Φωνητικά ελεγχόμενο ρομπότ χέρι: 8 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:33

Αυτό το διδακτικό εξηγεί πώς να φτιάξετε ένα ρομποτικό χέρι με φωνητικό έλεγχο χρησιμοποιώντας Arduino Uno R3, μονάδα Bluetooth HC-06 και πέντε βηματικούς κινητήρες. [1]

Οι φωνητικές εντολές Bluetooth αποστέλλονται από το κινητό σας Android στο διερμηνέα Arduino Uno R3 που ελέγχει το χέρι.

Το MIT AppInventor 2 χρησιμοποιήθηκε για να γράψει την εφαρμογή Android που αξιοποιεί τη δύναμη του Google-Speech-To-Text. [2]

Το χέρι, το οποίο είναι κατασκευασμένο από μήκος εξώθησης αλουμινίου 20mm x 3mm και μια συρμάτινη κρεμάστρα, κατασκευάστηκε για να δοκιμάσει κάποιες ιδέες. Οι τεχνικές κατασκευής και ο κώδικας μπορεί να ενδιαφέρουν άλλους.

Τα χαρακτηριστικά περιλαμβάνουν:

• Απλό στην κατασκευή
• Μεμονωμένες κινήσεις των δακτύλων
• Ομαδικές κινήσεις των δακτύλων
• Προγραμματιζόμενα σχήματα χεριών για διάφορες εργασίες
• Πυγμάχος ελαφρού βάρους
• Κάθε δάχτυλο λειτουργεί με καλώδιο…
• Οι εργασίες κάτω από το νερό πρέπει να είναι απαραίτητες (χωρίς κινητήρες για βραχυκύκλωμα)

Χωρίς το κινητό σας τηλέφωνο, το εκτιμώμενο κόστος για την κατασκευή αυτού του έργου είναι μικρότερο από $ 100

Εικόνες

Η φωτογραφία 1 δείχνει το μηχανικό χέρι.

Η φωτογραφία 2 δείχνει το χέρι που είναι προσαρτημένο στη διάταξη κινητήρα.

Η φωτογραφία 3 δείχνει το φωνητικό χειριστήριο Bluetooth (κινητό τηλέφωνο)

Η φωτογραφία 4 είναι ένα στιγμιότυπο οθόνης που δείχνει έναν τυπικό διάλογο

Το βίντεο δείχνει το χέρι που ελέγχεται από τη φωνή σε δράση

Σημειώσεις

[1]

Οι βηματικοί κινητήρες προέρχονται από προηγούμενα έργα. Οι σερβοκινητήρες θα πρέπει να λειτουργούν εξίσου καλά με μερικές αλλαγές κώδικα.

[2]

Το MIT AppInventor 2 είναι ελεύθερα διαθέσιμο στη διεύθυνση

Η εφαρμογή VTT.apk (Voice To Text) και ο κώδικας VTT.aia για αυτό το έργο παρουσιάζονται σε αυτό το διδακτικό, αν θέλετε να το προσαρμόσετε.

Βήμα 1: Λίστα μερών

Τα ακόλουθα μέρη λήφθηκαν από τη διεύθυνση

• 1 μόνο Arduino UNO R3 με καλώδιο USB
• 1 μόνο Prototype PCB Breadboard για Arduino UNO R3
• 1 μόνο μονάδα Bluetooth HC-06
• 5 μόνο 17HS3430 Nema17 12 volt Stepper Motors
• 5 μόνο Big Easy Driver v1.2 A4988 Stepper Motor Drivers Board
• 5 μόνο GT2 20 δοντιών αλουμινίου χρονισμού τροχαλίας τροχαλίας 5mm πλάτος 6mm με βίδα
• 5 μόνο GT2 Idler Pulley Bore 4mm with Bearing for GT2 Timing belt Πλάτος 6mm 20Δόντια
• 5 μόνο καουτσούκ ιμάντα χρονισμού κλειστού βρόχου GT2 6mm 160mm
• 1 μόνο pkt 120τεμ

