BORIS the Biped for Beginners and Beyond: 11 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:34

Θέλατε ποτέ να μάθετε πώς να προγραμματίζετε ένα Arduino, αλλά απλά δεν μπορείτε να βρείτε το έργο που αξίζει να ξοδέψετε χρόνο ή χρήμα για να το κάνετε.

Θέλατε ποτέ να έχετε το δικό σας εύκολα προγραμματιζόμενο, hackable, προσαρμόσιμο ρομπότ, αλλά δεν μπορείτε να βρείτε ένα που να ταιριάζει στις ανάγκες σας ή στην ομάδα τιμών.

Λοιπόν, αγόρι, έχω το έργο για εσάς, για κάτι παραπάνω από 100 $ και μια πρόσβαση σε έναν 3D εκτυπωτή, μπορείτε να αγοράσετε μόνοι σας όλα τα μέρη που χρειάζεστε για να χτίσετε αυτό το κακό παιδί:

BORIS το Διπλό Προσανατολισμό και Ευφυές Σύστημα Ραντάρ.

Γιατί λοιπόν δημιουργήθηκε το BORIS;

Ως πρώην φοιτητής μηχανικής σχεδίασης θυμάμαι τις μέρες που το μόνο που είχαμε στο Πανεπιστήμιο ήταν ένα arduino με ένα σωρό καλώδια και αισθητήρες άσκοπα συνδεδεμένους και αναβοσβήνοντας για να μάθουν προγραμματισμό. Σχεδίασα το BORIS ως ένα εκπαιδευτικό ρομπότ του οποίου ο πρωταρχικός σκοπός είναι να διδάξει σε οποιονδήποτε ενδιαφέρεται για τη ρομποτική και τον προγραμματισμό στο σύνολό του πώς να μετακινεί ένα σερβο ή να αναβοσβήνει ή να βγαίνει ένα ηχείο σε ένα πιο ενδιαφέρον και τακτοποιημένο μικρό πακέτο

Γιατί το BORIS είναι το καλύτερο;

• Είναι γρήγορος !!! με νέο επαναστατικό σχεδιασμό ποδιών, το BORIS είναι ένα από τα ταχύτερα δίποδα ρομπότ στο μέγεθος και την κατηγορία τιμής του, έτσι έχουν περάσει οι μέρες που πρέπει να περιμένετε μισή ώρα για να ταξιδέψει το ρομπότ σας ένα μέτρο και να γυρίσει ένα ρομπότ που περπατά με 10 φορές την ταχύτητα για να φαίνεται καλό στο βίντεο.
• Είναι εύκολο να συναρμολογηθεί !!! Μόνο με τη χρήση κατσαβιδιού μπορείτε να θέσετε το BORIS σε λειτουργία

• Ξεχειλίζει από πρόσθετα !!! Αυτό δεν είναι απλώς ένα δίποδο ρομπότ που περπατά BORIS έρχεται εξοπλισμένο μέχρι το χείλος με πρόσθετες δυνατότητες και πρόσθετα που μπορούν να αξιοποιήσουν στο έπακρο το καλά τεκμηριωμένο λογισμικό ανοιχτού κώδικα και το ηλεκτρονικό υλικό από το ράφι, έτσι ώστε ακόμη και οι νεότεροι αρχάριοι να μπορούν να πάνε καλά μαθαίνοντας πώς να κάνει το ρομπότ να κάνει πραγματικά αυτό που θέλει να κάνει.

  1. Αισθητήρας υπερήχων για ανίχνευση και αποφυγή εμποδίων
  2. Μαγνητόμετρο 3 αξόνων (ψηφιακή πυξίδα) Ο BORIS γνωρίζει ποιος δρόμος είναι πάνω και ποια κατεύθυνση δείχνει
  3. OLED Display Το στόμα του μπορεί να κινείται !!!
  4. Buzzer Μπορεί να κάνει ήχους !!!
• Είναι στατικά σταθερός !!! Μην φοβάστε ότι ο προγραμματισμός της ακολουθίας περπατήματος είναι απλός, δεν υπάρχουν περίπλοκοι αλγόριθμοι για να κινηθεί αυτό το ρομπότ.
• Είναι 100% εκτυπώσιμο 3D εκτός από τα ηλεκτρονικά και τις βίδες για τα ηλεκτρονικά. Το BORIS είναι πλήρως εκτυπώσιμο σε 3D, κάτι που μειώνει την τιμή του και καθιστά επίσης εύκολη την αναπαραγωγή ανταλλακτικών με έναν 3D εκτυπωτή

Τι μπορεί να κάνει το BORIS; Σε αυτό το διδακτικό θα:

• Φτιάξτε ένα BORIS
• Ρυθμίστε το BORIS για χειροκίνητο περπάτημα με χειριστήριο και ρυθμίστε για αυτόνομο περπάτημα με αποφυγή εμποδίων και σταθερό προσανατολισμό (με άλλα λόγια το BORIS θα αποφύγει τα εμπόδια και θα συνεχίσει σε μια καθορισμένη τροχιά)
• Ρυθμίστε το BORIS για αυτόνομο περπάτημα χωρίς την ανάγκη του χειριστηρίου με αποφυγή εμποδίων και σταθερό προσανατολισμό (με άλλα λόγια το BORIS θα αποφύγει τα εμπόδια και θα συνεχίσει σε μια καθορισμένη τροχιά)

Είναι το BORIS κατάλληλο για εσάς;

Λοιπόν, ελπίζω σίγουρα έτσι, χωρίς καμία άλλη φασαρία, ας αρχίσουμε να χτίζουμε !!!

