Πίνακας περιεχομένων:
2025 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2025-01-13 06:57
Για τους ανθρώπους που δεν γνωρίζουν τι είναι το "VEX". Είναι μια εταιρεία που πωλεί ρομποτικά εξαρτήματα και κιτ. Πωλούν έναν πομπό και δέκτη "VEX" στον ιστότοπό τους για 129,99 $, αλλά μπορείτε να πάρετε έναν πομπό και δέκτη "VEX" για περίπου 20 $ στο "Ebay" και σε πολλά άλλα μέρη.
Ο πομπός "VEX" είναι ένας πομπός FM 6 καναλιών με 2 χειριστήρια που μπορούν να ανεβοκατεβαίνουν και από τη μία πλευρά στην άλλη. Στο πίσω μέρος του πομπού υπάρχουν 4 κουμπιά που ελέγχουν το κανάλι 5 και το κανάλι 6. Τα χειριστήρια του πομπού μπορούν να ρυθμιστούν σε στυλ δεξαμενής ή arcade. Ο πομπός έχει μια σειρά από άλλα χαρακτηριστικά. Αυτό το καθιστά έναν πολύ φθηνό τρόπο εξυπηρέτησης τηλεχειριστηρίων. Το μόνο πρόβλημα είναι ότι μπορείτε να ελέγχετε μόνο τους κινητήρες servos και πρέπει να αγοράσετε έναν ακριβό μικροελεγκτή "VEX" αξίας 149,99 δολαρίων για να το κάνετε αυτό. Αυτά μέχρι τώρα!
Βήμα 1: Πώς λειτουργούν όλα
Αυτό το χαμηλού κόστους (14,95 $) "τσιπ διεπαφής κινητήρα" μπορεί να αγοραστεί στη διεύθυνση: https://robotics.scienceontheweb.net Το τσιπ μπορεί να αποκωδικοποιήσει τα σήματα από το δέκτη "VEX" για τον έλεγχο έως 8 γέφυρες H του κινητήρα και 1 πρόγραμμα οδήγησης. Μπορεί επίσης να λάβει εντολές από άλλο τσιπ μικροελεγκτή για τον έλεγχο των κινητήρων. Αυτό το τσιπ διεπαφής χρησιμοποιεί 3 ακίδες εξόδου για τον έλεγχο του H-Bridge ενός κινητήρα. Δύο ακίδες για τον έλεγχο της κατεύθυνσης του κινητήρα και ένας πείρος για τον έλεγχο της ταχύτητας του κινητήρα χρησιμοποιώντας το P. W. M. Το τσιπ χρησιμοποιεί την είσοδο από τα δύο κουμπιά στο κανάλι 5 για τον έλεγχο της εισόδου από το αριστερό χειριστήριο πομπού "VEX", ώστε να μπορεί να ελέγχει 6 κινητήρες. Το τσιπ χρησιμοποιεί την είσοδο από τα άλλα 2 κουμπιά στο κανάλι 6 για να κλειδώσει την υψηλή ή τη χαμηλή έξοδο στον πείρο 14 του τσιπ διεπαφής κινητήρα. Το τσιπ διεπαφής κινητήρα έχει τις ακόλουθες δυνατότητες. Αυτές οι δυνατότητες ενδέχεται να μην λειτουργούν αφού ο δέκτης μπορεί να πάρει σήμα από οπουδήποτε. Δεν αναλαμβάνουμε καμία ευθύνη άμεσα ή έμμεσα από τη χρήση αυτών των τμημάτων. ΠΡΟΕΙΔΟΠΟΙΗΣΗ! ΠΟΤΕ ΜΗΝ ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΕΙΤΕ ΤΟ ΤΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΟ ΣΕ ΡΟΜΠΟΤ ΠΟΥ ΜΠΟΡΕΙ ΝΑ ΠΡΟΚΑΛΕΙ ΖΗΜΙΑ ΑΝ ΒΓΕΙ ΑΠΟ ΕΛΕΓΧΟ. Εάν το ρομπότ σας βγει εκτός εμβέλειας πομπού. το τσιπ διεπαφής κινητήρα μπορεί να κλείσει τους κινητήρες και να δώσει τον έλεγχο σε έναν μικροελεγκτή εάν το ρομπότ σας χρησιμοποιεί έναν. Αυτό μπορεί επίσης να ισχύει εάν απενεργοποιήσετε τον πομπό σας. Το τσιπ διεπαφής κινητήρα δεν χρησιμοποιεί σειριακή θύρα για επικοινωνία με άλλους μικροελεγκτές. Αυτό σημαίνει ότι μπορείτε να χρησιμοποιήσετε ένα πολύ φθηνό τσιπ μικροελεγκτή για να είστε ο εγκέφαλος του ρομπότ σας. Το να βάζετε χαμηλά στην ακίδα 2 θα προκαλέσει τη λειτουργία όλων των κινητήρων στο μισό επίπεδο ισχύος όταν χρησιμοποιείτε τον πομπό.