Τα ακόλουθα μέρη αποκτήθηκαν τοπικά:

• 1 μόνο εξώθηση αλουμινίου μήκους 20mm x 3mm
• 1 μόνο κομμάτι αλουμινίου 120mm x 120mm
• 1 μόνο πίνακας σύνθεσης 200mm x 100mm x 6mm (για επέκταση χεριού & καρπού)
• 1 μόνο πίνακας σύνθεσης 500mm x 500mm x 6mm (για πλάκα βάσης)
• 1 μόνο ξύλο μικρού μήκους (περίπου 520mm) ξύλο 18mm x 65mm ξυλεία (για πόδια πλάκας βάσης)
• 1 μόνο κρεμάστρα καλωδίων (διάμετρος περίπου 2,4 mm)
• 1 μόνο καλώδιο κουρτίνας μήκους
• 1 μόνο κουρτίνα-μάτι
• 1 μόνο καρούλι 30lb νάιλον γραμμή αλιείας
• 1 μόνο μικρό μήκος καπέλο-λάστιχο
• 1 μόνο συνδετήρες καλωδίων pkt
• 1 μόνο αντίσταση 1200 ohm 1/8 watt
• 1 μόνο αντίσταση 2200 ohm 1/8 watt
• 1 μόνο δίοδος ισχύος 1N5408 3 amp
• 1 μόνο διακόπτης SPST (μονός πόλος μονής ρίψης)
• 1 μόνο τερματικό μπλοκ PCB 2 ακίδων
• 15 μόνο νάιλον στήριγμα με σπείρωμα M3 x 9mm
• 30 μόνο μπουλόνια M3 x 5mm (για νάιλον αναμονές)
• 30 μόνο μπουλόνια M3 x 10mm (για δάχτυλα και βάσεις κινητήρα)
• 2 μόνο μπουλόνια M4 x 15mm (για επέκταση καρπού)
• 5 μόνο μπουλόνια M4 x 30mm (για τροχαλίες ρελαντί)
• 17 μόνο παξιμάδια M4 (για τροχαλίες ρελαντί)
• 12 μόνο ξύλινες βίδες (για πόδια πλάκας βάσης)

Το εκτιμώμενο κόστος αυτών των εξαρτημάτων είναι μικρότερο από $ 100

Βήμα 2: Διάγραμμα κυκλώματος

Το διάγραμμα κυκλώματος για το χέρι του ρομπότ φαίνεται στη φωτογραφία 1

Ο αντίστοιχος κινητήρας / ασπίδα Bluetooth εμφανίζεται στη φωτογραφία 2

Τα μεγάλα προγράμματα οδήγησης Easy φαίνονται στη φωτογραφία 3.

Οι ελεγκτές κινητήρα Big Easy Driver υποστηρίζουν καλωδίωση με αλυσίδα μαργαρίτας

Καλωδίωση κινητήρα

Mayσως χρειαστεί να αντιστρέψετε τα δύο κεντρικά καλώδια από κάθε βηματικό μοτέρ 17 βολτ 17HS3430 Nema17 12 βολτ, καθώς οι πίνακες οδηγών βηματικών μοτέρ Big Easy Driver v1.2 A4988 αναμένουν ότι τα καλώδια από κάθε πηνίο θα είναι δίπλα.

Για να επιτευχθεί αυτό, είναι απαραίτητο να αλλάξετε τα δύο κεντρικά καλώδια από κάθε κινητήρα (φωτογραφία 4).

Η προεπιλεγμένη σειρά χρωμάτων για τα καλώδια 17HS3430 (για τους κινητήρες μου) είναι κόκκινο, μπλε, πράσινο, μαύρο. Η ακολουθία χρώματος που ακολουθεί την τροποποίηση είναι κόκκινο, πράσινο, μπλε, μαύρο.

Το κόκκινο, πράσινο τύλιγμα συνδέεται με τους ακροδέκτες "A" του Big Easy Driver.