Προμήθειες

Για αυτό το διδακτικό θα χρειαστείτε:

ΕΡΓΑΛΕΙΑ:

Μικρό κατσαβίδι με σταυρωτή κεφαλή

ΠΡΟΜΗΘΕΙΕΣ ΓΙΑ ΤΟ ΡΟΜΠΟΤ:

6x Genuine Tower Pro MG90S analog 180 servo σερβο (σύνδεσμος εδώ)

Μπορείτε να πάτε φθηνά από την Κίνα σε πολλά πράγματα, αλλά τα servos δεν είναι ένα από αυτά! Αφού δοκίμασα πολλούς διαφορετικούς τύπους, ιδιαίτερα φθηνά πλαστά σερβίτσια, ανακάλυψα ότι τα φθηνά πλαστά είναι τόσο αναξιόπιστα και συχνά σπάνε μια μέρα μετά τη χρήση, οπότε αποφάσισα ότι τα γνήσια σερβίτσια towerpro θα ήταν τα καλύτερα!

1x Sunfounder Wireless Servo Control Board (σύνδεσμος εδώ)

Δεν μπορείτε να βρείτε έναν καλύτερο πίνακα πρωτοτύπων από αυτόν για ασύρματο σερβο έλεγχο. Αυτός ο πίνακας διαθέτει bulit σε μετατροπέα ισχύος 5V 3A και 12 καρφίτσες και καρφίτσες σερβο εισόδου για μια ασύρματη μονάδα πομποδέκτη nrf24L01 και Arduino NANO όλα σε ένα συμπυκνωμένο τακτοποιημένο πακέτο, οπότε μην ανησυχείτε για τα ακατάστατα καλώδια παντού!

• 1x Arduino NANO (σύνδεσμος εδώ)
• 1x μονάδα πομποδέκτη NRF24L01 (σύνδεσμος εδώ) (Δεν το χρειάζεστε αν δεν χρησιμοποιείτε το χειριστήριο)
• 1x Magnometer (ψηφιακή πυξίδα) QMC5883L GY-273 (σύνδεσμος εδώ)
• 1x υπερηχητικός αισθητήρας HC-SR04 (σύνδεσμος εδώ)
• 1x οθόνη OLED 128x64 SSH1106 Λευκή (σύνδεσμος εδώ)
• 1x Passive Buzzer (σύνδεσμος εδώ)
• 2x μπαταρίες ιόντων λιθίου 18650 3.7V (σύνδεσμος εδώ)
• 1x 18650 Θήκη μπαταρίας (σύνδεσμος εδώ) (αυτές οι μπαταρίες σας παρέχουν περίπου 30 λεπτά χρόνου λειτουργίας, οι καλύτερες θα σας δώσουν περίπου 2 ώρες χρόνου λειτουργίας)
• 1x φορτιστής μπαταρίας ιόντων LI (σύνδεσμος εδώ)
• 1x καλώδια βραχυκυκλωτή 120 τεμάχια μήκους 10 cm (σύνδεσμος εδώ)
• 1x Mini Breadboard (σύνδεσμος εδώ)
• 1x βίδες 2mm x 8mm συσκευασία των 100 (σύνδεσμος εδώ)

Όλα τα ηλεκτρονικά μπορούν επίσης να βρεθούν στο Amazon αν δεν έχετε την πολυτέλεια να περιμένετε για παράδοση, αλλά θα είναι λίγο πιο ακριβά.

ΕΛΕΓΚΤΗΣ:

Για να χειριστείτε αυτό το ρομπότ χειροκίνητα, θα χρειαστείτε το τρισδιάστατο τυπωμένο Arduino Controller (σύνδεσμος εδώ)

Το Ρομπότ μπορεί επίσης να είναι καθαρά αυτόνομο, οπότε ο ελεγκτής δεν είναι υποχρεωτικός.

ΠΛΑΣΤΙΚΑ ΕΙΔΗ:

Τα εξαρτήματα μπορούν να εκτυπωθούν σε PLA ή PETG ή ABS.

!! Παρακαλώ σημειώστε ότι ένα καρούλι 500g είναι περισσότερο από αρκετό για να εκτυπώσετε 1 Robot !!

