Bioinspired Robotic Snake: 16 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:37

Εμπνεύστηκα να ξεκινήσω αυτό το έργο αφού είδα ερευνητικά βίντεο τόσο από ρομπότ φίδια που σκαρφαλώνουν δέντρα όσο και ρομποτικά χέλια. Αυτή είναι η πρώτη μου προσπάθεια και κατασκευή ρομπότ με χρήση ελικοειδούς κίνησης, αλλά δεν θα είναι η τελευταία μου! Εγγραφείτε στο YouTube αν θέλετε να δείτε τις μελλοντικές εξελίξεις.

Παρακάτω σκιαγραφώ την κατασκευή 2 διαφορετικών φιδιών μαζί με τα αρχεία για τρισδιάστατη εκτύπωση και μια συζήτηση σχετικά με τον κώδικα και τους αλγόριθμους για την επίτευξη κίνησης που μοιάζει με φίδι. Εάν επιθυμείτε να συνεχίσετε να μαθαίνετε περισσότερα, αφού διαβάσετε αυτό το διδακτικό θα σας πρότεινα να διαβάσετε τους συνδέσμους στην ενότητα αναφορών στο κάτω μέρος της σελίδας.

Αυτό το διδακτικό είναι τεχνικά ένα 2 σε 1, στο ότι εξηγώ πώς να φτιάξετε 2 διαφορετικές εκδόσεις ενός ρομποτικού φιδιού. Εάν ενδιαφέρεστε μόνο για τη δημιουργία ενός από τα φίδια αγνοήστε τις οδηγίες για το άλλο φίδι. Αυτά τα 2 διαφορετικά φίδια θα αναφέρονται από εδώ και πέρα, χρησιμοποιώντας τις ακόλουθες φράσεις εναλλακτικά:

1. Φίδι ενός άξονα, φίδι 1D ή κίτρινο και μαύρο φίδι
2. Φίδι διπλού άξονα, φίδι 2D ή λευκό φίδι

Φυσικά μπορείτε να εκτυπώσετε τα φίδια σε ό, τι χρώμα νήμα θέλετε. Η μόνη διαφορά μεταξύ των δύο φιδιών είναι ότι στο φίδι 2D κάθε κινητήρας περιστρέφεται 90 μοίρες σε σχέση με το προηγούμενο, ενώ στο φίδι 1D όλοι οι κινητήρες ευθυγραμμίζονται σε έναν μόνο άξονα.

Ένας τελευταίος πρόλογος είναι ότι ενώ κάθε φίδι μου έχει μόνο 10 σερβίς, είναι δυνατό να φτιάξω τα φίδια με περισσότερα ή λιγότερα σερβίτσια. Ένα πράγμα που πρέπει να λάβετε υπόψη είναι ότι με λιγότερα σερβίς θα πετύχετε λιγότερο επιτυχημένη κίνηση και με περισσότερα σερβίς πιθανότατα θα είστε πιο επιτυχημένοι με την κίνηση του φιδιού, αλλά θα πρέπει να λάβετε υπόψη το κόστος, την τρέχουσα κλήρωση (δείτε τις επόμενες παρατηρήσεις) και τον αριθμό των καρφιτσών διατίθεται στο Arduino. Μη διστάσετε να αλλάξετε το μήκος του φιδιού, ωστόσο λάβετε υπόψη ότι θα χρειαστεί επίσης να αλλάξετε τον κώδικα για να λάβετε υπόψη αυτήν την αλλαγή.

Βήμα 1: Στοιχεία

Αυτή είναι μια λίστα εξαρτημάτων για ένα μόνο φίδι, αν θέλετε να φτιάξετε και τα δύο φίδια θα χρειαστεί να διπλασιάσετε τον όγκο των συστατικών.