Το μπλε, μαύρο τύλιγμα είναι προσαρτημένο στους ακροδέκτες "B" του Big Easy Driver.

Μεγάλα τρέχοντα όρια οδηγού

Το όριο ρεύματος σε καθένα από τα Big Easy Drivers πρέπει να οριστεί στα 400mA (milli-amperes).

Για να επιτευχθεί αυτό:

1. Απενεργοποιήστε το ρεύμα [1]
2. Αποσυνδέστε το Arduino σας
3. Αποσυνδέστε κάθε καλώδιο κινητήρα
4. Γυρίστε καθένα από τα τρέχοντα όρια ποτενσιόμετρα στις πλακέτες οδηγού A4988 Big Easy πλήρως δεξιόστροφα
5. Εφαρμόστε 12 βολτ στα Big Easy Drivers… θα πρέπει να λάβετε μια τρέχουσα ένδειξη μεταξύ 90mA και 100mA. Αυτό είναι το ρεύμα που αντλείται από LED.
6. Απενεργοποιήστε την τροφοδοσία 12 volt [1]
7. Συνδέστε τον κινητήρα "Thumb", εφαρμόστε ισχύ και ρυθμίστε το ρεύμα τροφοδοσίας στα 490mA
8. Απενεργοποιήστε την τροφοδοσία 12 volt [1]
9. Αποσυνδέστε τον κινητήρα του αντίχειρα.
10. Επαναλάβετε τα βήματα 6, 7, 8, 9 για κάθε έναν από τους υπόλοιπους κινητήρες

Συνδέστε όλα τα καλώδια κινητήρα στους αντίστοιχους ελεγκτές τους.

Το συνολικό ρεύμα τροφοδοσίας θα είναι λίγο περισσότερο από 2 αμπέρ όταν εφαρμόζεται ρεύμα

Σημείωση

[1]

ΠΟΤΕ μην συνδέετε ή αποσυνδέετε έναν βηματικό κινητήρα με την ισχύ που εφαρμόζεται. Το επαγωγικό "λάκτισμα" (άνοδος τάσης) είναι πιθανό να βλάψει τους ελεγκτές.

Βήμα 3: Χέρι… Έννοια

Το πρώτο μου χέρι ρομπότ, που περιγράφεται στο https://www.instructables.com/id/Robot-Hand-2/, έχει πολλά μικρά μέρη και χρησιμοποιεί κολλητική ταινία για τις αρθρώσεις.

Αυτό το εναλλακτικό χέρι είναι πιο στιβαρό, έχει λιγότερα μέρη και είναι πιο εύκολο να το φτιάξετε.

Οι παραπάνω φωτογραφίες δείχνουν τη βασική ιδέα … αν αφαιρέσετε το κεντρικό μπουλόνι από έναν παντογράφο, η "άρθρωση" έχει περιστροφή τουλάχιστον 90 μοιρών [1]

Σημείωση

[1]

Σκόπευα να χρησιμοποιήσω τον βραχίονα παντογράφου στο σχεδιαστή ενεργοποίησης https://www.instructables.com/id/CNC-Actuator-Plo… αλλά εγκατέλειψα την ιδέα καθώς υπήρχε πάρα πολύ ανεπιθύμητη κίνηση λόγω του μεγάλου αριθμού αρθρώσεων.

Βήμα 4: Χέρι… Πρωτότυπο

Οι παραπάνω φωτογραφίες δείχνουν πώς μπορεί να δημιουργηθεί ένα «δάχτυλο» από ένα μήκος εξώθησης αλουμινίου και μια συρμάτινη κρεμάστρα.

Η άρθρωση έχει ομαλή δράση και είναι εξαιρετικά στιβαρή.

Τα παξιμάδια και τα μπουλόνια δεν απαιτούνται … μια κόλλα συγκόλλησης σε κάθε άκρο καλωδίου τα ασφαλίζει στη θέση τους.

