Arduino Controlled Robotic Biped: 13 βήματα (με εικόνες)

2025 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2025-01-13 06:57

Έργα Fusion 360 »

Πάντα με ενθουσίαζαν τα ρομπότ, ειδικά αυτά που προσπαθούν να μιμηθούν ανθρώπινες πράξεις. Αυτό το ενδιαφέρον με οδήγησε να προσπαθήσω να σχεδιάσω και να αναπτύξω ένα ρομποτικό δίποδο που θα μπορούσε να μιμηθεί το περπάτημα και το τρέξιμο του ανθρώπου. Σε αυτό το Instructable, θα σας δείξω το σχέδιο και τη συναρμολόγηση του ρομποτικού δίποδου.

Ο πρωταρχικός στόχος κατά τη δημιουργία αυτού του έργου ήταν να γίνει το σύστημα όσο το δυνατόν πιο ανθεκτικό ώστε να πειραματίζομαι με διάφορα βήματα βάδισης και τρεξίματος, δεν θα πρέπει να ανησυχώ συνεχώς για την αποτυχία του υλικού. Αυτό μου επέτρεψε να ωθήσω το υλικό στα όριά του. Ένας δευτερεύων στόχος ήταν να κάνει το δίποδο σχετικά χαμηλού κόστους χρησιμοποιώντας άμεσα διαθέσιμα μέρη χόμπι και τρισδιάστατη εκτύπωση αφήνοντας χώρο για περαιτέρω αναβαθμίσεις και επεκτάσεις. Αυτοί οι δύο στόχοι σε συνδυασμό παρέχουν ένα γερό θεμέλιο για την εκτέλεση διαφόρων πειραμάτων, επιτρέποντας σε κάποιον να αναπτύξει το δίποδο σε πιο συγκεκριμένες απαιτήσεις.

Ακολουθήστε για να δημιουργήσετε το δικό σας ελεγχόμενο με Arduino Robotic Biped και ρίξτε μια ψήφο στον "Διαγωνισμό Arduino" αν σας άρεσε το έργο.

Βήμα 1: Διαδικασία σχεδιασμού

Τα ανθρωποειδή πόδια σχεδιάστηκαν στο δωρεάν λογισμικό μοντελοποίησης Fusion 360 της Autodesk. Ξεκίνησα με την εισαγωγή των σερβοκινητήρων στο σχέδιο και έχτισα τα πόδια γύρω από αυτά. Σχεδίασα αγκύλες για τον σερβοκινητήρα που παρέχει ένα δεύτερο σημείο περιστροφής διαμετρικά αντίθετο από τον άξονα του σερβοκινητήρα. Έχοντας διπλούς άξονες και στα δύο άκρα του κινητήρα προσδίδει δομική σταθερότητα στο σχεδιασμό και εξαλείφει κάθε στρέβλωση που μπορεί να συμβεί όταν τα πόδια είναι κατασκευασμένα για να αντέχουν κάποιο φορτίο. Οι σύνδεσμοι σχεδιάστηκαν για να συγκρατούν ένα ρουλεμάν ενώ τα στηρίγματα χρησιμοποιούσαν ένα μπουλόνι για τον άξονα. Μόλις οι σύνδεσμοι τοποθετηθούν στους άξονες χρησιμοποιώντας ένα παξιμάδι, το έδρανο θα παρέχει ένα ομαλό και στιβαρό σημείο περιστροφής στην απέναντι πλευρά του άξονα του σερβοκινητήρα.

Ένας άλλος στόχος κατά το σχεδιασμό του δίποδου ήταν να διατηρηθεί το μοντέλο όσο το δυνατόν πιο συμπαγές για να αξιοποιηθεί η μέγιστη ροπή που παρέχεται από τους σερβοκινητήρες. Οι διαστάσεις των συνδέσμων έγιναν για να επιτευχθεί ένα μεγάλο εύρος κίνησης ελαχιστοποιώντας το συνολικό μήκος. Κάνοντας τους πολύ σύντομους θα προκαλούσε σύγκρουση των αγκυλών, μειώνοντας το εύρος κίνησης και κάνοντάς το πολύ μεγάλο, θα ασκούσε περιττή ροπή στους ενεργοποιητές. Τέλος, σχεδίασα το σώμα του ρομπότ πάνω στο οποίο θα στηριζόταν το Arduino και άλλα ηλεκτρονικά εξαρτήματα.

Σημείωση: Τα εξαρτήματα περιλαμβάνονται σε ένα από τα ακόλουθα βήματα.

