Ρομπότ VEX Tower Takeover Competition: 8 Βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:34

Σε αυτό το σεμινάριο θα σας δείξω τα βασικά του Vex Robotics Tower Takeover Competition μαζί με τον τρόπο κατασκευής ενός ρομπότ για αυτό το παιχνίδι. ΠΑΡΑΚΑΛΩ ελέγξτε την καρτέλα για αναλώσιμα.

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Τα εξαρτήματα Vex EDR είναι ΠΟΛΥ ακριβά, αν δεν μπορείτε να αντέξετε οικονομικά να ξοδέψετε $ 1.000 σε ανταλλακτικά, τότε θα πρότεινα να ζητήσετε από έναν δάσκαλο ρομποτικής στο σχολείο/κολέγιο σας, διαφορετικά δεν θα έκανα αυτό το έργο.

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Δεν χρειάζεστε εμπειρία προγραμματισμού αλλά θα κάνει το ρομπότ ευκολότερο να γίνει όταν βρίσκεστε στο βήμα προγραμματισμού.

Ποια γλώσσα προγραμματισμού χρησιμοποιεί το Vex;

Χρησιμοποιούν C, ένα μείγμα C+, C ++ και C#.

Σύνδεσμος προς το επίσημο εγχειρίδιο.

Σύνδεσμος στο επίσημο βίντεο.

Σύνδεση με την επίσημη εφαρμογή VRC Hub.

Το παιχνίδι:

Το VEX Robotics Competition Tower Takeover παίζεται σε τετράγωνο γήπεδο 12 x 12’που έχει διαμορφωθεί όπως φαίνεται παραπάνω. Δύο (2) Συμμαχίες - μία (1) «κόκκινη» και μία (1) «μπλε» - αποτελούμενη από δύο (2) ομάδες η κάθε μία, διαγωνίζονται σε αγώνες που αποτελούνται από δεκαπέντε (15) δεύτερες αυτόνομες περιόδους, ακολουθούμενες από ένα λεπτό και σαράντα πέντε δευτερόλεπτα (1:45) Ελεγχόμενη περίοδος οδηγού. Ο σκοπός του παιχνιδιού είναι να επιτευχθεί υψηλότερη βαθμολογία από την αντίπαλη Συμμαχία τοποθετώντας Cubes στους Towers ή σκοράροντας Cubes σε Goals.

Οι λεπτομέρειες: Υπάρχουν εξήντα έξι 66 κύβοι σε ένα πεδίο εξαγοράς πύργου. Είκοσι δύο (22) Πράσινο, είκοσι δύο (22) Πορτοκαλί και, είκοσι δύο (22) Μωβ. Υπάρχουν επίσης επτά (7) πύργοι τοποθετημένοι γύρω από το γήπεδο. Πέντε (5) από αυτά είναι ουδέτερα, με τα υπόλοιπα δύο να αφορούν τη συμμαχία. Οι Πύργοι της Συμμαχίας μπορούν να χρησιμοποιηθούν μόνο από ρομπότ της ίδιας συμμαχίας. Οι κύβοι μπορούν να τοποθετηθούν στους Πύργους ή να βαθμολογηθούν στους στόχους. Οι κύβοι αξίζουν τουλάχιστον 1 πόντο όταν τοποθετούνται σε ζώνη στόχου. Η ακριβής τιμή κάθε κύβου καθορίζεται από το πόσοι κύβοι του συγκεκριμένου χρώματος έχουν τοποθετηθεί στους Πύργους. Όταν οι κύβοι τοποθετούνται ή αφαιρούνται από τους Πύργους, οι νέες τιμές ισχύουν για ΟΛΟΥΣ τους κύβους. Έτσι, οι ενέργειες ενός Ρομπότ θα επηρεάσουν την πιθανή βαθμολογία τόσο για τη δική τους συμμαχία όσο και για τους αντιπάλους τους. Η συμμαχία που συγκεντρώνει περισσότερους πόντους στην Αυτόνομη περίοδο απονέμεται με (6) πόντους μπόνους, που προστίθενται στο τελικό σκορ στο τέλος του αγώνα. Η Συμμαχία που κερδίζει αυτό το Αυτόνομο Μπόνους απονέμεται επίσης 2 μωβ κύβους, οι οποίοι μπορούν να εισαχθούν ανά πάσα στιγμή κατά την περίοδο ελέγχου του οδηγού.