Βήμα 5: Χέρι… Κατασκευή

Απαιτούνται λίγα εργαλεία για να φτιάξετε αυτό το χέρι… μόνο ένα πριόνι, μερικά τρυπάνια και ένα αρχείο.

Βήμα 1

• Σχεδιάστε ένα περίγραμμα του χεριού σας σε χαρτί. (φωτογραφία 1)
• Σημειώστε τις "αρθρώσεις" και τις κύριες "αρθρώσεις των δακτύλων"
• Αγνοήστε τις άκρες των δακτύλων σας … κανονικά δεν λυγίζουν τόσο πολύ … μια λοξή είναι αρκετή. Εάν απαιτείται μια μικρή κάμψη που μπορεί να προστεθεί αργότερα.

Βήμα 2

• Κόψτε τμήματα μήκους δακτύλου από την εξώθηση αλουμινίου (φωτογραφία 2)
• Τρυπήστε τέσσερις οπές διαμέτρου κρεμάστρας … μία σε κάθε γωνία της εξώθησης αλουμινίου. (φωτογραφία 4)
• Ανοίξτε μια τρύπα μικρότερης διαμέτρου πίσω από κάθε μία από τις πρώτες οπές. Αυτά χρησιμοποιούνται για το ελαστικό καπέλου και τους νάιλον τένοντες. (φωτογραφία 4)
• Κόψτε μήκη σύρματος από την κρεμάστρα και λυγίστε κάθε άκρο 90 μοίρες
• Σταυρώστε τα καλώδια όταν συνδέετε τα αλουμινένια δάχτυλα. Τα σύρματα εισάγονται από αντίθετες πλευρές.
• Ασφαλίστε τα καλώδια εφαρμόζοντας κόλλα σε κάθε άκρο καλωδίου. Μην ανησυχείτε για το κολλητικό που κολλάει στο αλουμίνιο … δεν συμβαίνει.
• Αφαιρέστε τυχόν ροή συγκόλλησης από τους αρμούς χρησιμοποιώντας ορυκτή τερεβινθίνη (ή παρόμοια) και στη συνέχεια εφαρμόστε μια σταγόνα λαδιού ραπτομηχανής. Σκουπίστε τυχόν περίσσεια λαδιού με μια χαρτοπετσέτα.

Βήμα 3

• Συνδέστε κάθε δάχτυλο στο ξύλινο σχήμα χειρός χρησιμοποιώντας αγκύλες αλουμινίου σχήματος "L", κατασκευασμένες από θραύσματα φύλλου αλουμινίου.
• Καταθέστε τα backstops έτσι ώστε τα δάχτυλα να είναι ίσια όταν τεντωθούν πλήρως. (φωτογραφία 4)

Βήμα 4

Συνδέστε τον αντίχειρα (φωτογραφία 2). Ο βραχίονας αντίχειρα φαίνεται περίπλοκος αλλά είναι απλά ένα κομμάτι φύλλου-αλουμινίου σε σχήμα "L" κομμένο υπό γωνία. Στη συνέχεια, η κάμψη 90 μοιρών κόβεται και τα άκρα εξαπλώνονται

Βήμα 5

• Δέστε ένα κομμάτι ελαστικό καπέλου ανάμεσα στις υπόλοιπες επάνω οπές (φωτογραφία 4).
• Ρυθμίστε την ένταση έως ότου απλώσουν τα δάχτυλα.

Βήμα 6

• Συνδέστε νάιλον τένοντες (πετονιά) στις οπές του κάτω δακτύλου.
• Περάστε κάθε νάιλον τένοντα με τρύπες διαμέτρου 2 mm σε ένα (καμπύλο) κομμάτι ξύλου. Αυτές οι τρύπες λειτουργούν σαν μάτια κουρτίνας. (φωτογραφία 2)

Βήμα 7:

Ένα μάτι κουρτίνας χρησιμοποιείται για την αλλαγή της κατεύθυνσης του νάυλον τένοντα αντίχειρα. Το μάτι της κουρτίνας βιδώνεται σε ένα νάιλον στήριγμα με σπείρωμα Μ3 που βρίσκεται στην άλλη πλευρά του χεριού

Βήμα 6: Λογισμικό… Android

Η φωτογραφία 1 δείχνει την οθόνη "Design" του MIT AppInventor 2 για την εφαρμογή VTT (Φωνή σε κείμενο).

