The Rock: 8 Βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:39

Αυτό το ρομπότ ελέγχεται από ένα οπτικό βασικό πρόγραμμα (μέσω της σειριακής θύρας) και μπορεί να κινηθεί σε τρεις διαφορετικές ταχύτητες από ένα σήμα διαμορφωμένου πλάτους παλμού (PWM) που παράγεται από έναν μικροελεγκτή PIC (16F877). Το ρομπότ μπορεί να λειτουργήσει σε δύο λειτουργίες, τις λειτουργίες "κανονικού ελέγχου" και "παρακολούθησης φωτός". Στην κανονική λειτουργία ελέγχου, το ρομπότ μπορεί να μεταφέρει αντικείμενα μεγέθους 3 - 18 cm από το ένα μέρος στο άλλο εντός 150 μέτρων. λαμβάνοντας υπόψη ότι στη λειτουργία παρακολούθησης φωτός, ακολουθεί το φως σε ένα σκοτεινό δωμάτιο. Χρησιμοποιήθηκαν πολλοί αισθητήρες, όπως αισθητήρες φωτός · αισθητήρας κλίσης, ανίχνευση στάσης ρεύματος, ανίχνευση στάθμης μπαταρίας και ορισμένοι διακόπτες και αισθητήρες αφής που χρησιμοποιούνται στο χέρι. Μπορεί να διατηρήσει σταθερή την ταχύτητά του όταν ανεβαίνει σε λόφο (έχει κλίση) και ανάβει αυτόματα το φως όταν γίνεται σκοτεινό σκοτάδι. Επίσης, για να είναι ασφαλές το IC, αποσυνδέει το ρεύμα όταν έχει κολλήσει και το χέρι σταματάει όταν κρατάει κάτι. Χρησιμοποιήθηκαν 4 κινητήρες DC που ελέγχονταν από έναν μικροελεγκτή PIC 16F877 και 3 κυκλώματα οδηγών κινητήρα. Χρειάστηκαν περίπου 4 μήνες και κοστίζει περίπου 600 $

Βήμα 1: Σχεδιάστε το έργο

στο αρχικό στάδιο, δόθηκε ένας σχεδιασμός του έργου. κυρίως, ορίζοντας το μπλοκ διάγραμμα. δείτε το σχήμα.

Σε αυτό το στάδιο απαιτείται ένα πιο λεπτομερές διάγραμμα κυκλώματος, ωστόσο, για να διευκολυνθεί αυτό, οι κύριες ενότητες που εντοπίστηκαν ήταν: 1. Μικροελεγκτής 2. Αισθητήρες 3. Κινητήρες 4. Ασύρματο κύκλωμα 5. Πρόγραμμα Η / Υ. Έγινε επίσης ένας τρισδιάστατος σχεδιασμός, δείτε το σχήμα.

Βήμα 2: Επιλέξτε τις συσκευές και τα εξαρτήματα

Σε αυτό το στάδιο, ο σχεδιαστής πρέπει να επιλέξει τις συσκευές και τα εξαρτήματα που απαιτούνται για την κατασκευή του ρομπότ.

Αυτό περιλαμβάνει: το ασύρματο κύκλωμα (μονάδες MAX232, LM331, πομπός FM και δέκτης), κινητήρες (4 κινητήρες DC), κύκλωμα οδηγών κινητήρων (γέφυρα H), τον μικροελεγκτή PIC (16F877), μπαταρία, ρυθμιστές τάσης (MC7805), μικροδιακόπτες, Φωτοαντιστάσεις, Αισθητήρας κλίσης … κλπ. Είναι σημαντικό να κατανοήσουμε τον υπολογισμό αυτών των συσκευών και πώς λειτουργούν μαζί.

Βήμα 3: Ο μικροελεγκτής

Αυτό το βήμα είναι το πιο σημαντικό βήμα. στην αρχή, πρέπει να προσδιορίζονται οι κωδικοί που θα λαμβάνονται και θα διαβιβάζονται από το PIC.