3D ΕΚΤΥΠΩΤΗΣ:

Απαιτείται ελάχιστη πλατφόρμα κατασκευής: L150mm x W150mm x H100mm

Οποιοσδήποτε τρισδιάστατος εκτυπωτής θα το κάνει. Προσωπικά εκτύπωσα τα εξαρτήματα στο Creality Ender 3 που είναι ένας 3D εκτυπωτής χαμηλού κόστους κάτω από 200 $. Οι εκτυπώσεις έγιναν τέλεια.

Βήμα 1: Τρισδιάστατη εκτύπωση των εξαρτημάτων

It'sρθε λοιπόν η ώρα της Εκτύπωσης… Ναι

Σχεδίασα σχολαστικά όλα τα μέρη του BORIS για εκτύπωση 3D χωρίς κανένα υλικό υποστήριξης ή σχεδιάκια που απαιτούνται κατά την εκτύπωση.

Όλα τα μέρη είναι διαθέσιμα για λήψη στο Pinshape (σύνδεσμος εδώ) και στο MyMiniFactory (σύνδεσμος εδώ)

Όλα τα μέρη έχουν δοκιμαστεί τυπωμένα στο Creality Ender 3

Υλικό: PETG

Ightψος στρώματος: 0,3 mm

Συμπλήρωση: 15%

Διάμετρος ακροφυσίου: 0,4mm

Η λίστα ανταλλακτικών για το BORIS έχει ως εξής:

• 1x ΣΩΜΑ ΚΑΤΩ
• 1x BODY MIDDLE
• 1x ΜΠΡΟΣΤΑ ΣΩΜΑΤΟΣ
• 1x ΣΩΜΑ ΠΙΣΩ
• 2x ΑΡΚΕΤΑΓΩΓΕΣ ΣΩΜΑΤΟΣ
• 4x PIN SQUARE BODY
• 1x ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟ ΠΛΑΙΣΙΟ
• 1x ELECTRONICS PIN
• 1x OLED ΠΛΑΙΣΙΟ
• 2x ΠΟΔΙΑ
• 2x ΓΟΝΤΕΣ
• 2x LEG 1
• 2x LEG 2
• 2x ΠΕΡΙΠΤΩΣΕΙΣ ΕΙΔΩΝ
• 2x ΠΙΣΤΟΝΙΚΕΣ ΘΗΚΕΣ (Καθρέπτης)
• 4x ΚΑΤΟΧΕΣ ΕΙΔΩΝ
• 4x ΠΙΣΤΟΝΙΑ
• 2x ΓΟΦΟΙ
• 8x ΚΥΚΛΙΚΟΣ ΠΙΝ L1
• 2x ΚΥΚΛΙΚΟΣ ΠΙΝ L2
• 2x ΚΥΚΛΙΚΟΣ ΠΙΝ L3
• 10x ΚΥΚΛΙΚΟΣ ΠΙΝ L4
• 16x SQUARE CLIP
• 22x ΚΥΚΛΙΚΟ ΚΛΙΠ

Κάθε μέρος μπορεί είτε να εκτυπωθεί ως ομάδα είτε μεμονωμένα.

Για ομαδική εκτύπωση το μόνο που έχετε να κάνετε είναι να εκτυπώσετε ένα από κάθε αρχείο GROUP.stl εκτός από το Group LEG 1.stl, το αρχείο και τα GROUP CIRCULAR PIN.stl αρχεία από τα οποία πρέπει να επιλέξετε ένα από αυτά και θα έχετε απαιτείται ολόκληρο το σύνολο εξαρτημάτων.

Ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα για την εκτύπωση όλων των αρχείων STL.

1. Ξεκινήστε με την εκτύπωση των αρχείων LEG 1.stl μεμονωμένα, καθώς αυτά είναι τα πιο δύσκολα για εκτύπωση. Απαιτούν ένα χείλος περίπου 5 mm και ένα ύψος στρώσης γύρω από το τμήμα για να αποφευχθεί η στρέβλωση, αν για κάποιο λόγο το χείλος δεν εμποδίζει τη στρέβλωση της εκτύπωσης του LEG 1 ΜΕ ΓΑΛΑ. αρχείο.stl.
2. Εκτυπώστε το INDIVIDUAL CIRCULAR PIN.5mm L1, INDIVIDUAL CIRCULAR PIN.75mm L1 και INDIVIDUAL CIRCULAR PIN 1mm L1 μόλις εκτυπώσετε δοκιμάστε τις καρφίτσες στις οπές του LEG 1.stl που είχατε εκτυπώσει προηγουμένως και επιλέξτε αυτήν που ταιριάζει πιο σφιχτά χωρίς να σφιχτό για να μην μπορεί να περάσει μέσα από την τρύπα Αν είναι δυνατόν χρησιμοποιήστε το.5mm καθώς όσο πιο σφιχτό ταιριάζει τόσο πιο γρήγορα θα περπατάει το Robot.
3. Προχωρήστε στην εκτύπωση των υπολοίπων αρχείων GROUP. STL

Και εκεί έχουμε περίπου 2 ημέρες εκτύπωσης αργότερα θα πρέπει να έχετε όλα τα πλαστικά μέρη του BORIS.

Βήμα 2 ολοκληρωμένο !!!