Η φωτογραφία 2 δείχνει τα "Blocks" που χρησιμοποιούνται σε αυτήν την εφαρμογή.

Οι φωτογραφίες 3 και 4 είναι τα μικρά γραφικά-p.webp

Διαβάζοντας τον κώδικα

• Τα δύο πάνω αριστερά "μπλοκ" συνδέουν το τηλέφωνό σας με το Arduino όταν πατάτε το κουμπί "Bluetooth".
• Τα δύο μεσαία αριστερά "μπλοκ" στέλνουν τη φωνητική σας εντολή στο arduino όταν πατάτε το κουμπί "μικρόφωνο". Το κείμενο δημιουργείται χρησιμοποιώντας το Google Speech_To_Text.
• Όλες οι φωνητικές εντολές εμφανίζονται ως κείμενο πάνω από το εικονίδιο "μικρόφωνο".
• Τα δύο κάτω αριστερά "μπλοκ" μεταφέρουν αυτό το κείμενο στο κουμπί "προσαρμοσμένο" εάν θέλετε να επαναλάβετε μια εντολή κατά τη δοκιμή.
• Τα δύο κάτω δεξιά μπλοκ στέλνουν τις λέξεις "άνοιγμα" και "κλείσιμο" στο χέρι. Πίστευα ότι αυτά θα ήταν χρήσιμα κατά τη δοκιμή.
• Τα τρία πρώτα δεξιά "μπλοκ" ελέγχουν το χρονοδιάγραμμα.

VTT.apk

Το συνημμένο αρχείο VTT.apk είναι η πραγματική εφαρμογή τηλεφώνου Android.

Για να εγκαταστήσετε το VTT.apk:

• Αντιγράψτε το VTT.apk στο τηλέφωνό σας (ή στείλτε το στον εαυτό σας ως συνημμένο)
• Αλλάξτε τις ρυθμίσεις του τηλεφώνου σας για να επιτρέψετε την εγκατάσταση εφαρμογών τρίτων
• Κατεβάστε ένα πρόγραμμα εγκατάστασης apk από τη διεύθυνση
• Εκτελέστε το πρόγραμμα εγκατάστασης.

VTT.aia

Μια εναλλακτική μέθοδος εγκατάστασης του κώδικα είναι:

• δημιουργήστε έναν λογαριασμό MIT AppInventor
• Κατεβάστε και εγκαταστήστε το MIT AppInventor 2 από τη διεύθυνση
• Κατεβάστε και εγκαταστήστε το "MIT AI2 Companion" από τη διεύθυνση https://play.google.com/store στο τηλέφωνό σας.
• Μιμηθείτε τη φωτογραφία 1 στην οθόνη "Design"
• Επαναλάβετε τα μπλοκ που φαίνονται στη φωτογραφία 2
• Εκτελέστε το "MIT AI2 Companion" στο τηλέφωνό σας
• Κάντε κλικ στην επιλογή "Δημιουργία | Εφαρμογή (παρέχετε κωδικό QR για.apk)"
• Κάντε κλικ στην επιλογή QR στο τηλέφωνό σας όταν εμφανιστεί ο κωδικός QR
• Ακολουθήστε τις προτροπές.

Βήμα 7: Λογισμικό Arduino

Οδηγίες Εγκατάστασης

Κατεβάστε το συνημμένο αρχείο "VTT_voice_to_text_7.ino"

Αντιγράψτε τα περιεχόμενα του αρχείου σε ένα νέο σκίτσο Arduino και αποθηκεύστε το.

Ανεβάστε το σκίτσο στο Arduino σας.

Σημειώσεις σχεδιασμού

Η αγγλική γλώσσα είναι εξαιρετικά περίπλοκη.