Ξεκινήστε να συνδέετε τα εξαρτήματα στις κατάλληλες ακίδες του PIC και προγραμματίστε τον μικροελεγκτή. Αυτό μπορεί να απαιτήσει την κατασκευή μικρών κυκλωμάτων χρησιμοποιώντας ρυθμιστές, αντιστάσεις, αισθητήρες … κλπ.

Βήμα 4: Γράψτε το Πρόγραμμα Η / Υ

Το πρόγραμμα γράφτηκε σε visual basic.

Η επικοινωνία δημιουργήθηκε μέσω του RS-232. Χρησιμοποιώντας το MSComm για να στείλετε τα δεδομένα στον μικροελεγκτή διαμορφώνοντας τις ρυθμίσεις (αριθμός θύρας, ρυθμός baud, αριθμός ισοτιμίας των bit δεδομένων, bit διακοπής). Χρησιμοποίησα δεδομένα 8 bit με ένα bit stop και ισοτιμία σε ρυθμό baud 9600 bps.

Βήμα 5: Χτίστε το σώμα

Ένας καλός σχεδιασμός του αμαξώματος είναι σημαντικός. Επιλέγοντας επίσης τη διάταξη του τροχού, δείτε το σχήμα.

Το ρομπότ κατασκευάστηκε αφού διασφάλισε ότι τα προγράμματα λειτουργούν καλά. Αυτό το βήμα μπορεί να γίνει και πριν από τον προγραμματισμό.

Βήμα 6: Δημιουργήστε το ασύρματο κύκλωμα

Η κατασκευή του ασύρματου κυκλώματος μπορεί να είναι ανεξάρτητη. Στο αρχικό στάδιο, χρησιμοποίησα ένα καλώδιο για να συνδέσω τον υπολογιστή με το ρομπότ και μετά την ολοκλήρωση του ρομπότ, ενσωματώθηκε το ασύρματο κύκλωμα.

Βήμα 7: Ενσωμάτωση

Αυτή είναι η στιγμή που ενσωματώσαμε τα εξαρτήματά μας και δοκιμάσαμε το ρομπότ.