Βήμα 2: Εγκατάσταση του Arduino

Το BORIS χρησιμοποιεί προγραμματισμό C ++ για να λειτουργήσει. Για να ανεβάσουμε προγράμματα στο BORIS θα χρησιμοποιήσουμε το Arduino IDE μαζί με μερικές άλλες βιβλιοθήκες που πρέπει να εγκατασταθούν στο Arduino IDE.

Εγκαταστήστε το Arduino IDE στον υπολογιστή σας

Arduino IDE (σύνδεσμος εδώ)

Για να εγκαταστήσετε τις βιβλιοθήκες στο Arduino IDE πρέπει να κάνετε τα εξής με όλες τις βιβλιοθήκες στους παρακάτω συνδέσμους

1. Κάντε κλικ στους παρακάτω συνδέσμους (αυτό θα σας μεταφέρει στη σελίδα των βιβλιοθηκών GitHub)
2. Κάντε κλικ στην επιλογή Κλωνοποίηση ή Λήψη
3. Κάντε κλικ στη λήψη του ZIP (η λήψη θα πρέπει να ξεκινήσει στο πρόγραμμα περιήγησής σας)
4. Ανοίξτε το φάκελο της βιβλιοθήκης που έχετε κατεβάσει
5. Αποσυμπιέστε το φάκελο της βιβλιοθήκης που έχετε κατεβάσει
6. Αντιγράψτε το φάκελο βιβλιοθήκης που δεν έχει συμπιεστεί
7. Επικολλήστε το φάκελο βιβλιοθήκης χωρίς αποσυμπίεση στο φάκελο βιβλιοθήκης Arduino (C: / Documents / Arduino / βιβλιοθήκες)

Βιβλιοθήκες:

• Βιβλιοθήκη Varspeedservo (σύνδεσμος εδώ)
• Βιβλιοθήκη QMC5883L (σύνδεσμος εδώ)
• Βιβλιοθήκη Adafruit GFX (σύνδεσμος εδώ)
• Βιβλιοθήκη Adafruit SH1106 (σύνδεσμος εδώ)
• Βιβλιοθήκη RF24 (σύνδεσμος εδώ)

Και εκεί το έχουμε θα πρέπει να είστε όλοι έτοιμοι για να ξεκινήσετε Για να βεβαιωθείτε ότι έχετε ρυθμίσει σωστά το Arduino IDE ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα

1. Κατεβάστε τον επιθυμητό κώδικα Arduino παρακάτω (Robot Controller & Autonomous.ino ή Robot Autonomous.ino)
2. Ανοίξτε το στο Arduino IDE
3. Επιλέξτε Εργαλεία:
4. Επιλέξτε πίνακα:
5. Επιλέξτε Arduino Nano
6. Επιλέξτε Εργαλεία:
7. Επιλογή επεξεργαστή:
8. Επιλέξτε ATmega328p (παλιό πρόγραμμα εκκίνησης)
9. Κάντε κλικ στο κουμπί Επαλήθευση (κουμπί Επιλογή) στην αριστερή επάνω γωνία του Arduino IDE

Εάν όλα πάνε καλά θα πρέπει να λάβετε ένα μήνυμα στο κάτω μέρος που λέει "Τέλος μεταγλώττισης".

Και αυτό είναι που ολοκληρώσατε τώρα το Βήμα 1 !!!

Βήμα 3: Προγραμματισμός του BORIS

Τώρα ήρθε η ώρα να ανεβάσετε τον κώδικα στον εγκέφαλο του BORIS το Arduino Nano.

1. Συνδέστε το Arduino Nano στον υπολογιστή σας μέσω καλωδίου USB
2. Κάντε κλικ στο κουμπί μεταφόρτωσης (κουμπί δεξιού βέλους)
3. Εάν όλα πάνε καλά, θα πρέπει να λάβετε ένα μήνυμα στο κάτω μέρος που λέει "Ολοκληρώθηκε η μεταφόρτωση".

Και αυτό είναι για το Βήμα 3.

Βήμα 4: Βαθμονόμηση Servos του BORIS

It'sρθε λοιπόν η ώρα της βαθμονόμησης και της συναρμολόγησης των σερβο σε μέρη του BORIS…

Όλα τα παρακάτω βήματα απεικονίζονται στο παραπάνω Assembley Video.