Προμήθειες

Ο σύνδεσμος προς τα εξαρτήματα Vex EDR, τα κιτ είναι διαθέσιμα μαζί με μεμονωμένα ανταλλακτικά.

Όταν αγοράζετε ανταλλακτικά, βεβαιωθείτε ότι:

για κάθε κινητήρα έχετε τουλάχιστον έναν ελεγκτή κινητήρα, έναν Cortex, τροχούς, πλάκες, αισθητήρες, βίδες και παξιμάδια, χειριστήριο και απαραίτητα καλώδια/συνδετήρες. Εάν αγοράσετε ένα κιτ, τότε θα έρθει με όλα αυτά τα πράγματα που περιλαμβάνονται.

Σύνδεση με το RobotC, το λογισμικό προγραμματισμού. Εκτελεί μόνο Windows 7+ ή Mac με εικονικοποίηση.

Βήμα 1: Σχεδιάστε

Το πιο σημαντικό και κρίσιμο βήμα για την κατασκευή ενός επιτυχημένου ρομπότ είναι το στάδιο του σχεδιασμού. Προγραμματίστε κάθε υποσυναρμολόγηση προτού συναρμολογήσετε πραγματικά αυτό το υποσύστημα. Όλα βασίζονται στα στάδια του σχεδιασμού. Για παράδειγμα, αν βρείτε πρόβλημα με το σχέδιό σας, τότε θα θέλετε να επιστρέψετε στα στάδια σχεδιασμού.

Έχετε πρόβλημα; Θα πρότεινα να πάτε στο βήμα 8 για βοήθεια!

Βήμα 2: Συναρμολόγηση των Υποσυνόλων

Τι είναι η υποσυναρμολόγηση; Ένα υποσύστημα είναι διαφορετικά μέρη ενός μεγάλου συγκροτήματος. Έτσι για παράδειγμα οι τροχοί είναι ένα υποσύνολο. Το σύστημα εισαγωγής είναι ένα υποσύστημα. Ο λόγος που θέλετε να δημιουργήσετε σε ξεχωριστά υποσύνολα είναι επειδή μπορείτε να τα επεξεργαστείτε και να τα τροποποιήσετε ευκολότερα, ενώ μπορείτε να έχετε πρόσβαση ή να διορθώσετε ευκολότερα το ρομπότ.

Κατά τη συναρμολόγηση αυτών των υποσυγκροτημάτων φροντίστε να προσθέσετε όλα τα ηλεκτρονικά μέσα που χρειάζονται για αυτό το συγκρότημα. Αυτό περιλαμβάνει κινητήρες, αισθητήρες κ.λπ.

Μην συνδέετε τα υποσυστήματα μέχρι να ολοκληρωθούν όλα τα υποσυγκροτήματα.

Προχωρήστε στο βήμα "Τροχοί (υποσυναρμολόγηση)" πριν πραγματοποιήσετε τυχόν υποσύνολα.

Έχετε πρόβλημα; Θα πρότεινα να πάτε στο βήμα 8 για βοήθεια!

Βήμα 3: Τροχοί (υποσυναρμολόγηση)

Όταν κάνετε τη συναρμολόγηση των τροχών, θέλετε να βεβαιωθείτε ότι οι κινητήρες παράγουν υψηλή ροπή και λίγο πιο αργή ταχύτητα. Για να το κάνετε αυτό, βεβαιωθείτε ότι οι κινητήρες είναι συνδεδεμένοι με μεγάλα γρανάζια και ο άξονας του τροχού είναι συνδεδεμένος με μικρά γρανάζια. Εάν το ρομπότ σας είναι αρκετά μεγάλο και δεν νομίζετε ότι οι κινητήρες θα παρέχουν αρκετή ισχύ, τότε ίσως σκεφτείτε να βάλετε έναν κινητήρα σε κάθε τροχό, αυτό βελτιώνει επίσης τη στροφή του ρομπότ.

Στην εικόνα μπορείτε να δείτε τους τροχούς να έχουν ο καθένας το δικό του μοτέρ, αυτό συμβαίνει για τους λόγους που αναφέρονται παραπάνω. Έχουμε επίσης αρκετά υψηλή ροπή που βγαίνει από τους κινητήρες.