Βήμα 8: Κωδικός προγράμματος μικροελεγκτή

; *************** ΤΕΛΙΚΟΣ ******************************* λίστα p = 16f877 περιλαμβάνουν ρίζα decidlocs "V" << 8 | "1"? Έκδοση Αρ. τράπεζα 0 περιοχή ram INPUT_VAR L1 L2 X SPEED11 SPEED12 SPEED21 SPEED22 MSTOP LDET LR1 LR2 endc; ********** έναρξη του κύριου προγράμματος *************** έναρξη BSF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X40 MOVWF ADCON1 MOVLW 0XFF; PORT A IS I MOVWF TRISA MOVLW 0X00; PORT B IS O MOVWF TRISB MOVLW 0XF0; PORT C IS I/O MOVWF TURC MVW TRISD MOVLW 0X07; PORT E IS I MOVWF TRISE BANKSEL OPTION_REG BCF OPTION_REG, T0CS BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0; ************************* ******************************************** ************ WAIT BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 BTFSS LDET, 0 BCF PORTB, 7 MOVLW 0X00 MOVF MSTOP MOVF LDET BANKSEL INTCON BCF INTCON, GIE BANKSEL TXSTA BSF TXSTA, BRGH MOVLW 0X40 MOVWF SPBRG BCF TXSTA, SYNC BANKSEL RCSTA BSF, SYNC BANKSEL RCSTA BSF, BS, OERR GOTO CLROE BANKSEL PIE1 BSF PIE1, RCIE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, RX9 BSF RCSTA, CRENWAIT1 BANKSEL PORTB BSF PORTB, 3 BSF PORTB, 4 BANKSEL PIR1 BIRF, BIRF, BIRS, BIRS, BIRN ΚΛΗΣΗ PWM1OFF ΚΛΗΣΗ PWM2OFF ΚΛΗΣΗ darkLight BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7RXDATA? BANKSEL RCSTA? BTFSC RCSTA, OERR? GOTO STOPS ΚΛΗΣΗ PWM1OFF ΚΛΗΣΗ PWM2OFF ΚΛΗΣΗ darkLight BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7 BANKSEL PIR1 BCF PIR1, Rcif BANKSEL RCREG MOVF RCREG, 0; ****************************************; **** ************************************** MOVWF INPUT_VAR MOVLW 0X00 MOVWF RCREG BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVF INPUT_VAR, 0; STOP SUBLW 0X53 BTFSC STATUS, Z GOTO STOPS MOVF INPUT_VAR, 0; LIGHT ON SUBLW 0X4E BTFSC STATUS, Z GOTO LON MOVF INFUT_VAR 0; MOVE FORWARD SLOW SUBLW 0X66 BTFSC STATUS, Z GOTO FSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE RIGHT SLOW SUBLW 0X72 BTFSC STATUS, Z GOTO RSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE LEFLT SLOW SUBOW X6C BTFSC STATUS, Z GOTO LSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE BACKWARD SLOW SUBLW 0X62 BTFSC STATUS, Z GOTO BSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE FORWARD MEDIUM SUBLW 0605, MX 0, MX 0, MX0, MX0 STATUS, Z GOTO RMED MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE LEFT MEDIUM SUBLW 0X4C BTFSC STATUS, Z GOTO LMED MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE BACKWARD MEDIUM SUBLW 0X42 BTFSC STATUS STATUS, Z GOT Z GOTO FFAST MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE RIGHT FAST SUBLW 0X57 BTFSC STATUS, Z GOTO RFAST MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE LEFT FAST SUBLW 0X56 BTFSC STATUS, Z GOTO LFAST GVOX, GOFT BFAST MOVF INPUT_VAR, 0; HAND CLOSE SUBLW 0X43 BTFSC STATUS, Z GOTO HCLOSE MOVF INPUT_VAR, 0; HAND OPEN SUBLW 0X4F BTFSC STATUS, Z GOTO HOPEN MOVF INPUT_VAR, GOP; ΧΕΙΡΟ ΚΑΤΩ SUBLW 0X64 BTFSC STATUS, Z GOTO HDOWN MOVF INPUT_VAR, 0; LIGHT FOLOWE R SUBLW 0X54 BTFSC STATUS, Z GOTO LFOLLOW; ************************************ ***; **************************************** GOTO CLROEFSLOW? BANKSEL RCSTA; BCF RCSTA, OERR; BCF RCSTA, CREN; NOP; BSF RCSTA, CREN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL, BTFSC, BTF LDET 0, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP3 GOTO CLROE; ************************************* ** LSLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF MWFW MOVW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF POR TB, 2 REP4 BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP4 GOTO CLROE; ******************************* ********** RSLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BFB PORTBOX PORTBOX, 1 BF *************************** BSLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP 1 PORTB, 2 REP5 BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP5 GOTO CLROE; ******************************* **********ΦΑ MED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB 0FW 0W MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY REP6 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO BOTTY STOP, GOTO GOTO GOTO REP6 PLUSEMED MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTAL, 0 BCF PORTEL, 0 BCF PORTEL, 0 BFF BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA BTFSS PORTD, 7 GOTO NORMALMED GOTO REP7 GOTO CLROE; ***************************** ************ RMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; B, 