Βήμα 2: Ο ρόλος του Arduino

Σε αυτό το έργο χρησιμοποιήθηκε ένα Arduino Uno. Το Arduino ήταν υπεύθυνο για τον υπολογισμό των διαδρομών κίνησης των διαφόρων πορειών που δοκιμάστηκαν και έδωσε εντολή στους ενεργοποιητές να κινούνται σε ακριβείς γωνίες με ακριβείς ταχύτητες για να δημιουργήσουν μια ομαλή κίνηση βάδισης. Το Arduino είναι μια εξαιρετική επιλογή για την ανάπτυξη έργων λόγω της ευελιξίας του. Παρέχει μια δέσμη ακίδων IO και παρέχει επίσης διεπαφές όπως σειριακές, I2C και SPI για επικοινωνία με άλλους μικροελεγκτές και αισθητήρες. Το Arduino παρέχει επίσης μια εξαιρετική πλατφόρμα για γρήγορη δημιουργία πρωτοτύπων και δοκιμών και επίσης δίνει στους προγραμματιστές χώρο για βελτιώσεις και επεκτασιμότητα. Σε αυτό το έργο, περαιτέρω εκδόσεις θα περιλαμβάνουν μια μονάδα αδρανειακής μέτρησης για επεξεργασία κίνησης, όπως ανίχνευση πτώσης και δυναμική κίνηση σε ανώμαλο έδαφος και αισθητήρα μέτρησης απόστασης για την αποφυγή εμποδίων.

Το Arduino IDE χρησιμοποιήθηκε για αυτό το έργο. (Το Arduino παρέχει επίσης έναν διαδικτυακό IDE)

Σημείωση: Μπορείτε να κατεβάσετε τα προγράμματα για το ρομπότ σε ένα από τα παρακάτω βήματα.

Βήμα 3: Απαιτούνται υλικά

Ακολουθεί η λίστα με όλα τα εξαρτήματα και τα μέρη που απαιτούνται για να φτιάξετε το δικό σας ρομπότ Bipedal με τροφοδοσία Arduino. Όλα τα μέρη πρέπει να είναι κοινώς διαθέσιμα και εύκολα να τα βρείτε.

ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΑ ΕΙΔΗ:

Arduino Uno x 1

Σερβοκινητήρας Towerpro MG995 x 6

Perfboard (παρόμοιο μέγεθος με το Arduino)

Καρφίτσες κεφαλίδας για άνδρες και γυναίκες (περίπου 20 από κάθε μία)

Jumper Wires (10 τεμάχια)

MPU6050 IMU (προαιρετικό)

Αισθητήρας υπερήχων (προαιρετικός)

ΣΚΕΥΗ, ΕΞΑΡΤΗΜΑΤΑ:

Ρουλεμάν Skateboard (8x19x7mm)

Μ4 παξιμάδια και μπουλόνια

Νήμα τρισδιάστατου εκτυπωτή (σε περίπτωση που δεν είστε κάτοχος τρισδιάστατου εκτυπωτή, θα πρέπει να υπάρχει τρισδιάστατος εκτυπωτής σε τοπικό χώρο εργασίας ή οι εκτυπώσεις μπορούν να γίνουν διαδικτυακά με πολύ φθηνό τρόπο)

Αν εξαιρέσουμε τον εκτυπωτή Arduino και τον 3D, το συνολικό κόστος αυτού του έργου είναι 20 $.

Βήμα 4: Τμήματα εκτυπωμένων 3D

Τα εξαρτήματα που απαιτούνται για αυτό το έργο έπρεπε να σχεδιαστούν κατά παραγγελία, επομένως χρησιμοποιήθηκε ένας τρισδιάστατος εκτυπωτής για την εκτύπωσή τους. Οι εκτυπώσεις έγιναν σε πλήρωση 40%, 2 περιμέτρων, ακροφύσιο 0,4mm και ύψος στρώματος 0,1mm με PLA, χρώμα της επιλογής σας. Παρακάτω μπορείτε να βρείτε την πλήρη λίστα με τα μέρη και τα STL για εκτύπωση της δικής σας έκδοσης.

Σημείωση: Από εδώ και πέρα τα μέρη θα αναφέρονται χρησιμοποιώντας τα ονόματα της λίστας.