Συχνά υπάρχουν πολλοί τρόποι να πούμε το ίδιο πράγμα. Στα παρακάτω παραδείγματα το «χέρι» και τα δάχτυλα έχουν την ίδια σημασία:

• «Άνοιξε το χέρι σου» ……………………………………… αναφέρεται στο χέρι σου
• Το «Άνοιξε τα δάχτυλά σου» …………………………………… αναφέρεται στο χέρι σας

Αλλά οι λέξεις -κλειδιά μπορούν επίσης να έχουν διαφορετική σημασία:

• «Ανοίξτε τα δάχτυλά σας» ………………………………….. αναφέρεται στο χέρι σας
• "Ανοίξτε τον δείκτη και τα μεσαία δάχτυλά σας" ………… αναφέρεται σε συγκεκριμένα δάχτυλα

Οι εντολές με νόημα απαιτούν τουλάχιστον δύο λέξεις -κλειδιά. Οι ακόλουθες εντολές δεν οδηγούν σε χειροκίνητη ενέργεια καθώς έχουν μόνο μία λέξη -κλειδί:

• «Άνοιγμα» ………………………………………………..μια λέξη -κλειδί “άνοιγμα” [1]
• «Δώσε μου ένα χέρι» ……………………………………….μια λέξη -κλειδί “χέρι”
• «Δώσε μου ένα κλειδί» ………………………………… μία λέξη -κλειδί “χέρι”

Για να ερμηνεύσω αυτές τις εντολές έχω ομαδοποιήσει λέξεις -κλειδιά με παρόμοιες σημασίες ως εξής:

• Πολλαπλά δάχτυλα: «χέρι», «δάχτυλα», «ανοιχτό», «κλείσιμο», «απελευθέρωση» [1]
• Συγκεκριμένα δάχτυλα: "αντίχειρας", "δείκτης", "μεσαίο", "δαχτυλίδι", "μικρό"
• Ανοιχτά δάχτυλα: "άνοιγμα", "ανύψωση", "έκταση", "απελευθέρωση" [1]
• Κλείσιμο δακτύλων: "κλείσιμο", "χαμηλότερο" [1]
• Εργασίες: "μεταφορά", "κράτημα", "επιλογή", "επίδειξη", "βαθμονόμηση"

Κάθε ομάδα λέξεων-κλειδιών σχετίζεται με μια "σημαία". Για την ερμηνεία της φυσικής ομιλίας ενεργοποιείται μια σημαία ή ομάδα σημαίας κάθε φορά που ανιχνεύεται μια λέξη-κλειδί. Ο διερμηνέας ομιλίας χρειάζεται μόνο να κοιτάξει τους συνδυασμούς σημαίας για να καταλάβει ποιες ενέργειες απαιτούνται.

Αναδρομή

Η επανάληψη εμφανίζεται όταν μια εντολή αυτοαποκαλείται μία ή περισσότερες φορές.

Ας υποθέσουμε ότι μερικά από τα δάχτυλά σας είναι τεντωμένα και μερικά είναι κλειστά. Ας υποθέσουμε επίσης ότι θέλετε να έχετε τον αντίχειρά σας εκτεταμένο και τα δάχτυλά σας κλειστά όπως όταν μεταφέρετε κάτι.

Μέθοδος 1

Οι ακόλουθες δύο φωνητικές εντολές θα το επιτύχουν:

• "Άνοιξε το χέρι σου"
• «Κλείστε τον μεσαίο δακτύλιο και τα δάχτυλά σας»

Μέθοδος 2

Αντί να εκδώσετε δύο ξεχωριστές εντολές, θα μπορούσατε να δημιουργήσετε μια εργασία "μεταφοράς ()":

Φέρτε το για μένα

Αυτή η εντολή ενεργοποιεί τη λειτουργία "carry ()", η οποία στη συνέχεια εκδίδει:

• διαδικασία ("ανοίξτε το χέρι σας").
• διαδικασία («κλείστε τον μεσαίο δακτύλιο και τα δάχτυλά σας»)

Αυτή η αναδρομική ενέργεια επιτρέπει τη δημιουργία σύνθετων σχημάτων χεριών.