7 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTEL PORTB, 1 BFF, 1 BF BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP8 GOTO CLROE; ************************************ **** LMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF MOVFF 0WFW SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP9; CALL STALL1; REP9 GOTO CLROE; *************************************** BMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XFF MOVWF MOVLW 0X7F MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X7F MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTBOB, BOTTO, BOTTO, BOX, BOX, BOX REP10 GOTO CLROE; *************************************** FFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 BSF MSTOP, 4; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB MOVW MOV 0 MOVL MOVWF SPEED21 movlw 0x7F MOVWF SPEED22 ΚΛΗΣΗ PWM1ON ΚΛΗΣΗ PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 ΚΛΗΣΗ SDELAY NORMALFAST movlw 0XCF MOVWF SPEED11 movlw 0XCC MOVWF SPEED12 movlw 0XCF MOVWF SPEED21 movlw 0XCC MOVWF SPEED22 ΚΛΗΣΗ PWM1ON ΚΛΗΣΗ PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 REP11 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA NOP, RCIF GOTO RXDATA NOP, RCIFO AST MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTEL, 1 BS, PORTPORT, 1 BF, RCIF GOTO RXDATA BTFSS PORTD, 7 GOTO NORMALFAST GOTO REP12 GOTO CLROE; ******************************** ******** RFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0, BSF MOV, 0, BSF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BSF PORTOB, BOX, BOX, BOX GOTO REP13 GOTO CLROE; *************************************** LFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 movlw 0xff MOVWF SPEED11 movlw 0X66 MOVWF SPEED12 movlw 0xff MOVWF SPEED21 movlw 0X99 MOVWF SPEED22 ΚΛΗΣΗ PWM1ON ΚΛΗΣΗ PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 ΚΛΗΣΗ SDELAY movlw 0xff MOVWF SPEED11 movlw 0X4C MOVWF SPEED12 movlw 0XEF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP14 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO GOTO GOTOBOX ***************************************** BFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET 0 PWM2ON BSF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 CALL SDELAY MOVLW 0XEF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XEF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 CMW2 PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP15 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP15 GOTO CLROE; ********** ***************************** HCLOSE BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTD, 5 GOTO STOPS BTFSC PORTD, 6 GOTO STOPS BSF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 REPO6 BTFSC, BTFSC, BTFSC, BTS GOTO STOPS CALL SDELAY CALL STALL2 BTFSC MSTOP, 2 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP16 GOTO CLROE; ************************* ****************** HOPEN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC 0 GOTO CLROE; **************************************** HUP BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTC, 4 BOTFO PORTC, 4 GOTO BTFSC PORTC, 4 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP18 GOTO CLROE; ***************************** ************ HDOWN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; 7 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOPS BSF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 REP19 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP19 GOTO CLROE; *********** ************************** LON BSF PORTB, 7 BSF LDET, 0 GOTO CLROE; ********** ******************************** LOFF BCF PORTB, 7 BCF LDET, 0 GOTO CLROE; ***** ************************************ LFOLLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 BCF PORTB, 7 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 BSF MSTOP, 6 REPLF; BANKSEL OPTION_REG; BSF OPTION_REG, 3; BSF OPTION_FF, OPTION, 3; CLRFWDT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; BANKSEL INTCON; BCF INTCON, T0IE; BCF INTCON, T0IF? BANKSEL PIE1; BCF PIE1, 6, 0 BCF PCON, 1 NOP BSF PCON, 0 BSF PCON, 1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP CALL SDELAY CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC, 0 BTFSC SDELAY CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, C GOTO LR2G LR1G BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 ΚΛΗΣΗ PWM1ON ΚΛΗΣΗ PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 LR1GREP, CALL 0 OPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, Z