• σερβο κρατητη ποδι x 1
• κάτοπτρο σερβο κρατητή ποδιού x 1
• σερβο κρατητη γόνατος x 1
• καθρέφτης σερβο σερβο γόνατος x 1
• σερβο κρατητη ποδι x 1
• κάτοπτρο σερβο κρατητήρα καθρέφτη x 1
• ρουλεμάν σύνδεσμος x 2
• σύνδεσμος σερβοκόρνας x 2
• σύνδεσμος ποδιού x 2
• γέφυρα x 1
• βάση ηλεκτρονικών x 1
• ηλεκτρονικά διαχωριστικά x 8 (προαιρετικά)
• servo horn space x 12 (προαιρετικό)

Συνολικά, εξαιρουμένων των αποστατών, υπάρχουν 14 μέρη. Ο συνολικός χρόνος εκτύπωσης είναι περίπου 20 ώρες.

Βήμα 5: Προετοιμασία των στηριγμάτων

Μόλις εκτυπωθούν όλα τα μέρη, μπορείτε να ξεκινήσετε με τη ρύθμιση των σερβομηχανισμών και των σερβο -αγκυλών. Πρώτα σπρώξτε ένα ρουλεμάν στην υποδοχή σερβο γόνατος. Η εφαρμογή πρέπει να είναι άνετη, αλλά θα συνιστούσα να τρίβετε λίγο την εσωτερική επιφάνεια της οπής αντί να πιέζετε το ρουλεμάν που μπορεί να κινδυνεύσει να σπάσει το τμήμα. Στη συνέχεια, περάστε ένα μπουλόνι Μ4 μέσα από την τρύπα και σφίξτε το χρησιμοποιώντας ένα παξιμάδι. Στη συνέχεια, πιάστε το σύνδεσμο ποδιών και συνδέστε ένα κυκλικό σερβοκόρνα σε αυτό χρησιμοποιώντας τις παρεχόμενες βίδες. Συνδέστε τον σύνδεσμο ποδιού στο στήριγμα σερβο γόνατος χρησιμοποιώντας τις βίδες που θα χρησιμοποιήσετε για να συνδέσετε επίσης τον σερβοκινητήρα. Βεβαιωθείτε ότι έχετε ευθυγραμμίσει τον κινητήρα έτσι ώστε ο άξονας να βρίσκεται στην ίδια πλευρά του μπουλονιού που είχατε στερεώσει νωρίτερα. Τέλος, ασφαλίστε το σερβο με τα υπόλοιπα παξιμάδια και μπουλόνια.

Κάντε το ίδιο με τη θήκη σερβο ισχίου και τη θήκη σερβο ποδιού. Με αυτό, θα πρέπει να έχετε τρεις σερβοκινητήρες και τις αντίστοιχες αγκύλες τους.

Σημείωση: Παρέχω οδηγίες για την κατασκευή του ενός ποδιού, το άλλο απλά αντικατοπτρίζεται.

Βήμα 6: Δημιουργία κομματιών σύνδεσης

Μόλις συναρμολογηθούν οι αγκύλες, ξεκινήστε να δημιουργείτε τους συνδέσμους. Για να φτιάξετε τον σύνδεσμο εδράνου, τρίψτε ξανά ελαφρά την εσωτερική επιφάνεια των οπών για το έδρανο και στη συνέχεια σπρώξτε το έδρανο στην οπή και από τις δύο πλευρές. Βεβαιωθείτε ότι σπρώχνετε το ρουλεμάν προς τα μέσα μέχρι να ξεπλύνει η μία πλευρά. Για να φτιάξετε το σύνδεσμο σερβοκόρνας, πιάστε δύο κυκλικά σερβοκόρνες και τις παρεχόμενες βίδες. Τοποθετήστε τα κέρατα στην τρισδιάστατη εκτύπωση και ευθυγραμμίστε τις τρύπες, στη συνέχεια βιδώστε την κόρνα στην τρισδιάστατη εκτύπωση συνδέοντας τη βίδα από την πλευρά της τρισδιάστατης εκτύπωσης. Συνιστώ τη χρήση ενός τρισδιάστατου εκτυπωτή σερβοστάτη για αυτές τις βίδες. Μόλις δημιουργηθούν οι σύνδεσμοι, μπορείτε να ξεκινήσετε τη συναρμολόγηση του ποδιού.

Βήμα 7: Συναρμολόγηση των ποδιών

Μόλις συναρμολογηθούν οι σύνδεσμοι και οι αγκύλες, μπορείτε να τα συνδυάσετε για να δημιουργήσετε το πόδι του ρομπότ. Πρώτον, χρησιμοποιήστε τον σύνδεσμο σερβοκόρνας για να συνδέσετε το βραχίονα σερβο -ισχίου και το σερβο -στήριγμα γόνατος μαζί. Σημείωση: Μην βιδώσετε την κόρνα στο σερβο, καθώς υπάρχει ένα στάδιο εγκατάστασης στο επόμενο στάδιο και θα είναι ενοχλητικό αν η κόρνα βιδωθεί στον σερβοκινητήρα.