• 10 σερβο MG996R*
• Νήμα τρισδιάστατης εκτύπωσης 1,75mm
• 10 ρουλεμάν, αριθμός ανταλλακτικού 608 (έσωσα το δικό μου από το εξωτερικό χείλος του Jitterspin fidget spinners)
• 20 μικρά ρουλεμάν, αριθμός ανταλλακτικού r188, για τους τροχούς ** (έσωσα το δικό μου από το εσωτερικό μέρος των Jitterspin fidget spinners)
• 40 βίδες κεφαλής philips 6-32 x 1/2 "(ή παρόμοιες)
• 8 μακρύτερες βίδες (δεν έχω αριθμό εξαρτήματος αλλά έχουν την ίδια διάμετρο με τις παραπάνω βίδες)
• Τουλάχιστον 20 κομμάτια φερμουάρ 4 ιντσών (εξαρτάται από εσάς πόσα θέλετε να χρησιμοποιήσετε)
• 5μ το καθένα από κόκκινο και μαύρο σύρμα 20 gauge ή παχύτερο ***
• Τυπικό σύρμα 22 μετρητών
• 30 καρφίτσες αρσενικής κεφαλίδας (χωρισμένες σε 10 παρτίδες 3)
• Arduino Nano
• Τρισδιάστατα εκτυπωμένα μέρη (δείτε την επόμενη ενότητα)
• Κάποια μορφή ισχύος (δείτε την ενότητα: "Τροφοδοτώντας το φίδι" για περισσότερες πληροφορίες), προσωπικά χρησιμοποίησα ένα τροποποιημένο τροφοδοτικό ATX
• Ηλεκτρολυτικός πυκνωτής 1000uF 25V
• Θερμοσυστελλόμενος σωλήνας διαφόρων μεγεθών, κόλληση, κόλλα και άλλα διάφορα εργαλεία

*μπορείτε να χρησιμοποιήσετε άλλους τύπους, αλλά θα χρειαστεί να επανασχεδιάσετε τα αρχεία 3D για να ταιριάζουν με τα servos σας. Επίσης, αν δοκιμάσετε να χρησιμοποιήσετε μικρότερα servos όπως το sg90, μπορεί να διαπιστώσετε ότι δεν είναι αρκετά ισχυρά (δεν το έχω δοκιμάσει και θα εξαρτηθεί από εσάς να πειραματιστείτε).

** δεν χρειάζεται να χρησιμοποιείτε μικρά ρουλεμάν για τους τροχούς, απλώς έβαλα πολλά γύρω. Εναλλακτικά, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τροχούς LEGO ή άλλους τροχούς παιχνιδιών.

*** Αυτό το σύρμα μπορεί να έχει έως και 10 αμπέρ, πολύ λεπτό και το ρεύμα θα το λιώσει. Δείτε αυτήν τη σελίδα για περισσότερες πληροφορίες.

Βήμα 2: Εξαρτήματα τρισδιάστατης εκτύπωσης

Εάν κάνετε το φίδι 1D εκτυπώστε αυτά τα κομμάτια.

Εάν κάνετε το φίδι 2D εκτυπώστε αυτά τα κομμάτια.

Σημαντική σημείωση: Η κλίμακα μπορεί να είναι λάθος! Σχεδιάζω τα εξαρτήματά μου στο Fusion 360 (σε μονάδες mm), εξήγαγα το σχέδιο ως αρχείο.stl στο λογισμικό MakerBot και στη συνέχεια το εκτύπωσα σε εκτυπωτή Qidi Tech (κλωνική έκδοση του MakerBot Replicator 2X). Κάπου σε αυτήν τη ροή εργασίας υπάρχει ένα σφάλμα και όλες οι εκτυπώσεις μου βγαίνουν πολύ μικρές. Δεν μπόρεσα να προσδιορίσω τη θέση του σφάλματος, αλλά έχω μια προσωρινή επιδιόρθωση της κλιμάκωσης κάθε εκτύπωσης σε μέγεθος 106% στο λογισμικό MakerBot, αυτό διορθώνει το πρόβλημα.

Λαμβάνοντας υπόψη αυτό, προειδοποιήστε ότι εάν εκτυπώσετε τα παραπάνω αρχεία ενδέχεται να έχουν εσφαλμένη κλίμακα. Προτείνω να εκτυπώσετε μόνο ένα κομμάτι και να ελέγξετε αν ταιριάζει με το σερβο MG996R πριν τα εκτυπώσετε όλα.

Εάν εκτυπώνετε οποιοδήποτε από τα αρχεία, ενημερώστε με ποιο είναι το αποτέλεσμα: εάν η εκτύπωση είναι πολύ μικρή, ακριβώς σωστή, πολύ μεγάλη και κατά πόσο τοις εκατό. Συνεργαζόμενοι ως κοινότητα, μπορούμε να αντιμετωπίσουμε τα προβλήματα του εντοπισμού του σφάλματος χρησιμοποιώντας διαφορετικούς τρισδιάστατους εκτυπωτές και τεμαχιστές.stl. Μόλις επιλυθεί το ζήτημα, θα ενημερώσω αυτήν την ενότητα και τους παραπάνω συνδέσμους.

