μοχλός (όπως μόλις χρησιμοποιήσατε) 1 x Κεντρικός μοχλός RHS (κοιτάξτε προσεκτικά την εικόνα!) 1 x Servo1 x Μικρή servo βίδα 1 x Μεγάλη σερβοβίδα 1 x Servo κέρατο

Βιδώστε το γιακά σας και συνδέστε το, σημειώνοντας προσεκτικά τον προσανατολισμό. Τοποθετήστε τις βίδες των 12mm και στρέψτε τα παξιμάδια κατά το ήμισυ.

Συνδέστε το μακρύ μοχλό στο εξωτερικό του κομματιού RH Side με τη βίδα 6mm. Αυτό είναι ένα άλλο μέρος που πρέπει να κινηθεί. Θυμηθείτε ωραία και χαλαρά, αυτά πρέπει να κινούνται στο επίπεδο, για να το πούμε. Εάν είναι σκληρό στην αρχή, δουλέψτε προς τα πίσω και προς τα εμπρός μερικές φορές.

Βήμα 11: Συνδέστε το σερβο και ορίστε όρια

Πάρτε ξανά το πλαστικό σερβοκόρνα και στερεώστε το στο μακρύ μεσαίο τμήμα. Σπρώξτε το πάνω στο σερβο και γυρίστε το σερβο απαλά προς τα αριστερά. Αφαιρέστε το μοχλό και τοποθετήστε το ξανά για να ταιριάζει με την πρώτη από τις τρεις εικόνες που φαίνονται από τον προσαρτημένο μοχλό εδώ. Τοποθετήστε τη μικρή βίδα (όχι πολύ σφιχτά ξανά!) Και περιστρέψτε τη δεξιόστροφα έτσι ώστε να ταιριάζει με την τελευταία εικόνα που φαίνεται εδώ.

Εάν έχετε ρυθμίσει την πλακέτα ελέγχου, αξίζει να δοκιμάσετε την κίνηση αυτού του εξαρτήματος, αν αυτή η βίδα στερέωσης συνδέει την άρθρωση, είναι δύσκολο να προσαρμοστεί αργότερα.

Βήμα 12: Φέρνοντας τις πλευρές μαζί και συναντώντας το γουρούνι

Τώρα θα ενώσουμε τις πλευρές μαζί με τα κεντρικά μέρη και θα συναντήσουμε ένα από τα προσωπικά μου αγαπημένα κομμάτια "The Pig". Το Γουρούνι εμφανίζεται στη δεύτερη εικόνα που είναι προσαρτημένο σε ένα μακρύ μοχλό, μία από τις επαναλήψεις αυτού του τμήματος έμοιαζε πολύ με γουρούνι και το όνομα με έχει κολλήσει. Αυτό είναι όλο!

Απαιτούμενα μέρη:

• Βίδα 2 x 12mm
• 2 x Καρύδι
• Βίδα 1 x 6mm
• 1 x βάση βάσης (τετράγωνο κομμάτι)
• 1 x LH Κεντρικός μοχλός
• 2 x άκρα λίκνου
• 1 x "Το γουρούνι"
• 1 x Κεντρικό τμήμα του κεντρικού μοχλού…
• 1 x Μακρύ σερβοκόρνα
• 2 x Μακρές σερβοβίδες
• 1 x Κοντή σερβοβίδα

Συνδέστε το Γουρούνι στον κεντρικό μοχλό LH, σημειώστε όπως πάντα τον προσανατολισμό αυτής της βίδας! Αυτή τη φορά τουλάχιστον τυχόν λάθη θα είναι εμφανή γρήγορα.

Και πάλι, θα αρρωστήσετε από αυτό, αλλά θέλετε ωραία εύκολη κίνηση αυτού του μοχλού. Βεβαιωθείτε ότι είναι στο επίπεδο και περιστρέφεται εύκολα γύρω από αυτήν τη βίδα.