Στην αντίθετη πλευρά, τοποθετήστε το σύνδεσμο ρουλεμάν στα προεξέχοντα μπουλόνια χρησιμοποιώντας παξιμάδια. Τέλος, στερεώστε τον βραχίονα σερβοφόρου ποδιού εισάγοντας το μπουλόνι που προεξέχει μέσω του ρουλεμάν στο στήριγμα σερβο γόνατος. Και στερεώστε τον σερβο άξονα στο σερβοκόρνα που είναι συνδεδεμένο με το στήριγμα σερβο γόνατος από την άλλη πλευρά. Αυτό μπορεί να είναι ένα δύσκολο έργο και θα συνιστούσα ένα δεύτερο ζευγάρι χεριών για αυτό.

Επαναλάβετε τα βήματα για το άλλο πόδι. Χρησιμοποιήστε τις εικόνες που επισυνάπτονται σε κάθε βήμα ως αναφορά.

Βήμα 8: Προσαρμοσμένο PCB και καλωδίωση

Αυτό είναι ένα προαιρετικό βήμα. Για να φτιάξω την καλωδίωση, αποφάσισα να φτιάξω ένα προσαρμοσμένο PCB που χρησιμοποιεί καρφίτσες και κεφαλίδες. Το PCB περιέχει θύρες για απευθείας σύνδεση των καλωδίων σερβοκινητήρα. Επιπλέον, άφησα επιπλέον θύρες σε περίπτωση που ήθελα να επεκταθώ και να προσθέσω άλλους αισθητήρες, όπως μονάδες αδρανειακής μέτρησης ή αισθητήρες υπερήχων. Περιέχει επίσης μια θύρα για την εξωτερική πηγή ενέργειας που απαιτείται για την τροφοδοσία των σερβοκινητήρων. Μια σύνδεση jumper χρησιμοποιείται για εναλλαγή μεταξύ USB και εξωτερικής τροφοδοσίας για το Arduino. Τοποθετήστε το Arduino και το PCB και στις δύο πλευρές της βάσης ηλεκτρονικών με βίδες και τους αποστάτες 3D εκτύπωσης.

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι έχετε αποσυνδέσει το βραχυκυκλωτήρα πριν συνδέσετε το Arduino στον υπολογιστή σας μέσω USB. Εάν δεν το κάνετε αυτό, μπορεί να προκληθεί ζημιά στο Arduino.

Εάν αποφασίσετε να μην χρησιμοποιήσετε το PCB και αντ 'αυτού, χρησιμοποιήστε ένα breadboard εδώ είναι οι σερβο συνδέσεις:

• Αριστερό ισχίο >> καρφίτσα 9
• Δεξί ισχίο >> καρφίτσα 8
• Αριστερό γόνατο >> καρφίτσα 7
• Δεξιό γόνατο >> καρφίτσα 6
• Αριστερό πόδι >> καρφίτσα 5
• Δεξί πόδι >> καρφίτσα 4

Εάν αποφασίσετε να κάνετε το PCB να ακολουθήσει την ίδια σειρά όπως παραπάνω χρησιμοποιώντας τις θύρες στο PCB από δεξιά προς τα αριστερά με τη θύρα IMU στραμμένη προς τα πάνω. Και χρησιμοποιήστε συνηθισμένα καλώδια άλματος αρσενικού προς θηλυκού για να συνδέσετε το PCB στο Arduino χρησιμοποιώντας τους παραπάνω αριθμούς ακίδων. Βεβαιωθείτε ότι έχετε συνδέσει επίσης τον πείρο γείωσης και δημιουργήστε το ίδιο δυναμικό γείωσης και τον πείρο Vin για όταν αποφασίσετε να τον εκτελέσετε χωρίς τροφοδοσία USB.

