Ρομπότ παρακολούθησης χρώματος με βάση τον τροχό πολλαπλής κατεύθυνσης και το OpenCV: 6 βήματα

2025 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2025-01-23 14:39

Χρησιμοποιώ ένα πολυκατευθυντικό πλαίσιο τροχού για να εφαρμόσω την παρακολούθηση χρωμάτων και χρησιμοποιώ ένα λογισμικό για κινητά που ονομάζεται OpenCVBot. Χάρη στους προγραμματιστές λογισμικού εδώ, ευχαριστώ.

Το OpenCV Bot ανιχνεύει ή παρακολουθεί οποιοδήποτε αντικείμενο σε πραγματικό χρόνο μέσω επεξεργασίας εικόνας. Αυτή η εφαρμογή μπορεί να ανιχνεύσει οποιοδήποτε αντικείμενο χρησιμοποιώντας το χρώμα του και να δημιουργήσει θέση Χ, Υ και περιοχή στην οθόνη του τηλεφώνου, χρησιμοποιώντας αυτήν την εφαρμογή, τα δεδομένα αποστέλλονται στον μικροελεγκτή μέσω Bluetooth. Έχει δοκιμαστεί με τη μονάδα Bluetooth και είναι κατάλληλο για διάφορες συσκευές. Κατεβάζουμε αυτό το APP μέσω κινητού τηλεφώνου για να εφαρμόσουμε την παρακολούθηση χρωμάτων και στέλνουμε δεδομένα στο Arduino UNO μέσω Bluetooth για ανάλυση δεδομένων και εκτέλεση εντολών κίνησης.

Προμήθειες

1. Πλαίσιο τροχού παντοκατευθυντικού
2. Arduino UNO R3
3. Μονάδα κίνησης κινητήρα
4. Bluetooth, xbee pin （04，05，06
5. 3S 18650
6. Κινητό τηλέφωνο
7. Λογισμικό OpenCVBot
8. Χρειάζεστε επίσης μια βάση για κινητό τηλέφωνο και μια εύκολα αναγνωρίσιμη μπάλα

Βήμα 1: Εγκαταστήστε το Base Chassis I Track

Στερεώστε τον κινητήρα GB37 ή τον κινητήρα GA25 στο στήριγμα του κινητήρα. Δώστε προσοχή στις οπές στερέωσης της εγκατάστασης. Αυτό είναι διαφορετικό επειδή δεν είναι καθολικά.

Μπορούν να χρησιμοποιηθούν και οι δύο τύποι κινητήρων. Δώστε προσοχή για να διακρίνετε ποια πλευρά είναι πάνω και ποια πλευρά κάτω. ή μπορείτε να χρησιμοποιήσετε έναν μεγαλύτερο τροχό πολλαπλής κατεύθυνσης, ώστε να μην χρειάζεται να τους ξεχωρίζετε…

Βήμα 2: Ο κινητήρας στερεώθηκε στο πλαίσιο

Ο βραχίονας του κινητήρα είναι σπειρωμένος, οπότε δεν χρειάζεται να χρησιμοποιούμε παξιμάδια για να τα στερεώσουμε, πράγμα που μας διευκολύνει στην εγκατάσταση, επειδή ο χώρος για την εγκατάσταση των παξιμαδιών είναι πολύ μικρός, δεν μπορούμε να φτάσουμε για να τα στερεώσουμε. μπορεί να εγκατασταθεί στο πλάι και μπορώ να τα χρησιμοποιήσω για να αποφύγω εμπόδια, κάτι που είναι πολύ χρήσιμο για το περπάτημα του αυτοκινήτου.

Μέγεθος υπερήχων εγκατάστασης, απόσταση αισθητήρα, μονάδα mm.

Βήμα 3: Πλήρης συναρμολόγηση πλαισίου

Για να ολοκληρωθεί η στερέωση του πλαισίου, είναι απαραίτητο να ρυθμίζετε συνεχώς τη λαβή των τροχών στο επόμενο χειριστήριο. Τα 4 σημεία στήριξης θα κάνουν τους τροχούς να μην έρθουν σε πλήρη επαφή με το πλαίσιο, με αποτέλεσμα να γλιστράει κατά το περπάτημα. Ρυθμίσαμε τις βίδες στο πλαίσιο. Η προσαρμογή της θέσης απαιτεί υπομονή.

Αριθμούμε τους τροχούς για να ακολουθήσουμε τον τακτικό έλεγχο των άκρων. Ο λόγος που χρησιμοποιώ 4 γύρους είναι επειδή πιστεύω ότι ο έλεγχος είναι καλός εάν οι 3 γύροι είναι εντάξει, αλλά η υψηλή τιμή δεν είναι πολύ φιλική.

Βήμα 4: Ηλεκτρονική μονάδα

Κινητήρας κινητήρα Χρησιμοποίησα 2 PM-R3, άλλαξα τις ακίδες μονάδας δίσκου ενός από αυτούς, 4, 5, 6, 7 σε 8, 9, 10, 11 για να μπορώ να οδηγώ 4 μοτέρ ξεχωριστά Υπάρχει τσιπ διαχείρισης ισχύος στον πίνακα, αλλά δεν το χρησιμοποίησα, εισάγω απευθείας από τη θύρα DC του Arduino UNO.

Ο οδηγός κινητήρα είναι ένα τσιπ TB6612FNG. Αυτό είναι ένα σχετικά κοινό τσιπ οδηγού. Μπορείτε επίσης να χρησιμοποιήσετε ένα τσιπ L298N, το οποίο είναι βασικά το ίδιο. Τροποποιήστε τον κώδικα για να επιτύχετε τον ίδιο τρόπο βάδισης.

• 4, 5 είναι ένας κινητήρας συνδεδεμένος στο έδαφος ， 5-pwm.
• Το 6, 7 είναι ένας δεύτερος κινητήρας, 6 pwm.
• Το 8, 9 είναι ένας τρίτος κινητήρας, 9 pwm.
• Το 10, 11 είναι ένας τέταρτος κινητήρας, 10 pwm.

Βήμα 5: Εφαρμογές για κινητά

APP: Κάντε κλικ

Δείγμα κώδικα Arduino: Κλικ

Μετά τη λήψη και την εγκατάσταση, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε το Bluetooth για σύζευξη. Κάντε κλικ στο αντικείμενο που πρέπει να αναγνωριστεί. Το χρώμα είναι καλύτερο να είναι διαφορετικό από τη γύρω περιοχή για να αποφευχθεί η ανίχνευση της ίδιας περιοχής. Ένα πράγμα που πρέπει να σημειωθεί είναι ότι η όψη προς τον ήλιο θα προκαλέσει απώλεια παρακολούθησης., Και τότε μπορούμε να δούμε την αλλαγή της τιμής στη σειριακή θύρα.

Τροποποιήστε το δείγμα κώδικα ώστε να ταιριάζει στη μονάδα του κινητήρα σας. Εάν χρησιμοποιείτε τη μονάδα επέκτασης PM-R3 όπως εγώ, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τον κώδικα που παρείχα.

Βήμα 6: Πλήρης εικόνα

Ολοκληρώθηκε, ας δούμε το αποτέλεσμα.