Βήμα 13: Συνδέστε το Servo Horn στη βάση

Σύντομο βήμα αλλά καλύτερα τώρα. Χρησιμοποιήστε τις δύο μακριές βίδες για να στερεώσετε αυτό το κέρατο. Κόψτε τα αριστερά όπως στην εικόνα.

Αν το παντρέψετε μέχρι ένα από τα πλευρικά κομμάτια και σκεφτείτε πώς θα κολλήσει το κέρατο στη βάση, θα σας βοηθήσει να κάνετε αυτό το κομμάτι σωστά. Μπορείτε να το τοποθετήσετε μαζί και να το δείτε πριν το συνδέσετε πραγματικά, οπότε δοκιμάστε το πριν φορτίσετε μπροστά.

Βήμα 14: Συνάντηση παλιών φίλων

Τώρα παρουσιάζουμε όλα τα μέρη που έχουμε κατασκευάσει σε πολύ σύντομο χρονικό διάστημα.

Αυτό το μέρος είναι ανόητο και απαιτεί πραγματικά περισσότερα χέρια από ό, τι έχετε. Δείτε τις εικόνες και διαβάστε το πρώτα.

Πάρτε το συναρμολογημένο LHS (αριστερή πλευρά!) Βεβαιωθείτε ότι οι βίδες 12 χιλιοστών που στερεώσαμε νωρίτερα σπρώχνονται δεξιά μέσω εισαγωγής ενός τελικού κομματιού λίκνας, έτσι ώστε η αποκοπή να είναι πιο κοντά στην αριστερή πλευρά. Σφίξτε τη βίδα μία ή δύο στροφές, αλλά όχι μέχρι το τέλος.

Τώρα κάντε το ίδιο με το άλλο τελικό μέρος. Με τις χαλαρές βίδες προσπαθήστε να εισάγετε το γουρούνι ανάμεσα στα κομμένα ανοίγματα, θα πρέπει να ταιριάζει και να κρατιέται, ωστόσο ανάλογα με το κόψιμο και την τύχη σας μπορεί να μην, χαλαρώστε μια βίδα αν χρειαστεί. Τα καρύδια μπορεί να πέσουν και μπορεί να με βρίζεις τώρα. Το αξίζω. Παρακαλώ κρατήστε το μαζί - κυριολεκτικά και μεταφορικά.

Μόλις το συνδυάσετε και ακόμα με κάποια χαλάρωση στις βίδες, μπορείτε να τοποθετήσετε στη βάση της κούνιας.

Τώρα σφίξτε αλλά μην σφίξετε υπερβολικά.

Ελέγξτε ότι όλα τα μέρη μοιάζουν με αυτές τις εικόνες.

Βήμα 15: Προσθέστε το RHS

Τώρα θα φέρουμε το RHS στο πάρτι.

Χρησιμοποιώντας τα δύο εναπομείναντα παξιμάδια και δύο βίδες 12mm συνδέστε τον κεντρικό μοχλό μαζί χαλαρά.

Οδηγήστε τη βάση και το LHS που μόλις βρήκατε πάνω από τις βίδες και τα παξιμάδια των 12mm στο RHS και σφίξτε τα πάντα (μην σφίξετε υπερβολικά!).

Αυτό είναι το πιο δύσκολο κομμάτι. Φαίνεται ότι έχετε πολλά μέρη ακόμα, αλλά αυτό είναι κυρίως το νύχι! Τώρα για μερικές εύκολες νίκες…

Βήμα 16: Παντρευτείτε τη βάση

Αυτό είναι ένα ωραίο εύκολο βήμα για να ακολουθήσετε τόσο πολύ!

Σπρώξτε τη συναρμολογημένη βάση στη βάση του σερβο. Στρίψτε μέχρι τη φορά των δεικτών του ρολογιού και αφαιρέστε το, βάλτε το ξανά όπως φαίνεται στη δεύτερη εικόνα εδώ και βάλτε τη μικρή βίδα (όχι πολύ σφιχτή!).

Βεβαιωθείτε ότι γυρίζει αριστερόστροφα και μοιάζει με την τελευταία εικόνα εδώ.