Βήμα 3: Συναρμολόγηση των φιδιών

Η διαδικασία συναρμολόγησης είναι ως επί το πλείστον η ίδια και για τις δύο εκδόσεις του φιδιού. Η μόνη διαφορά είναι ότι στο φίδι 2D κάθε κινητήρας περιστρέφεται 90 μοίρες σε σχέση με το προηγούμενο, ενώ στο φίδι 1D όλοι οι κινητήρες ευθυγραμμίζονται σε έναν μόνο άξονα.

Ξεκινήστε ξεβιδώνοντας το σερβο, αποθηκεύστε τις βίδες και αφαιρέστε τα πάνω και κάτω κομμάτια του μαύρου πλαστικού πλαισίου και προσέξτε να μην χάσετε κανένα από τα γρανάζια! Σύρετε το σερβο στο πλαίσιο εκτύπωσης 3D, προσανατολισμένο όπως στις παραπάνω εικόνες. Αντικαταστήστε το επάνω μέρος της σερβο-θήκης και βιδώστε το στη θέση του με τέσσερις βίδες 6-32 1/2 . Αποθηκεύστε το κάτω μέρος του servo frame (σε περίπτωση που θέλετε να το χρησιμοποιήσετε ξανά σε μεταγενέστερα έργα) και αντικαταστήστε το με το 3D τυπωμένη θήκη, η μόνη διαφορά είναι το επιπλέον κουμπί για να γλιστρήσει ένα ρουλεμάν. Βιδώστε ξανά το σερβο, επαναλάβετε 10 φορές.

ΣΗΜΑΝΤΙΚΟ: Πριν συνεχίσετε, πρέπει να ανεβάσετε κώδικα στο Arduino και να μετακινήσετε κάθε σερβο σε 90 μοίρες. Εάν δεν το κάνετε αυτό, θα μπορούσατε να σπάσετε ένα ή περισσότερα σερβο και/ή τρισδιάστατα τυπωμένα πλαίσια. Εάν δεν είστε σίγουροι πώς να μετακινήσετε ένα σερβο σε 90 μοίρες, δείτε αυτήν τη σελίδα. Βασικά συνδέστε το κόκκινο καλώδιο του σερβο σε 5V στο Arduino, το καφέ σύρμα στο GND και το κίτρινο καλώδιο στον ψηφιακό ακροδέκτη 9 και, στη συνέχεια, ανεβάστε τον κωδικό στο σύνδεσμο.

Τώρα που κάθε σερβο είναι στους 90 βαθμούς, συνεχίστε:

Συνδέστε τα 10 τμήματα εισάγοντας το κουμπί τρισδιάστατης εκτύπωσης από μια σερβοθήκη στην τρύπα ενός δεύτερου τεμαχίου και, στη συνέχεια, με λίγη δύναμη σπρώξτε τον άξονα του σερβο στην τρύπα του (δείτε τις εικόνες παραπάνω και βίντεο για σαφήνεια). Εάν φτιάχνετε το φίδι 1D, όλα τα τμήματα θα πρέπει να ευθυγραμμιστούν, εάν φτιάχνετε το φίδι 2D, κάθε τμήμα θα πρέπει να περιστραφεί κατά 90 μοίρες στο προηγούμενο τμήμα. Σημειώστε ότι το πλαίσιο της ουράς και της κεφαλής είναι μόνο το μισό μήκος των άλλων τμημάτων, συνδέστε τα αλλά μην σχολιάσετε τα κομμάτια σε σχήμα πυραμίδας μέχρι αφού τελειώσουμε την καλωδίωση.

Συνδέστε τον σερβο βραχίονα σε σχήμα Χ και βιδώστε τον στη θέση του. Περάστε το ρουλεμάν πάνω από το τρισδιάστατο κουμπί, αυτό απαιτεί να πιέσετε απαλά τα 2 ημικυκλικά στύλια μεταξύ τους. Ανάλογα με τη μάρκα νήματος που χρησιμοποιείτε και την πυκνότητα πλήρωσης, οι στύλοι μπορεί να είναι πολύ εύθραυστοι και να σπάσουν, δεν νομίζω ότι αυτό θα συμβεί, αλλά παρόλα αυτά μην χρησιμοποιείτε υπερβολική δύναμη. Προσωπικά χρησιμοποίησα νήμα PLA με 10% γέμισμα. Μόλις το ρουλεμάν είναι ενεργοποιημένο, θα πρέπει να παραμείνει κλειδωμένο από τις προεξοχές στο πόμολο.