GOTO REPLF CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP GOFF LOUR, LOP2 REPLF LR2G BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 movlw 0x00 MOVWF MSTOP? ΚΛΗΣΗ BUTTLEVEL? BTFSC MSTOP, 1? GOTO STOPS movlw 0xff MOVWF SPEED11 movlw 0X99 MOVWF SPEED12 movlw 0xff MOVWF SPEED21 movlw 0X66 MOVWF SPEED22 ΚΛΗΣΗ PWM1ON ΚΛΗΣΗ PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 LR2GREP; CALL STALL1; BTFSC MSTOP, 0; GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOTOF LV0, LOP2, LOP2 REPLF CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, C GOTO LR2GREP GOTO REPLF FRONT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MVW MFW MFW, MVW SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORT D, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY FROREP; CALL STALL1; BTFSC MSTOP, 0; GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA; CALL LDIN; BTFSC MSTOP, 3 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, Z GOTO FROREP GOTO REPLF GOTO CLROE; ************************* **************** STOPS BTFSS MSTOP, 4 GOTO STOPA MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XB3 CWW2 1 CALL SDELAY STOPA BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 BTFSS LDET, 0; BCF PORTB, 7 BCF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 CALL PWM1OFF CALL PWM2F PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP. ******************************** ********* CLROE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, CREN BCF RCSTA, FERR BCF RCSTA, OERR BSF RCSTA, CREN BSF INTCON,GIE BSF INTCON, PEIE GOTO WAIT1; ************************************** *; ***************************************; **** ************************************* STALL1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 SUBLW 0X70 BTFSS STATUS, C BSF MSTOP, 0 BFF BSTF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BANKSEL ADCON0 BSF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADFES, 0SUB, 0SUB STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURNBUTTLEVEL BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BSF ADCON0, 5 BCF STF, STF, STF, STF BTFSS STATUS, C GOTO BL1 GOTO BL2 BL1 BSF MSTOP, 1 BSF PORTB, 6 BL2 RETURN DARKLIGHT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BTFSC LDET, 0 GOTO RETFDL BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 SUBLW 0XEE BTFSS STV, BONCON, BONG BCF ADCON0, 7 BSF ADCON0, 6 BSF ADCON0, 0 BSF ADCON0, GO WAITADC BTFSC ADCON0, GO GOTO WAITADC BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0 RETURNPWM1ON BANKSEL PR2 MOV, FM2, PR2, MOVL MOVWF CCP1CON MOVF SPEED12, 0 MOVWF CCPR1L BSF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 movlw 0xF0 MOVWF TRISC BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF T2CON, T2CKPS1 BCF T2CON, T2CKPS0 BSF T2CON, TMR2ON BSF CCP1CON, 2 BSF CCP1CON, 3 RETURNPWM2ON BANKSEL PR2 MOVLW 0XFF MOVWF PR2 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVF SPEED21, 0 MOVWF CCP2CON MOVF SPEED22, 0 MOVWF CCPR2L BSF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVF0, MCV2 T2CON, T2CKPS0 BSF T2CON, TMR2ON BSF CCP2CON, 2 BSF CCP2CON, 3 RETURNPW M1OFF BCF CCP1CON, 2 BCF CCP1CON, 3 BSF T2CON, T2CKPS1 BSF T2CON, T2CKPS0 BCF T2CON, TMR2ON movlw 0x00 MOVWF CCP1CON movlw 0x00 MOVWF CCPR1L BANKSEL PR2 movlw 0x00 MOVWF PR2 BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0 RETURNPWM2OFF BCF CCP2CON, 2 BCF CCP2CON, 3 BSF T2CON, T2CKPS1 BSF T2CON, T2CKPS0 BCF T2CON, TMR2ON movlw 0x00 MOVWF CCP2CON movlw 0x00 MOVWF CCPR2L BANKSEL PR2 movlw 0x00 MOVWF PR2 BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0 RETURNLFC1 BANKSEL ADCON0 BSF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BSF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, W ANDLW 0XF0 MOVWF LR1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURN LFC2 BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BFF, ADCON0, 4 RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 ANDLW 0XF0 MOVWF LR2 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURN LDIN BANKSEL ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STW, STP, STP, STP 0X4C BTFSC STATUS, C GOTO COMP4 BSF MSTOP, 3 COMP4 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 ΕΠΙΣΤΡΟΦΗ SDELAY CLRF L2 XL3 CLRF L1 XL2 CLRF TMR0 XL1 MOVLW 0XFF SUBWF TMR0, W BTFSS STATUS, C GOTO XL1 MOVLW 0X20 INCF L1 SUBWF L1, W BTFSS GOFF, GOT2, GW XL3 ΕΠΙΣΤΡΟΦΗ ΟΧΙ ΜΗΝ

Δεύτερο Βραβείο στον Διαγωνισμό Ρομπότ Instructables και RoboGames