Προώθηση κινηματογραφικών με Excel, Arduino & Επεξεργασία: 8 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:32

Το Forward Kinematic χρησιμοποιείται για την εύρεση τιμών End Effector (x, y, z) σε χώρο 3D.

Βήμα 1: Βασική θεωρία

Κατ 'αρχήν, η εμπρόθετη κινηματική χρησιμοποιεί τη θεωρία της τριγωνομετρίας που συνδυάζεται (άρθρωση). Με τις παραμέτρους μήκους (r) και γωνίας (0), η θέση End Effector μπορεί να είναι γνωστή, συγκεκριμένα (x, y) για χώρο 2D και (x, y, z) για 3D.

Βήμα 2: Μοντέλο

Το μοντέλο θεωρείται με teta1 (0 βαθμό), teta1 (0 βαθμό), teta2 (0 βαθμό), teta3 (0 βαθμό), teta4 (0 μοίρα). Και μήκος a1-a4 = 100mm (μπορεί να αλλάξει κατά βούληση). Οι γωνίες και τα μήκη μπορούν να προσομοιωθούν στο Excel (λήψη αρχείου).

Βήμα 3: Τέλος εφέ

Από τον πίνακα παραπάνω ο τύπος προσομοιώνεται χρησιμοποιώντας το Excel.

Βήμα 4: Προσομοίωση Excel

Στο Excel1 υπάρχει η βασική θεωρία αναφοράς. Για γωνίες και μήκη μπορούν να τροποποιηθούν όπως απαιτείται. Το οποίο αργότερα θα γίνει γνωστό End Effector (xyz). Το Excel είναι ένα σύστημα που έφτιαξα.

Βήμα 5: Διάγραμμα Arduino και Sistem

Προμήθειες:

1. Arduino Uno 1 τεμ

2. Ποτενσιόμετρο 100k Ohm 5 τεμ

3. Καλώδιο (απαιτείται)

4. Η / Υ (Arduino IDE, Excel, Processing)

5. Καλώδιο USB

6. Cardbard (απαιτείται)

Έβαλα το Arduino Uno σε ένα μεταχειρισμένο κουτί PLC για να αποφύγω τον στατικό ηλεκτρισμό. Για διαγράμματα καλωδίωσης δείτε το σχήμα. Για το σύστημα υλικού σχεδίου σχεδίου Forward Arm Kinematic σύμφωνα με το σύστημα που έχει κατασκευαστεί.

Βήμα 6: Μεταφόρτωση προγράμματος Arduino

Τα αρχεία προγράμματος Arduino βρίσκονται στο αρχείο λήψης.

Βήμα 7: Επεξεργασία προσομοίωσης

Πρόγραμμα για το αρχείο Λήψη.

Βήμα 8: Τελικό

Αναφορά:

1.

2. Θεωρία (κατά τη λήψη αρχείου)

3.