Βήμα 4: Κύκλωμα

Το κύκλωμα είναι το ίδιο και για τα δύο ρομποτικά φίδια. Κατά τη διαδικασία καλωδίωσης βεβαιωθείτε ότι υπάρχει αρκετός χώρος καλωδίωσης για κάθε τμήμα να περιστραφεί εντελώς, ειδικά στο φίδι 2D.

Πάνω είναι ένα διάγραμμα κυκλώματος για την καλωδίωση με μόνο 2 servos. Προσπάθησα να κάνω ένα κύκλωμα με 10 σερβο, αλλά ήταν πολύ υπερπλήρες. Η μόνη διαφορά μεταξύ αυτής της εικόνας και της πραγματικής ζωής είναι ότι πρέπει να συνδέσετε παράλληλα 8 ακόμη servos και να συνδέσετε τα καλώδια σήματος PWM σε ακίδες του Arduino Nano.

Κατά την καλωδίωση των γραμμών ρεύματος χρησιμοποίησα ένα μόνο κομμάτι 18 καλωδίων μετρητή (αρκετά παχύ για να αντέξει 10 αμπέρ) ως κύρια γραμμή 5V που τρέχει στο μήκος του φιδιού. Χρησιμοποιώντας απογυμνωτές σύρματος αφαίρεσα ένα μικρό τμήμα μονωτήρα σε 10 τακτικά διαστήματα και συγκολλούσα ένα μικρό κομμάτι σύρμα από καθένα από αυτά τα διαστήματα μια ομάδα 3 αρσενικών ακίδων κεφαλίδας. Επαναλάβετε αυτό για δεύτερη φορά για το μαύρο καλώδιο GND 18 μετρητών και έναν δεύτερο αρσενικό πείρο κεφαλίδας. Τέλος κολλήστε ένα μακρύτερο σύρμα στον τρίτο αρσενικό πείρο κεφαλίδας, αυτός ο πείρος θα μεταφέρει το σήμα PWM στο σερβο από το Arduino Nano στο κεφάλι του φιδιού (το σύρμα πρέπει να είναι αρκετά μακρύ για να φτάσει, ακόμη και όταν τα τμήματα λυγίζουν). Συνδέστε σωλήνα θερμοσυρρίκνωσης όπως απαιτείται. Συνδέστε τις 3 καρφίτσες αρσενικής κεφαλίδας με τις 3 θηλυκές ακίδες κεφαλίδας των σερβο καλωδίων. Επαναλάβετε 10 φορές για καθένα από τα 10 servos. Τελικά αυτό που επιτυγχάνει είναι η καλωδίωση των servos παράλληλα και η λειτουργία καλωδίων σήματος PWM στο Nano. Ο λόγος για τις καρφίτσες κεφαλίδας ανδρών/γυναικών ήταν έτσι ώστε να μπορείτε εύκολα να διαχωρίσετε τμήματα και να αντικαταστήσετε τα servos αν σπάσουν χωρίς να ξεκολλήσουν τα πάντα.

Συγκολλήστε τα καλώδια GND και 5V σε τρύπα διάτρησης 3x7 στην ουρά με πυκνωτή και βιδωτούς ακροδέκτες. Ο σκοπός του πυκνωτή είναι να αφαιρέσει τυχόν αιχμές έλξης που προκαλούνται κατά την εκκίνηση των σερβο, που μπορούν να επαναφέρουν το Arduino Nano (εάν δεν έχετε πυκνωτή, πιθανότατα μπορείτε να ξεφύγετε χωρίς αυτό, αλλά είναι καλύτερα να είστε ασφαλείς) Το Θυμηθείτε ότι ο μακρύς προεξοχής ηλεκτρολυτικών πυκνωτών πρέπει να συνδεθεί στη γραμμή 5V και ο μικρότερος ακροδέκτης στη γραμμή GND. Συγκολλήστε το καλώδιο GND στον πείρο GND του Nano και το καλώδιο 5V στον πείρο 5V. Σημειώστε εάν χρησιμοποιείτε διαφορετική τάση, (δείτε την επόμενη ενότητα), πείτε μια μπαταρία Lipo με 7,4V και, στη συνέχεια, συνδέστε το κόκκινο σύρμα στον πείρο Vin, ΟΧΙ τον πείρο 5V, κάτι τέτοιο θα καταστρέψει τον πείρο.