Βήμα 9: Συναρμολόγηση του σώματος

Μόλις συναρμολογηθούν τα δύο πόδια και τα ηλεκτρονικά, συνδυάστε τα για να φτιάξετε το σώμα του ρομπότ. Χρησιμοποιήστε το κομμάτι γέφυρας για να συνδέσετε τα δύο πόδια μεταξύ τους. Χρησιμοποιήστε τις ίδιες οπές στερέωσης στο στήριγμα σερβο ισχίου και παξιμάδια και μπουλόνια που συγκρατούν τον σερβοκινητήρα. Τέλος, συνδέστε τη βάση ηλεκτρονικών στη γέφυρα. Ευθυγραμμίστε τις οπές στη γέφυρα και στηρίξτε τα ηλεκτρονικά και χρησιμοποιήστε παξιμάδια και μπουλόνια Μ4 για να κάνετε την ένωση.

Ανατρέξτε στις συνημμένες εικόνες για βοήθεια. Με αυτό, ολοκληρώσατε την κατασκευή υλικού του ρομπότ. Στη συνέχεια, ας περάσουμε στο λογισμικό και να ζωντανέψουμε το ρομπότ.

Βήμα 10: Intial Setup

Αυτό που παρατήρησα κατά την κατασκευή αυτού του έργου είναι ότι οι σερβοκινητήρες και οι κόρνες δεν χρειάζεται να ευθυγραμμιστούν τέλεια για να παραμείνουν σχετικά παράλληλοι. Αυτός είναι ο λόγος για τον οποίο η "κεντρική θέση" κάθε σερβοκινητήρα πρέπει να ρυθμιστεί χειροκίνητα για να ευθυγραμμιστεί με τα πόδια. Για να επιτευχθεί αυτό, αφαιρέστε τα κέρατα σερβο από κάθε σερβο και εκτελέστε το αρχικό σκίτσο. Μόλις οι κινητήρες εγκατασταθούν στην κεντρική τους θέση, επανατοποθετήστε τα κέρατα έτσι ώστε τα πόδια να είναι απόλυτα ίσια και το πόδι να είναι απόλυτα παράλληλο με το έδαφος. Εάν συμβαίνει αυτό, είστε τυχεροί. Εάν δεν ανοίξετε το αρχείο constants.h που βρίσκεται στην παρακείμενη καρτέλα και τροποποιήστε τις τιμές μετατόπισης σερβο (γραμμές 1-6) έως ότου τα πόδια ευθυγραμμιστούν τέλεια και το πόδι είναι επίπεδο. Παίξτε με τις αξίες και θα πάρετε μια ιδέα για το τι είναι απαραίτητο στην περίπτωσή σας.

Μόλις ορίσουν τις σταθερές, σημειώστε αυτές τις τιμές καθώς θα χρειαστούν αργότερα.

Ανατρέξτε στις εικόνες για βοήθεια.

Βήμα 11: Λίγα λόγια για την κινηματική

Για να κάνετε το δίποδο να εκτελέσει χρήσιμες ενέργειες όπως τρέξιμο και περπάτημα, τα διάφορα βήματα πρέπει να προγραμματιστούν με τη μορφή διαδρομών κίνησης. Οι διαδρομές κίνησης είναι διαδρομές κατά τις οποίες ο τελικός τελεστής (τα πόδια σε αυτήν την περίπτωση) ταξιδεύουν κατά μήκος. Υπάρχουν δύο τρόποι για να επιτευχθεί αυτό:

1. Μια προσέγγιση θα ήταν η τροφοδοσία των γωνιών άρθρωσης των διαφόρων κινητήρων με τρόπο ωμής δύναμης. Αυτή η προσέγγιση μπορεί να είναι χρονοβόρα, κουραστική και επίσης γεμάτη λάθη, καθώς η κρίση είναι καθαρά οπτική. Αντ 'αυτού, υπάρχει ένας πιο έξυπνος τρόπος επίτευξης των επιθυμητών αποτελεσμάτων.
2. Η δεύτερη προσέγγιση περιστρέφεται γύρω από την τροφοδοσία των συντεταγμένων του τελικού τελεστή αντί όλων των γωνιών άρθρωσης. Αυτό είναι αυτό που είναι γνωστό ως Αντίστροφη Κινηματική. Οι συντεταγμένες εισόδου χρήστη και οι γωνίες άρθρωσης προσαρμόζονται για να τοποθετήσουν το τελικό τελεστή στις καθορισμένες συντεταγμένες. Αυτή η μέθοδος μπορεί να θεωρηθεί ως ένα μαύρο κουτί που παίρνει ως είσοδο μια συντεταγμένη και εξάγει τις γωνίες της άρθρωσης. Για όσους ενδιαφέρονται για το πώς αναπτύχθηκαν οι τριγωνομετρικές εξισώσεις αυτού του μαύρου κουτιού μπορούν να δουν το παραπάνω διάγραμμα. Για όσους δεν ενδιαφέρονται, οι εξισώσεις είναι ήδη προγραμματισμένες και μπορούν να χρησιμοποιηθούν χρησιμοποιώντας τη συνάρτηση pos που λαμβάνει ως είσοδο x, z και εξάγει τρεις γωνίες που αντιστοιχούν στους κινητήρες.