Απαιτούνται ηλεκτρονικά ανταλλακτικά:

• 1x Arduino Nano
• 1x πομποδέκτης NRF24LO1 (μόνο εάν χρησιμοποιείτε BORIS με χειριστήριο)
• 1x Sunfounder Wireless Servo Control Board
• 6x γνήσιο TowerPro MG90S 180 βαθμούς σερβίς
• 1x Θήκη μπαταρίας
• 2x 18650 3.7V μπαταρίες ιόντων λιθίου

Απαιτούνται πλαστικά μέρη:

• 4x έμβολα
• 4x κάτοχοι εμβόλου
• 2x θήκες εμβόλου
• 2x θήκες εμβόλου (καθρέφτης)
• 2x Γοφοί
• 1x Κάτω Σώμα
• 1x Μέση Σώμα
• 4x τετράγωνες καρφίτσες σώματος
• 4x τετράγωνα κλιπ

Βίδες και Servo Horns χρειάζονται:

• 12x μακριές βίδες με αυτοκόλληση
• 6x κοντές βίδες για Servo Horns
• 4x μονό βραχίονα Servo Horns
• 2x διπλού βραχίονα Servo Horns

Οδηγίες συναρμολόγησης των εμβόλων:

1. Τοποθετήστε και τα 4 έμβολα στις 4 θήκες εμβόλων
2. Σύρετε τις 4 θήκες εμβόλου πάνω από τις θήκες εμβόλου όπως φαίνεται στο παραπάνω βίντεο του Assembley
3. Τοποθετήστε τα 4 έμβολα έτσι ώστε οι οπές των εμβόλων και οι οπές του περιβλήματος εμβόλου να ευθυγραμμιστούν
4. Τοποθετήστε τα 4 Servos μέσα από τις οπές των 4 Πιστοκιβωτίων
5. Στερεώστε τα 4 Servos στη θέση τους με 2 μακριές αυτοκόλλητες βίδες ανά σερβο στις 4 θήκες εμβόλου (μην σφίγγετε υπερβολικά)

Οδηγίες συναρμολόγησης γοφών και σώματος:

1. Τοποθετήστε τα 2 Servos στο μεσαίο μέρος του σώματος (Βεβαιωθείτε ότι τα έχετε τοποθετήσει σωστά γύρω από τα καλώδια που βλέπουν προς τα έξω)
2. Στερεώστε τα 2 Servos στη θέση τους με 2 μακριές βίδες με αυτοκόλλητο ανά Servo στο τμήμα του μεσαίου σώματος
3. Τοποθετήστε τους 2 γοφούς στο κάτω μέρος του σώματος
4. Ευθυγραμμίστε το κάτω μέρος του σώματος με το μεσαίο μέρος του σώματος
5. Ασφαλίστε το κάτω μέρος του σώματος στο μεσαίο μέρος του σώματος με 4 καρφίτσες στο τετράγωνο σώματος (όπως φαίνεται στο βίντεο του Assembley)
6. Ασφαλίστε τις καρφίτσες του Body Square με 4 τετράγωνα κλιπ

Ηλεκτρονικές οδηγίες:

1. Συνδέστε τον πομποδέκτη Arduino και NRF24L01 (προαιρετικά) στην πλακέτα Servo Cotrol
2. Συνδέστε τα καλώδια της θήκης μπαταρίας (κόκκινο σε θετικό μαύρο σε αρνητικό) στον πίνακα ελέγχου σερβο (βεβαιωθείτε ότι οι συνδέσεις είναι σωστές)
3. Συνδέστε τα Servos στις συνδέσεις 4, 5, 6, 7, 8 και 9 με όποια σειρά θέλετε (Βεβαιωθείτε ότι έχετε τις σωστές συνδέσεις)
4. Τοποθετήστε τις μπαταρίες
5. Πιέστε το κουμπί Servo Control Board στην πατημένη θέση
6. Αλλάξτε το διακόπτη της θήκης μπαταρίας στη θέση ON
7. Το Διοικητικό Συμβούλιο θα πρέπει να ανάψει και οι Servos να μεταβούν στην αρχική τους θέση 90 βαθμών

Οδηγίες συναρμολόγησης των κέρατων Servo:

1. Μόλις οι Servos φτάσουν στην αρχική τους θέση 90 μοιρών, τοποθετήστε το Servo Horns μονής βραχίονας στα Πίστονς υπό γωνία 90 μοιρών (+- μερικοί βαθμοί μετατόπισης δεν είναι το τέλος του κόσμου) σε όλες τις θήκες εμβόλων, όπως φαίνεται στο Βίντεο Assembley παραπάνω.
2. Τοποθετήστε το Servo Horns του διπλού βραχίονα στους γοφούς έτσι ώστε και οι δύο σερβο βραχίονες να ευθυγραμμίζονται μεταξύ τους. Όπως φαίνεται στο βίντεο Assembley παραπάνω
3. Ασφαλίστε όλα τα Servo Horns στους Servos με 1 κοντή βίδα ανά Servo
4. Αλλάξτε τον διακόπτη της θήκης μπαταρίας στη θέση OFF
5. Αποσυνδέστε το Servos από τις συνδέσεις 4, 5, 6, 7, 8 και 9

Και εκεί το έχουμε δει ότι τα Servos βαθμονομούνται και το υπόλοιπο Robot είναι έτοιμο για συναρμολόγηση.

Βήμα 5: Συναρμολόγηση των ποδιών του BORIS

Όλα τα παρακάτω βήματα απεικονίζονται στο παραπάνω Assembley Video.