Συγκολλήστε τα καλώδια σήματος 10 PWM σε ακίδες στο Arduino Nano. Συνδέω το δικό μου με την ακόλουθη σειρά, μπορείτε να επιλέξετε να συνδέσετε διαφορετικά τη δική σας, αλλά απλώς θυμηθείτε ότι στη συνέχεια θα χρειαστεί να αλλάξετε τις γραμμές servo.attach () στον κώδικα. Εάν δεν είστε σίγουροι για τι πράγμα μιλάω, απλώς συνδέστε το με τον ίδιο τρόπο όπως εγώ και δεν θα έχετε προβλήματα. Με σειρά από το σερβο στην ουρά του φιδιού μέχρι το κεφάλι του φιδιού, ένωσα τα δύο φίδια μου με την ακόλουθη σειρά. Σύνδεση των ακίδων σήματος σε: A0, A1, A2, A3, A4, A5, D4, D3, D8, D7.

Χρησιμοποιήστε φερμουάρ για να καθαρίσετε την καλωδίωση. Πριν συνεχίσετε, ελέγξτε ότι όλα τα τμήματα μπορούν να μετακινηθούν με αρκετό χώρο για να κινούνται τα καλώδια χωρίς να απομακρύνονται. Τώρα που ολοκληρώθηκε η καλωδίωση μπορούμε να βιδώσουμε τα καπάκια σε σχήμα πυραμίδας στο κεφάλι και την ουρά. Σημειώστε ότι η ουρά έχει μια τρύπα για να βγει η σύνδεση και η κεφαλή έχει μια τρύπα για το καλώδιο προγραμματισμού Arduino.

Βήμα 5: Τροφοδοσία του φιδιού

Επειδή τα σερβο είναι ενσύρματα παράλληλα, όλα έχουν την ίδια τάση, αλλά το ρεύμα πρέπει να προστεθεί. Κοιτάζοντας το φύλλο δεδομένων για servos MG996r, μπορούν να αντλήσουν έως και 900mA το καθένα ενώ τρέχουν (με την προϋπόθεση ότι δεν υπάρχει καθυστέρηση). Έτσι, η συνολική τρέχουσα κλήρωση αν κινούνται ταυτόχρονα και τα 10 servos είναι 0,9A*10 = 9A. Ως κανονικός προσαρμογέας πρίζας τοίχου 5V, 2A δεν θα λειτουργήσει. Αποφάσισα να τροποποιήσω ένα τροφοδοτικό ATX, ικανό 5V στα 20Α. Δεν πρόκειται να εξηγήσω πώς να το κάνετε αυτό, καθώς έχει συζητηθεί πολύ στο Instructables και στο YouTube ήδη. Μια γρήγορη αναζήτηση στο διαδίκτυο θα σας δείξει πώς να τροποποιήσετε ένα από αυτά τα τροφοδοτικά.

Υποθέτοντας ότι έχετε τροποποιήσει το τροφοδοτικό, είναι απλώς μια περίπτωση σύνδεσης μιας μακράς σύνδεσης μεταξύ της τροφοδοσίας και των βιδωτών ακροδεκτών στο φίδι.

Μια άλλη επιλογή είναι να χρησιμοποιήσετε μια ενσωματωμένη μπαταρία lipo. Δεν το έχω δοκιμάσει, οπότε εξαρτάται από εσάς να σχεδιάσετε μια βάση για τις μπαταρίες και να τις συνδέσετε. Λάβετε υπόψη τις τάσεις λειτουργίας, την τρέχουσα αντλία των σερβο και το Arduino (μην κολλήσετε τίποτα άλλο εκτός από 5v τον πείρο 5v στο Arduino, μεταβείτε στον πείρο Vin εάν έχετε υψηλότερη τάση).

Βήμα 6: Δοκιμάστε ότι όλα λειτουργούν

Πριν συνεχίσετε, απλά δοκιμάστε ότι όλα λειτουργούν. Ανεβάστε αυτόν τον κωδικό. Το φίδι σας πρέπει να μετακινεί κάθε σερβο ξεχωριστά μεταξύ 0-180 και στη συνέχεια να τελειώνει τοποθετώντας σε ευθεία γραμμή. Εάν όχι, τότε κάτι δεν πάει καλά, πιθανότατα η καλωδίωση είναι λανθασμένη ή τα servos δεν είχαν αρχικά κεντραριστεί σε 90 μοίρες όπως αναφέρεται στην ενότητα "Συναρμολόγηση των φιδιών".