Βήμα 17: Αριστερά και Δεξιά αντιβράχια

Το αριστερό είναι εξαιρετικά απλό. Ένα μέρος με δύο βίδες 6mm. Κάντε το να μοιάζει με τη δεύτερη εικόνα εδώ! Και πάλι σκεφτείτε την κίνηση αυτού του τμήματος, αρκετά σφιχτή για να αφαιρέσετε οποιαδήποτε κούνημα όχι τόσο σφιχτή ώστε να δέσει την άρθρωση.

Το δεξί αντιβράχιο απαιτεί κενά και επιτέλους χρησιμοποιείτε δύο από αυτά τα 10mm που μπερδεύατε με τα 12mms την τελευταία ώρα! Εάν δεν έχετε τρεις βίδες 10mm σε αυτό το σημείο ρίξτε μια ματιά στις 12mm που μόλις χρησιμοποιήσατε, μία ή περισσότερες από αυτές θα φαίνονται περίπου 2mm πιο κοντές από τις υπόλοιπες!

Η σύνδεση με τον κεντρικό μοχλό στα δεξιά πηγαίνει, κεντρικός μοχλός, μοχλός αντιβραχίου, τρίγωνο. Στο πίσω μέρος είναι τριγωνικό κομμάτι, διαχωριστικό, μακρύς μοχλός (αυτός που ήταν προσαρτημένος στο RHS από νωρίτερα). Θυμηθείτε την εύκολη κίνηση. Αν χρειαστεί δουλέψτε τους μοχλούς μπρος -πίσω μερικές φορές. Τώρα τα πράγματα συνδέονται μεταξύ τους, αυτή η κίνηση θα σας δώσει μια ιδέα για το πώς όλα συγκεντρώνονται.

Τέλος (για αυτό το βήμα, μην ενθουσιαστείτε!) Χρησιμοποιήστε τον τελευταίο μακρύ μοχλό με βίδα 6mm στο εσωτερικό, όπως φαίνεται στην τελευταία εικόνα εδώ. Δεν θα χρειαστεί να το πω ξανά έτσι; Η χαλαρή κίνηση είναι ο στόχος!

Βήμα 18: Το νύχι! (το νύχι…)

Αυτή είναι η αρχή του τέλους που θα χαρείτε να ακούσετε!

Τώρα θα χρησιμοποιήσουμε τα υπόλοιπα κομμάτια. Εκτός:

• 1 x γιακά (ανταλλακτικό)
• 1 x Spacer (Ανταλλακτικό)
• Βίδα 2 x 8mm
• Βίδα 1 x 10mm

Βρείτε το μικρότερο από τα δύο ορθογώνια μέρη. Αυτό είναι ένα εξειδικευμένο κολάρο! Περάστε αυτό σαν να έχετε κάνει τα άλλα τρία (ή τέσσερα αν σπάσατε το ένα!).

Στη συνέχεια χρησιμοποιήστε τα λεπτά μέρη που φαίνονται στις εικόνες πέντε και έξι εδώ. Σημειώστε τον προσανατολισμό. Αυτά γλιστρούν στο πλάι και θα λειτουργήσουν ως βάσεις. Νομίζω ότι αυτή η κατασκευή είναι πολύ έξυπνη και είναι έργο του Jack Howard, συνδημιουργού του #meArm.

Τώρα το μεγαλύτερο ορθογώνιο μέρος μπορεί να τοποθετηθεί στο κάτω μέρος του σύνθετου τμήματος που μόλις φτιάξατε. Ελέγξτε τον προσανατολισμό για τελευταία φορά και πιάστε τις τέσσερις από τις υπόλοιπες βίδες σας των 8 χιλιοστών και μην τις σφίξετε υπερβολικά! Αλλά σφίξτε τα. Βεβαιωθείτε ότι κανένα δεν προεξέχει από τη βάση του εξαρτήματος που μόλις φτιάξατε.

