Servo ελεγχόμενο προσθετικό χέρι: 8 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:34

Γεια, εδώ φτιάχνω ένα προσθετικό χέρι που ελέγχεται από servos για να το πιάσει. Φτιάχνω ένα δεξί χέρι αλλά συμπεριέλαβα τα αρχεία για να εκτυπώσω και μια αριστερή παλάμη. Το συγκρότημα είναι το ίδιο και για τα αριστερά και για τα δεξιά χέρια.

Βήμα 1: Εκτύπωση των ανταλλακτικών

• Κατεβάστε τα συνημμένα αρχεία stl για να εκτυπώσετε τα μέρη του χεριού.

• Τα μέρη που θα χρειαστείτε είναι:

  • 1 καρπό
  • 1 Δεξιά παλάμη ή αριστερή παλάμη
  • 2 καρφίτσες καρπού
  • 2 καπάκια καρπού καρπού
  • 5 Άκρες των δακτύλων
  • 5 καρφίτσες
  • 5 εγγύς
  • 2 καρφίτσες αρθρώσεων
  • 1 καρφίτσα αντίχειρα
  • 1 Servo Mount
• Βεβαιωθείτε ότι έχετε ξυρίσει όλα τα στηρίγματα ή τυχόν περίσσεια πλαστικού.

Βήμα 2: Συναρμολόγηση του χεριού

• Εάν η καρφίτσα σας δεν μπαίνει, δοκιμάστε:

  • Τσιμπήστε τις δύο προεξοχές των πείρων για να τις κάνετε μικρότερες για να περάσουν από το σύνολο.
  • Χρησιμοποιήστε ένα μικρό σφυρί για να πιέσετε τις καρφίτσες.
  • Ξυρίστε τυχόν καρφίτσες ή τρύπες με ένα αρχείο έτσι ώστε να ταιριάζουν πιο εύκολα.

Βήμα 3: Σφίγγοντας το χέρι

• Τώρα θα δέσετε το χέρι με δύο πράγματα: ελαστικό και σύρμα αλιείας.
• Στις φωτογραφίες μου, το σύρμα αλιείας έχει πρασινωπό χρώμα και το λάστιχο είναι μαύρο.
• Το σύρμα αλιείας χρησιμοποιείται για να τραβάει τα δάχτυλα οπότε πρέπει να είναι γερό.
• Το ελαστικό πρέπει να είναι ένα σχοινί σαν ελαστικό όχι περισσότερο από 1,5 mm σε διάμετρο.

• Πρώτη χορδή το ελαστικό:

  • Κόψτε 5 κομμάτια μικρού ελαστικού σχοινιού που μετρούν από την άκρη του δακτύλου έως το κάτω μέρος της παλάμης
  • Δέστε το ένα άκρο στη μικρή μπάρα στην κορυφή του δακτύλου πιο κοντά στην άκρη.
  • Περάστε το κάτω από την άλλη ράβδο, μέσω της μικρής τρύπας στο εγγύς μέρος και μέσω του αντίστοιχου καναλιού του στην κορυφή της παλάμης.
  • Δέστε το γύρω από την αντίστοιχη τρύπα στο κάτω μέρος της παλάμης και κόψτε κάθε περίσσεια.

• Επόμενο κορδόνι το σύρμα αλιείας:

  • Κόψτε 5 κομμάτια αλιευτικού σύρματος που μετρούν από την άκρη του δακτύλου στο κάτω μέρος της παλάμης.
  • Δέστε το ένα άκρο στη μπάρα κοντά στην άκρη του δακτύλου στο ΚΑΤΩ του δακτύλου.
  • Περάστε το μέσω του καναλιού στο κάτω μέρος του δακτύλου.
  • Στη συνέχεια, περάστε το μέσα από την τρύπα ώστε να βγει στην κορυφή της παλάμης.
  • Περάστε το μέσω του αντίστοιχου καναλιού του στην παλάμη με το λάστιχο από το ίδιο δάχτυλο.
  • Περάστε το μέσα από την τρύπα όπου είναι δεμένο το λάστιχο αλλά ΜΗΝ το δένετε γύρω από την τρύπα.
  • Απλώς αφήστε την αλιευτική γραμμή που βρίσκεται εκεί προς το παρόν.