Βήμα 7: Κωδικός

Προς το παρόν δεν υπάρχει τηλεχειριστήριο για το φίδι, όλη η κίνηση είναι προ -προγραμματισμένη και μπορείτε να επιλέξετε αυτό που θέλετε. Θα αναπτύξω ένα τηλεχειριστήριο στην έκδοση 2, αλλά αν θέλετε να το ελέγξετε από απόσταση, θα πρότεινα να εξετάσετε άλλα σεμινάρια σχετικά με το Instructables και να προσαρμόσετε το φίδι σε συμβατό με bluetooth.

Αν φτιάχνετε το φίδι 1D, ανεβάστε αυτόν τον κωδικό.

Αν φτιάχνετε το φίδι 2D, ανεβάστε αυτόν τον κωδικό.

Σας ενθαρρύνω να παίξετε με τον κώδικα, να κάνετε τις δικές σας αλλαγές και να δημιουργήσετε νέους αλγόριθμους. Διαβάστε τις επόμενες αρκετές ενότητες για λεπτομερή εξήγηση για κάθε τύπο μετακίνησης και πώς λειτουργεί ο κώδικας για αυτό.

Βήμα 8: Ζυγαριές έναντι τροχών

Ένας από τους κύριους τρόπους με τους οποίους τα φίδια μπορούν να προχωρήσουν είναι το σχήμα της ζυγαριάς τους. Η ζυγαριά επιτρέπει ευκολότερη κίνηση προς τα εμπρός. Για περαιτέρω εξήγηση, δείτε αυτό το βίντεο από τις 3:04 και μετά για να δείτε πώς οι ζυγαριές βοηθούν το φίδι να προχωρήσει. Κοιτάζοντας το 3:14 στο ίδιο βίντεο φαίνεται το αποτέλεσμα όταν τα φίδια είναι σε μανίκι, αφαιρώντας την τριβή της ζυγαριάς. Όπως φαίνεται στο βίντεο μου στο YouTube όταν το ρομποτικό φίδι 1D προσπαθεί να γλιστρήσει στο γρασίδι χωρίς ζυγαριές, ούτε κινείται προς τα εμπρός ούτε προς τα πίσω αφού οι δυνάμεις αθροίζονται σε ένα καθαρό μηδέν. Ως εκ τούτου, πρέπει να προσθέσουμε μερικές τεχνητές ζυγαριές στην κάτω κοιλιά του ρομπότ.

Η έρευνα για την αναδημιουργία της κίνησης μέσω ζυγών έγινε στο Πανεπιστήμιο του Χάρβαρντ και αποδείχθηκε σε αυτό το βίντεο. Δεν μπόρεσα να επινοήσω μια παρόμοια μέθοδο για να μετακινήσω τις ζυγαριές πάνω -κάτω στο ρομπότ μου και αντ 'αυτού έκανα την τοποθέτηση παθητικών ζυγών τρισδιάστατης εκτύπωσης στην κάτω κοιλιά.

Δυστυχώς, αυτό αποδείχθηκε αναποτελεσματικό (δείτε στο βίντεο μου στο YouTube στις 3:38) καθώς η ζυγαριά εξακολουθούσε να περνάει πάνω από την επιφάνεια του χαλιού αντί να πιάνει τις ίνες και να αυξάνει την τριβή.

Εάν θέλετε να πειραματιστείτε με τις κλίμακες που έφτιαξα, μπορείτε να εκτυπώσετε 3D τα αρχεία από το GitHub μου. Αν κάνετε το δικό σας με επιτυχία, ενημερώστε με στα παρακάτω σχόλια!

Χρησιμοποιώντας μια διαφορετική προσέγγιση, προσπάθησα να χρησιμοποιήσω τροχούς κατασκευασμένους από ρουλεμάν r188 με σωλήνες θερμοσυρρίκνωσης εξωτερικά ως «ελαστικά». Μπορείτε να εκτυπώσετε τρισδιάστατα τους άξονες των πλαστικών τροχών από τα αρχεία.stl στο GitHub μου. Ενώ οι τροχοί δεν είναι βιολογικά ακριβείς, είναι ανάλογοι με τις κλίμακες, καθώς η περιστροφή προς τα εμπρός είναι εύκολη, αλλά η κίνηση από πλευρά σε πλευρά είναι σημαντικά πιο δύσκολη. Μπορείτε να δείτε το επιτυχημένο αποτέλεσμα των τροχών στο βίντεό μου στο YouTube.

Βήμα 9: Slithering Motion (single Axis Snake)

Πρώτο βραβείο στο διαγωνισμό Make it Move