Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 Βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:31

Παρακαλώ συγχρονίστε το έργο σας για να συνεχίσετε τις γραμμές που ακολουθείτε. In deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Βήμα 1: De Componenten Verzamelen

Υλικολογισμικό:

• Το πλαίσιο εκτυπώνεται σε 3D 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on batterijen (2x)
• 2x 18650 Batterij houder
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• Αισθητήρας QTR-8A
• Ενότητα HC-05 BT
• Εγκατάσταση USB για μπαταρίες
• Καλώδια βραχυκυκλωτήρων
• Καλώδιο Arduino σε +/-

Dit alles is besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

Βήμα 2: Απόδειξη εννοιών

Βοηθήστε να ξεκινήσετε με το πρόγραμμα και να χρησιμοποιήσετε όλα τα εξαρτήματα (DRV - HC 05 - QTR -8A) και POC te maken. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componenten werken.

Σε bijlage de datasheets.

1. Αισθητήρας

Αφήστε το να λειτουργήσει ως αισθητήρας για τον τερματισμό και να σας βοηθήσει να το χρησιμοποιήσετε, αλλά μπορείτε να το βρείτε στο Arduino QTR βιβλιοθήκη.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. Αφήστε το να είναι διαθέσιμο σε Serial1 selecteert, en de baudrate op 9600 zet voor deze Serial. Δοκιμάστε τα δεδομένα που μπορείτε να ελέγξετε σε 2 δευτερόλεπτα. (PC TO PHONE - PHONE TO PC).

In bijlage vind je mijn code van de proof of concept, moest je er niet aan uit geraken.

Βήμα 3: De Assembly Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond στο μπιζλαζ. Let er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

Το bodemplaat είναι 10 x 15 x 0, 5 cm, και είναι τρισδιάστατη εκτύπωση. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed τεράστια zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Βήμα 4: Καλωδίωση

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Αφήστε το zéker op met A1/2 en B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen bad συνδέσεις hebt!

Βήμα 5: De Code

Πραγματοποιήστε ένα πρόγραμμα για το Arduino, ζητήστε τη βιβλιοθήκη για σειριακή εντολή και για όλα όσα μπορείτε να βρείτε στον χάρτη, αλλά και στο έργο του arduino.

De code vind je hier:

ΚΩΔΙΚΑΣ

Βήμα 6: De Regelaar

Σε de code vind je 3 παραμέτρους terug die je met het commando set kan veranderen. (bv set kp 50, set diff 2,..)

Παρακολουθήστε τις παραμέτρους που χρησιμοποιήθηκαν για εντολή εντοπισμού σφαλμάτων.

Διαβάστε τις παραμέτρους για το χέρι van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Έναρξη συνάντησης kp 1 - διαφορά 0.5 en ισχύος 55

Βήμα 7: Het Resultaat

Et voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Βήμα 8: Συμβουλές και κόλπα

Ik ondervond enkele problemen met mijn robot, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG σωστό) συναντήθηκε αριστεράΜπροστά, αριστεράΠίσω, δεξιάΜπροστά και δεξιάΠίσω.
• Ελεγκτής δεδομένων είναι ο δείκτης 0 (0) και 5 (30) για την επιλογή επιλογής θέσης
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het chassis - Wielen Goed vast