Έχετε πρόβλημα; Θα πρότεινα να πάτε στο βήμα 8 για βοήθεια!

Βήμα 4: Πρόσληψη (υποσυναρμολόγηση)

Το υποσύστημα εισαγωγής είναι το κομμάτι της μηχανής που παίρνει τα μπλοκ ή τις μπάλες για να κινηθούν. Στην παραπάνω εικόνα έχουμε δύο τροχούς που θα κινούνται συνεπώς πιάνοντας τα μπλοκ και μαζεύοντάς τα. Το σύστημα εισαγωγής δεν χρειάζεται υψηλή ταχύτητα ή μεγάλη ροπή, μπορεί να είναι μόνο 50/50. Αυτό είναι ένα μάλλον απλό υποσυναρμολόγηση.

Έχετε πρόβλημα; Θα πρότεινα να πάτε στο βήμα 8 για βοήθεια!

Βήμα 5: Ηλεκτρονικά (υποσυναρμολόγηση)

Ο φλοιός είναι ο εγκέφαλος του ρομπότ. Εάν δεν γνωρίζετε τι είναι, είναι η πρώτη εικόνα για αυτό το βήμα παραπάνω. Βλέπετε επίσης εκείνες τις μαύρες τρύπες στο πλάι στις οποίες μπορείτε να συνδέσετε κινητήρες και άλλα πράγματα; Εκεί θα συνδέσετε όλους τους κινητήρες και τους αισθητήρες. Η θύρα USB είναι εκεί που θα συνδεθεί το τηλεχειριστήριο.

Έχετε πρόβλημα; Θα πρότεινα να πάτε στο βήμα 8 για βοήθεια!

Βήμα 6: Σύνδεση των Υποσυνόλων

Η σύνδεση των υποσυνόλων είναι ένα πολύ σημαντικό βήμα. Θέλετε να βεβαιωθείτε ότι οι μετρήσεις είναι σωστές, τα κομμάτια σύνδεσης ταιριάζουν κ.λπ. Αυτό είναι επίσης το σημείο που θα σας στείλουν πίσω στα στάδια σχεδιασμού εάν δεν πληρούνται οι απαιτήσεις.

Τι να κάνω? Θα χρησιμοποιήσετε βίδες για να συνδέσετε όλα τα διαφορετικά υποσυστήματα, συμπεριλαμβανομένων των ηλεκτρονικών, όπου θα συνδέσετε τους κινητήρες στον φλοιό.

Έχετε πρόβλημα; Θα πρότεινα να πάτε στο βήμα 8 για βοήθεια!

Βήμα 7: Προγραμματισμός

Προσθέστε τον κωδικό! Είναι δύσκολο να εξηγήσω το μέρος κωδικοποίησης αυτού, οπότε προτείνω να παρακολουθήσετε αυτήν τη λίστα αναπαραγωγής:

www.youtube.com/playlist?list=PLB7m7EWHl0xyAgh4GAA4YAtXzV06Twlln

Προτείνω επίσης να παρακολουθήσετε άλλα σεμινάρια ή λίστες αναπαραγωγής. Εάν δεν θέλετε να κωδικοποιήσετε, μπορείτε επίσης να χρησιμοποιήσετε τον επεξεργαστή γραφικών που χρησιμοποιεί μπλοκ.

Όταν τελειώσετε με τον προγραμματισμό σας, μπορείτε να μεταβείτε στο επόμενο βήμα (εάν το χρειάζεστε).

Βήμα 8: Επιπλέον βοήθεια (αν χρειαστεί)

Φροντιστήρια κωδικοποίησης:

www.youtube.com/playlist?list=PLB7m7EWHl0xyAgh4GAA4YAtXzV06Twlln

Μαθήματα Vex EDR:

www.youtube.com/playlist?list=PLyfMBmH-Xsjrg3m91RkBPKYyWIZx6G6iE

Εγχειρίδιο και κανόνες:

content.vexrobotics.com/docs/vrc-tower-takeover/GameManual-20190816.pdf

Μαθήματα ηλεκτρονικής:

www.robotc.net/tutor/Cortex/cortexunits.php?platform=Cortex