Πλαστικά μέρη που απαιτούνται για το αριστερό πόδι:

• 1x αριστερό πόδι
• 1x αστράγαλο
• 1x Πόδι 1
• 1x πόδι 2
• 2x συναρμολογημένα έμβολα
• 4x κυκλικές ακίδες L1
• 1x Κυκλικές ακίδες L2
• 1x Κυκλικές ακίδες L3
• 3x Κυκλικές ακίδες L4
• 9x κυκλικά κλιπ

Οδηγίες συναρμολόγησης αριστερού ποδιού:

1. Σύρετε τους 4 κυκλικούς πείρους L1 μέσα από τις οπές του αστραγάλου (Όπως φαίνεται στο βίντεο του Assembley)
2. Τοποθετήστε ένα από τα συναρμολογημένα έμβολα στην υποδοχή του αριστερού ποδιού επιλέξτε το συναρμολογημένο έμβολο που κάνει τα καλώδια Servo στραμμένα προς τα πίσω (Όπως φαίνεται στο βίντεο του Assembley)
3. Τοποθετήστε τον αστράγαλο στην υποδοχή του αριστερού ποδιού και την υποδοχή του συναρμολογημένου εμβόλου
4. Σύρετε 1 Κυκλικό πείρο L2 μέσω της άρθρωσης του αστραγάλου και του ποδιού
5. Σύρετε 1 Κυκλικό πείρο L3 μέσω της άρθρωσης του αστραγάλου και του συναρμολογημένου εμβόλου
6. Σύρετε 1 Κυκλικό πείρο L4 μέσω της άρθρωσης του ποδιού και του συναρμολογημένου εμβόλου
7. Τοποθετήστε το πόδι 1 στη θέση του στον αστράγαλο και στους κυκλικούς πείρους L1
8. Τοποθετήστε το πόδι 2 στη θέση του στον αστράγαλο και στους κυκλικούς πείρους L1
9. Τοποθετήστε ένα από τα συναρμολογημένα έμβολα μεταξύ του σκέλους 1 και του ποδιού 2 και επιλέξτε αυτό που κάνει το σερβο καλώδιο στραμμένο προς τα έξω (Όπως φαίνεται στο βίντεο συναρμολόγησης)
10. Σύρετε 1 τον κυκλικό πείρο L4 έως το σκέλος 1 και το συναρμολογημένο έμβολο
11. Σύρετε 1 τον κυκλικό πείρο L4 έως το σκέλος 2 και το συναρμολογημένο έμβολο
12. Ασφαλίστε όλες τις κυκλικές ακίδες με κυκλικά κλιπ

Πλαστικά μέρη που απαιτούνται για το δεξί πόδι:

• 1x δεξί πόδι
• 1x αστράγαλο
• 1x Πόδι 1
• 1x πόδι 2
• 2x συναρμολογημένα έμβολα (καθρέφτης)
• 4x κυκλικές ακίδες L1
• 1x Κυκλικές ακίδες L2
• 1x Κυκλικές ακίδες L3
• 3x Κυκλικές ακίδες L4
• 9x κυκλικά κλιπ

Οδηγίες συναρμολόγησης δεξιού ποδιού:

Προχωρήστε με τον ίδιο τρόπο όπως οι Οδηγίες συναρμολόγησης αριστερού ποδιού

Βήμα 6: Συναρμολόγηση σώματος BORIS

Όλα τα παρακάτω βήματα απεικονίζονται στο παραπάνω Assembley Video.

Απαιτούνται ηλεκτρονικά ανταλλακτικά:

• Οθόνη OLED
• Βομβητής
• Magnometer (ψηφιακή πυξίδα)
• Μίνι Breadboard
• Συναρμολογημένη θήκη μπαταρίας και πίνακας ελέγχου σερβο

Βίδες που απαιτούνται:

9x μακρές βίδες με αυτοκόλληση

Απαιτούνται πλαστικά μέρη:

• 4x κυκλικός πείρος L4
• 1x Πλαίσιο Ηλεκτρονικών
• 1x πλαίσιο OLED
• 2x ορθογώνια σώματος
• 1x Τετράγωνη καρφίτσα Electronics
• 6x τετράγωνα κλιπ
• 4x κυκλικά κλιπ
• 1x συναρμολογημένο σώμα
• 2x συναρμολογημένα πόδια

Οδηγίες Body Assembley:

1. Τοποθετήστε το συναρμολογημένο αριστερό πόδι στους γοφούς του συναρμολογημένου σώματος (Φροντίστε να τα τοποθετήσετε σωστά)
2. Ασφαλίστε στη θέση του με 2 κυκλικούς πείρους L4 και 2 κυκλικούς συνδετήρες
3. Επαναλάβετε τα βήματα 1 και 2 για το δεξί πόδι
4. Βιδώστε το βομβητή στη θέση του στο σώμα. Όπως φαίνεται στο Assembley Video παραπάνω
5. Περάστε τα καλώδια Servo μέσα από τις τρύπες των γοφών στο σώμα και περάστε τα ανάμεσα στα 2 servos ισχίου. Όπως φαίνεται στο Assembley Video παραπάνω
6. Τοποθετήστε το ηλεκτρονικό πλαίσιο στη θέση του σώματος (Φροντίστε να το συναρμολογήσετε σωστά)
7. Ασφαλίστε στη θέση του με τον πείρο Electronics Square και 2 τετράγωνα κλιπ
8. Τοποθετήστε το Mini Breadboard στη θέση του στο Electronics Frame
9. Αφαιρέστε τις μπαταρίες από τη θήκη μπαταρίας
10. Βιδώστε τη θήκη μπαταρίας στο πίσω μέρος του πλαισίου Electronics με 2 βίδες διαγώνια Όπως φαίνεται στο παραπάνω Assembley Video (φροντίστε να το βιδώσετε σωστά)
11. Βιδώστε το Servo Control Board στο Electronics Frame με 2 βίδες διαγώνια
12. Βιδώστε το Magnometer (ψηφιακή πυξίδα) στο Electronics Frame με 2 βίδες
13. Βιδώστε την οθόνη OLED στο πλαίσιο OLED με 2 βίδες διαγώνια
14. Τοποθετήστε το σώμα ορθογώνια και στις δύο πλευρές του σώματος
15. Ασφαλίστε τα στη θέση τους με 4 τετράγωνα κλιπ

Βήμα 7: Καλωδίωση των Ηλεκτρονικών

It'sρθε η ώρα να παίξουμε με τα μακαρόνια !!!

1. Συνδέστε και τα 6 servos στις συνδέσεις Main Board 4, 5, 6, 7, 8 και 9 όπως φαίνεται στην παραπάνω εικόνα (φροντίστε να τα συνδέσετε σωστά)
2. Συνδέστε 3 θηλυκά με θηλυκά καλώδια βραχυκυκλωτή στις ακίδες Vcc, Ground και Signal στον αριθμό σύνδεσης 10
3. Συνδέστε το άλλο άκρο των 3 θηλυκών καλωδίων με θηλυκό άλτη με τις καρφίτσες Vcc, Ground και I/O στη μονάδα Buzzer (φροντίστε να τις συνδέσετε σωστά)
4. Συνδέστε 2 θηλυκά με θηλυκά καλώδια βραχυκυκλωτή στις ακίδες Vcc και Ground στον αριθμό σύνδεσης 3
5. Συνδέστε το άλλο άκρο των 2 καλωδίων θηλυκού με θηλυκού βραχυκυκλωτή στις ακίδες Vcc και Ground στον αισθητήρα υπερήχων (βεβαιωθείτε ότι τα συνδέετε σωστά)
6. Συνδέστε 2 θηλυκά με θηλυκά καλώδια βραχυκυκλωτή στις ακίδες σήματος στις συνδέσεις 2 (Echo) και 3 (Trig)
7. Συνδέστε το άλλο άκρο των 2 θηλυκών καλωδίων με θηλυκό άλτη στις ακίδες Echo και Trig στον αισθητήρα υπερήχων (φροντίστε να τις συνδέσετε σωστά)
8. Συνδέστε 2 θηλυκά με θηλυκά καλώδια βραχυκυκλωτή στις ακίδες Vcc και Ground στον αριθμό σύνδεσης 11
9. Συνδέστε το άλλο άκρο των 2 θηλυκών καλωδίων με θηλυκό άλτη στις καρφίτσες Vcc και Ground στο OLED Diplay (βεβαιωθείτε ότι τα συνδέετε σωστά)
10. Συνδέστε 2 θηλυκά με θηλυκά καλώδια βραχυκυκλωτή στις ακίδες Vcc και Ground στον αριθμό σύνδεσης 12
11. Συνδέστε το άλλο άκρο των 2 θηλυκών καλωδίων με θηλυκό άλτη με τις καρφίτσες Vcc και Ground στο Magnometer (ψηφιακή πυξίδα) (βεβαιωθείτε ότι τα συνδέετε σωστά)
12. Συνδέστε 2 θηλυκά με αρσενικά καλώδια βραχυκυκλωτή στις ακίδες σήματος στις συνδέσεις 11 (SDA) και 12 (SCL)
13. Συνδέστε το άλλο άκρο των 2 θηλυκών με τα αρσενικά καλώδια άλματος σε 2 διαφορετικές ράγες του Mini Breadboard
14. Συνδέστε 2 θηλυκά με αρσενικά καλώδια άλματος από τη ράγα SCL στο Mini Breadboard στις ακίδες SCL στην οθόνη OLED και στο Magnometer (ψηφιακή πυξίδα)
15. Συνδέστε 2 θηλυκά με αρσενικά καλώδια άλματος από τη ράγα SDA στο Mini Breadboard στις καρφίτσες SDA στην οθόνη OLED και στο Magnometer (ψηφιακή πυξίδα)

Βήμα 8: Φινίρισμα συναρμολόγησης του σώματος του BORIS

Όλα τα παρακάτω βήματα απεικονίζονται στο παραπάνω Assembley Video.