Βήμα 4: Ρύθμιση του πίνακα Arduino

Ακολουθήστε τις εικόνες πολύ σχολαστικά για το πού να τοποθετήσετε τις καρφίτσες και, στη συνέχεια, συνδέστε την πλακέτα Arduino σε έναν υπολογιστή.

Εδώ είναι μερικές λεπτομέρειες:

• Χρησιμοποιώ το PIN 3 για το κουμπί
• Χρησιμοποιώ το PIN 9 για το servo 1
• Χρησιμοποιώ το PIN 10 για το servo 2
• Χρησιμοποιώ αντίσταση 10k για το κουμπί
• Χρησιμοποιώ 2 τυπικά 180 servos.

Βήμα 5: Κωδικοποίηση των Servos

Βασικά, αυτό που κάνει ο κώδικας είναι να λέει στους servos ότι όταν πατήσω το κουμπί, τα servos θα πάνε σε μια καθορισμένη θέση και θα μείνουν εκεί μέχρι να το αφήσω στο κουμπί. Όταν συμβεί αυτό, ο κώδικας τους λέει να επιστρέψουν στην αρχική τους θέση και να παραμείνουν εκεί μέχρι να πατηθεί ξανά το κουμπί.

Εδώ είναι μερικές λεπτομέρειες:

• Έχω servo 1 που πηγαίνει στο PIN 9 και το servo 2 πηγαίνει στο PIN 10.
• Έχω το κουμπί που πηγαίνει στο PIN 3.

Εδώ είναι ο κωδικός:

#περιλαμβάνω

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

void setup () {

pinMode (3, ΕΙΣΟΔΟΣ);

servo1.attach (9);

servo2.attach (10);

}

void loop () {

ενώ (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

ενώ (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Βήμα 6: Τοποθέτηση των Servos

• Σύρετε το κλιπ στο κάτω μέρος της βάσης στο κανάλι στον καρπό.

  • Μπορείτε να ξυρίσετε το κλιπ με ένα αρχείο εάν είναι πολύ μεγάλο.
  • Μπορείτε επίσης να κολλήσετε θερμά το κλιπ στο κανάλι, ώστε να μην γλιστράει.

• Σύρετε και τα δύο servos στη βάση:

  • Βεβαιωθείτε ότι είναι ανάποδα.
  • Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας του σερβο είναι πιο κοντά στην παλάμη.
  • Βεβαιωθείτε ότι τα servos κάθονται στο βουνό, αλλά είναι αρκετά μακριά το ένα από το άλλο, ώστε να μην συγκρούονται τα χέρια.
• Κολλήστε ζεστά τα servos στη θέση τους για να μην μετακινηθούν.
• Συνδέστε τη χαλαρή πετονιά 3 στο ένα προς την τρύπα στο άκρο του βραχίονα σερβο.
• Δέστε τα άλλα 2 χαλαρά άκρα στην τρύπα στο άκρο του άλλου σερβο βραχίονα.

Βήμα 7: Επένδυση

Δεν χρησιμοποίησα επένδυση ή ιμάντες γιατί το χέρι μου δεν επρόκειτο να χρησιμοποιηθεί.

Εάν θέλετε να βάλετε επένδυση και ιμάντες, εδώ είναι ένας σύνδεσμος σε ένα βίντεο που εξηγεί πώς να το κάνετε:

• Υλικά:
• Επένδυση:
• Ιμάντες (μέρος 1):
• Ιμάντες (μέρη 2):

Βήμα 8: Χρήση προσθετικού χεριού

• Για να πιάσετε το χέρι πιέστε το κουμπί και κρατήστε το μέχρι να θέλετε να το αφήσετε. Όταν σταματήσετε να πατάτε το κουμπί, το χέρι θα σταματήσει να πιάνει.
• Μη διστάσετε να μου κάνετε οποιεσδήποτε ερωτήσεις σχετικά με το χέρι.
• Απολαμβάνω!!