Βήμα 19: Σαγόνια

Πάρτε μια βίδα 6 mm και συνδέστε την οδοντωτή γνάθο με δύο οπές στην αριστερή πλευρά του νυχιού. Για καλύτερα αποτελέσματα, βεβαιωθείτε ότι αυτά τα δύο μέρη είναι όσο το δυνατόν πιο ξεκούραστα, καθώς χτυπάτε μόνοι σας τη βίδα. Εάν διαπιστώσετε ότι η λαβή σας κινείται εκτός επιπέδου, αφαιρέστε το μέρος, κρατήστε το ξανά στο ίδιο επίπεδο και επανατοποθετήστε το νήμα.

Ευθυγραμμίστε το άλλο σαγόνι για να πλέξετε σωστά και συνδέστε το με ένα άλλο κοχλία 6mm.

Δοκιμάστε την κίνηση των γνάθων τώρα. Εάν δεν είναι δωρεάν και εύκολο, μπορεί να είναι οι σύνδεσμοι όπως συζητήθηκε νωρίτερα, μπορεί να είναι εκτός επιπέδου (αφαιρέστε και επανατοποθετήστε το νήμα) ή μπορεί να είναι ότι οι βίδες 8 mm που χρησιμοποιήσαμε για τον σφιγκτήρα αγγίζουν απλώς το πίσω μέρος των γραναζιών, χαλαρώστε τα από ένα άγγιγμα.

Στη συνέχεια θα κάνουμε τη σύνδεση για να συνδέσουμε το σερβο και τα σαγόνια μαζί. Συνδέστε το υπόλοιπο κέρατό σας στο κοντό μοχλό σερβο σύνδεσης. Στη συνέχεια, συνδέστε το με το μικρό μικροσκοπικό τμήμα σύνδεσης. Αυτή θα έπρεπε να ήταν η τελευταία σας βίδα 6 χιλιοστών.

Τώρα με τα τελευταία 12 χιλιοστά το σπρώχνετε μέσα από το μικροσκοπικό τμήμα σύνδεσης, προσθέστε δύο αποστάτες και πιθανώς τις ροδέλες που συμπεριλαμβάνουμε και τις συνδέουμε στην εφεδρική τρύπα στην αριστερή γνάθο.

Έχω την τάση να το αφήνω χωρίς σύνδεση στο σερβο, μέχρι να έχω έλεγχο μικροελεγκτή και να αποφασίσω πού βρίσκεται η κοντινή θέση.

Βήμα 20: Το τελευταίο βήμα

Το μόνο που μένει είναι να στερεώσετε το νύχι στο υπόλοιπο ρομπότ! Χρησιμοποιήστε δύο βίδες 8 mm στον άξονα του νυχιού και τις τελευταίες 10 mm με ένα διαχωριστικό για να στερεώσετε τον καρπό. Οι βίδες των 8 χιλιοστών κανονικά έρχονται σε επαφή με το πάνω και το κάτω μέρος του σφιγκτήρα πριν βρείτε την τρύπα στα τμήματα του διαχωριστή, μπορείτε να το κάνετε ευκολότερο χαλαρώνοντας ελαφρώς τις βίδες στο σέρβο.

Τώρα ήρθε η ώρα να το συνδέσετε με το αγαπημένο σας χειριστήριο! Οι σύνδεσμοι βρίσκονται στην πρώτη σελίδα του οδηγού για τον διαθέσιμο κώδικα και οι οδηγοί σύνδεσης είναι με τον καθένα. Όπου μπορείτε να χρησιμοποιήσετε 6V για τα servos, αυτό το επιπλέον βολτ αξίζει αρκετή ροπή.

Μόλις συνδεθείτε, μπορεί να διαπιστώσετε ότι πρέπει να κάνετε καλές προσαρμογές στην κατασκευή, πιθανότατα έχετε υπερβολικά σφιγμένα μέρη και θα χρειαστεί να τα χαλαρώσετε.

Ελπίζω να σας άρεσε αυτή η κατασκευή ανοιχτού κώδικα! Ανυπομονώ να δω #meArms σας σε δράση!