Το πρόγραμμα που περιέχει αυτές τις λειτουργίες μπορείτε να το βρείτε στο επόμενο βήμα.

Βήμα 12: Προγραμματισμός του Arduino

Πριν από τον προγραμματισμό του Arduino, πρέπει να γίνουν μικρές τροποποιήσεις στο αρχείο. Θυμάστε τις σταθερές που σας είχα ζητήσει να αφαιρέσετε μια σημείωση; Τροποποιήστε τις ίδιες σταθερές στις τιμές που ορίσατε στο αρχείο constants.h.

Σημείωση: Εάν έχετε χρησιμοποιήσει τα σχέδια που παρέχονται σε αυτό το Instructable, δεν έχετε τίποτα να αλλάξετε. Σε περίπτωση που υπάρχουν κάποιοι από εσάς που έχουν κάνει τα δικά τους σχέδια θα πρέπει να αλλάξετε μερικές ακόμη τιμές μαζί με τις αντισταθμίσεις. Η σταθερά l1 μετρά την απόσταση μεταξύ του περιστροφικού ισχίου και του περιστροφικού γόνατος. Η σταθερά l2 μετρά την απόσταση μεταξύ της περιστροφής του γόνατος και της περιστροφής του αστραγάλου. Αν λοιπόν σχεδιάσατε το δικό σας μοντέλο, μετρήστε αυτά τα μήκη και τροποποιήστε τις σταθερές. Οι δύο τελευταίες σταθερές χρησιμοποιούνται για τα βήματα. Η σταθερά stepClearance μετρά πόσο ψηλά θα σηκωθεί το πόδι ενώ έρχεται μπροστά μετά από ένα βήμα και η σταθερά stepHeight μετρά το ύψος από το έδαφος στο ισχίο ενώ κάνει βήματα.

Μόλις τροποποιηθούν όλες οι σταθερές ανάλογα με τις ανάγκες σας, μπορείτε να ανεβάσετε το κύριο πρόγραμμα. Το κύριο πρόγραμμα απλώς προετοιμάζει το ρομπότ σε στάση περπατήματος και αρχίζει να κάνει βήματα προς τα εμπρός. Οι λειτουργίες μπορούν να τροποποιηθούν ανάλογα με την ανάγκη σας να εξερευνήσετε τα διάφορα βήματα, ταχύτητες και μήκη βημάτων για να δείτε τι λειτουργεί καλύτερα.

Βήμα 13: Τελικά αποτελέσματα: Timeρα για πειράματα

Το δίποδο μπορεί να κάνει βήματα που ποικίλλουν από 10 έως 2 εκατοστά σε μήκος χωρίς ανατροπή. Η ταχύτητα μπορεί επίσης να μεταβληθεί διατηρώντας το βάδισμα ισορροπημένο. Αυτό το δίποδο σε συνδυασμό με τη δύναμη του Arduino παρέχει μια ισχυρή πλατφόρμα για να πειραματιστείτε με διάφορα άλλα βήματα και άλλους στόχους, όπως άλματα ή ισορροπίες κατά την κλωτσιά μιας μπάλας. Θα σας συνιστούσα να προσπαθήσετε να αλλάξετε τις διαδρομές κίνησης των ποδιών για να δημιουργήσετε τα δικά σας βήματα και να ανακαλύψετε πώς τα διάφορα βήματα επηρεάζουν την απόδοση του ρομπότ. Αισθητήρες όπως IMU και αισθητήρας απόστασης μπορούν να προστεθούν στο σύστημα για να αυξήσουν τις λειτουργίες του, ενώ μπορούν να προστεθούν αισθητήρες δύναμης στα πόδια για να πειραματιστούν με δυναμική κίνηση σε ανώμαλες επιφάνειες.

Ελπίζω να απολαύσατε αυτό το Instructable και είναι αρκετή έμπνευση για να φτιάξετε το δικό σας. Αν σας άρεσε το εγχείρημα, υποστηρίξτε το ρίχνοντας μια ψήφο στον "Διαγωνισμό Arduino".

Happy Making!

Πρώτο Βραβείο στον Διαγωνισμό Arduino 2020