Απαιτούνται πλαστικά μέρη:

• 1x μπροστινό σώμα
• 1x Πίσω σώμα
• 6x τετράγωνα κλιπ
• Συναρμολογημένο BORIS

Οδηγίες Body Assembley:

1. Τοποθετήστε το πλαίσιο OLED στο σώμα
2. Ασφαλίστε με 2 τετράγωνα κλιπ
3. Τοποθετήστε τον αισθητήρα υπερήχων στο μπροστινό σώμα
4. Τοποθετήστε το μπροστινό σώμα πάνω από την μπροστινή πλευρά του σώματος ορθογώνια
5. Ασφαλίστε με 2 τετράγωνα κλιπ
6. Τοποθετήστε το κάλυμμα των μπαταριών και της θήκης μπαταρίας στη θήκη μπαταρίας
7. Τοποθετήστε το πίσω σώμα πάνω από την πίσω πλευρά του σώματος ορθογώνια
8. Ασφαλίστε στη θέση του με 2 τετράγωνα κλιπ

Βήμα 9: Πώς να χρησιμοποιήσετε το BORIS

Οπότε, το έχουμε ολοκληρώσει οριστικά τη συναρμολόγηση του BORIS, τώρα ήρθε η ώρα να παίξουμε

Ακολουθούν μερικές Οδηγίες χρήστη:

BORIS χωρίς ελεγκτή:

1. Ενεργοποιήστε το BORIS
2. Περιστρέψτε τον για να βαθμονομήσετε το μαγνητόμετρο (ψηφιακή πυξίδα) έχετε 10 δευτερόλεπτα για να το κάνετε
3. Τοποθετήστε τον στην κατεύθυνση που θα θέλατε να προχωρήσει
4. Δείτε τον να πηγαίνει και αποφύγετε τυχόν εμπόδια που βρίσκονται στο δρόμο του

BORIS με ελεγκτή:

1. Ενεργοποιήστε το BORIS
2. Ενεργοποιήστε το χειριστήριο
3. Περιστρέψτε τον για να βαθμονομήσετε το μαγνητόμετρο (ψηφιακή πυξίδα) έχετε 10 δευτερόλεπτα για να το κάνετε
4. Χρησιμοποιήστε το Joystick για να κατευθύνετε
5. Πατήστε τα κουμπιά πάνω και κάτω για κινήσεις χορού
6. Πατήστε τα αριστερά και δεξιά κουμπιά για αριστερό λάκτισμα και δεξί λάκτισμα
7. Πατήστε το κουμπί Joystick για 2 δευτερόλεπτα για να ενεργοποιήσετε την αυτόνομη λειτουργία
8. Πατήστε το κουμπί Joystick μέχρι το Robot να σταματήσει να κινείται για να απενεργοποιήσετε την αυτόνομη λειτουργία

Βήμα 10: Κατανόηση των βασικών του κώδικα BORIS:

Έτσι, τώρα που έχετε ξεκινήσει το BORIS, ας πούμε ότι θέλετε να αλλάξετε τον τρόπο που συμπεριφέρεται.

Επιτρέψτε μου να σας βοηθήσω λίγο να κατανοήσετε τον τρόπο προγραμματισμού του Μπόρις:

Αλλάζοντας τον τρόπο προγραμματισμού του BORIS όταν περπατάτε αυτόνομα:

Ακολουθεί η λίστα των προ -προγραμματισμένων εντολών που μπορεί να κάνει το BORIS:

Συνοφρυώνομαι();

Χαμόγελο();

HappySound ();

SadSound ();

RobotForward ();

RobotBackward ();

RobotLeft ();

RobotRight ();

RobotLeftKick ();

RobotRightKick ();

RobotDance1 ();

RobotDance2 ();

Αυτό είναι το μέρος του κώδικα που θέλετε να τροποποιήσετε:

// Αν ο αισθητήρας εντοπίσει τοίχο

if (απόσταση> 2 && απόσταση = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) {Χαμόγελο (); HappySound (); RobotForward (); RobotForward (); } // Εάν ο αισθητήρας δεν ανιχνεύσει κανένα τοίχο και Προσανατολισμός> Επιθυμητός προσανατολισμός +- 30 μοίρες εάν (απόσταση> = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError <0) {Χαμόγελο (); RobotLeft (); } // Εάν ο αισθητήρας δεν ανιχνεύει τοίχο και προσανατολισμό = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError> 0) {Χαμόγελο (); RobotRight (); }

Βήμα 11: BORIS στο μέλλον και πέρα

Λοιπόν, τώρα που ολοκληρώσαμε την κατασκευή του BORIS, ας μιλήσουμε για το μέλλον του BORIS.

Η αλήθεια είναι ότι δεν ξέρω πραγματικά τι να κάνω με το BORIS τώρα όλα εξαρτώνται από την ανατροφοδότηση που λαμβάνω από εσάς εδώ σε αυτό το Instructable.

Ελπίζω λοιπόν να σας άρεσε αυτό το Instructable και ενημερώστε με τι πιστεύετε.

Πρώτο βραβείο στο Make it Move