Σημείωση

[1]

Για ευκολία, έχω προγραμματίσει τον διερμηνέα να δέχεται "ανοιχτό", κλείσιμο και "απελευθέρωση" ως εντολές μίας λέξης.

Βήμα 8: Περίληψη

Αυτό το διδακτικό δείχνει πώς μπορεί να κατασκευαστεί ένα χέρι ρομπότ από ένα μικρό μήκος εξώθησης αλουμινίου και μια συρμάτινη κρεμάστρα.

Το χέρι κατασκευάστηκε για να δοκιμάσει κάποιες ιδέες. Οι ωτοασπίδες είναι προσαρτημένες στις άκρες των δακτύλων για να βελτιώσουν το κράτημα.

Τα χαρακτηριστικά περιλαμβάνουν:

• Απλό στην κατασκευή
• Κάθε δάχτυλο λειτουργεί με καλώδιο.
• Ατομικές κινήσεις των δακτύλων
• Ομαδικές κινήσεις των δακτύλων
• Προγραμματιζόμενα σχήματα χεριών για διάφορες εργασίες
• Χαμηλό κόστος
• Πυγμάχος ελαφρού βάρους
• Λειτουργεί κάτω από το νερό εάν είναι απαραίτητο (χωρίς κινητήρες για βραχυκύκλωμα)

Κάθε δάχτυλο λειτουργεί με καλώδιο. Η νάιλον πετονιά χρησιμοποιείται για τους τένοντες, καθένας από τους οποίους τροφοδοτείται μέσω ενός εύκαμπτου καλωδίου κουρτίνας.

Η φωτογραφία 2 στην ενότητα Εισαγωγή δείχνει δύο καλώδια… το ένα με 2 τένοντες… το άλλο με τρία. Αυτό είναι εντάξει εάν η ακτίνα κάμψης είναι μεγάλη, διαφορετικά τα δάχτυλα τείνουν να κολλάνε όταν τα καλώδια κάμπτονται. Αυτό ξεπεράστηκε χρησιμοποιώντας πέντε ξεχωριστά καλώδια στο βίντεο

Ενώ η νάιλον γραμμή αλιείας λειτουργεί τείνει να τεντώνεται. Το ίχνος ψαρέματος από ανοξείδωτο χάλυβα θα ήταν μια καλύτερη επιλογή … Έχω καρούλι κατόπιν παραγγελίας.

Οι ενεργοποιητές είναι κατασκευασμένοι από κλιμακωτούς κινητήρες και ατελείωτες ζώνες. Οι τένοντες συνδέονται με τους ιμάντες κίνησης μέσω καλωδίων.

Αυτό το έργο θα πρέπει να λειτουργεί εξίσου καλά με σερβοκινητήρες. Μικρές αλλαγές κώδικα θα είναι απαραίτητες εάν επιλέξετε να χρησιμοποιήσετε servos.

Οι φωνητικές εντολές Bluetooth αποστέλλονται στο Arduino σας από μια εφαρμογή κινητού τηλεφώνου Android.

Ο κώδικας για την εφαρμογή κινητού τηλεφώνου αναπτύχθηκε χρησιμοποιώντας το MIT AppInventor 2 και δημοσιεύεται σε αυτό το εκπαιδευτικό εγχειρίδιο.

Ο φωνητικός διερμηνέας Arduino είναι εξαιρετικά αξιόπιστος. Ο κώδικας, ο οποίος περιλαμβάνεται σε αυτό το εγχειρίδιο, μπορεί να χρησιμοποιηθεί σε άλλα έργα.

Χωρίς το κινητό σας τηλέφωνο, το εκτιμώμενο κόστος για την κατασκευή αυτού του έργου είναι μικρότερο από $ 100

Κάντε κλικ εδώ για να δείτε τις άλλες οδηγίες μου.