Βήμα 2: Πώς να συνδέσετε τον δέκτη VEX στο τσιπ διασύνδεσης
Οι κινητήρες, τα ρελέ και τα τροφοδοτικά θα προκαλέσουν παρεμβολές ραδιοφώνου. οπότε επιλέξτε ένα σημείο στο ρομπότ σας όπου ο δέκτης "VEX" βρίσκεται πολύ μακριά από αυτά τα πράγματα. Τοποθέτησα το δικό μου σε έναν μακρύ ιστό 43 ιντσών που ήταν προσαρτημένος στη βάση του ρομπότ.
Ο δέκτης "VEX" συνοδεύεται από κίτρινο καλώδιο. Συνδέστε το καλώδιο στο δέκτη "VEX", το άλλο άκρο του καλωδίου συνδέεται σε υποδοχή ακουστικών τηλεφώνου. Πρέπει να αγοράσεις το γρύλο. Αφού δεν θα ξέρω τα χρώματα των καλωδίων που βγαίνουν από την υποδοχή σας. Θα αναφέρω τα κίτρινα καλώδια καλωδίων. Αν κοιτάξετε το κίτρινο καλώδιο θα δείτε 4 καλώδια που είναι κίτρινα, πράσινα, κόκκινα και λευκά. Το κίτρινο σύρμα καλωδιώνεται στα + 5 βολτ. Το πράσινο σύρμα είναι το σήμα και συνδέεται με το pin 6 στο τσιπ διασύνδεσης. Το κόκκινο σύρμα συνδέεται με τη γείωση. Το λευκό σύρμα δεν χρησιμοποιείται. Πρέπει να συνδέσετε μια αντίσταση έλξης 4,7 K από τον πείρο 6 στο τσιπ διασύνδεσης στα + 5 βολτ. Θα θέλετε επίσης να συνδέσετε έναν πυκνωτή 2200 uf στα καλώδια τροφοδοσίας κοντά στον δέκτη "VEX". Το pin 2 είναι ένας πείρος εισόδου. Πρέπει να είναι καλωδιωμένο και ΔΕΝ αφήνεται να αιωρείται. Μπορεί να συνδεθεί με καλώδιο + 5 βολτ ή να γειωθεί μέσω αντίστασης 47 ohm. Μπορεί επίσης να συνδεθεί με τον πείρο 14. Επιλογή 1: Ο ακροδέκτης 2 ψηλά θα δώσει όλο το εύρος ισχύος στους κινητήρες. Επιλογή 2: Ο χαμηλός πείρος 2 θα δώσει το μισό εύρος ισχύος στους κινητήρες. Επιλογή 3: Ο πείρος 2 συνδέεται με τον πείρο 14. Όταν πατήσετε το επάνω κουμπί του καναλιού 6, δίνει όλο το εύρος ισχύος στους κινητήρες. Όταν πατηθεί το κάτω κουμπί του καναλιού 6 δίνει το μισό εύρος ισχύος στους κινητήρες.
Βήμα 3: Πώς να συνδέσετε έναν μικροελεγκτή στο τσιπ διασύνδεσης
Ο μικροελεγκτής σας εάν χρησιμοποιείτε έναν μπορεί να επικοινωνήσει
με το τσιπ διασύνδεσης πάνω από 3 καλώδια. Το pin 7 στο τσιπ διεπαφής είναι η είσοδος για το bit δεδομένων. Όταν ο πείρος είναι χαμηλός είναι μηδενικό bit δεδομένων. Όταν η ακίδα είναι υψηλή, είναι ένα bit δεδομένων. Ο μικροελεγκτής σας πρέπει να εξάγει το bit δεδομένων πριν από τον παλμό του ρολογιού. Το bit δεδομένων πρέπει να έχει μήκος τουλάχιστον 40 us. Το Pin 16 στο Interface Chip είναι η είσοδος για το bit ρολογιού. Ο μικροελεγκτής σας πρέπει να παράγει υψηλό παλμό για τουλάχιστον.5 εμάς. Το pin 5 στο τσιπ διεπαφής είναι ένας πείρος εξόδου. Όταν αυτός ο πείρος ανέβει ψηλά, είναι να ενημερώσετε τον μικροελεγκτή σας ότι είναι έτοιμος να λάβει την επόμενη εντολή. Αυτός ο πείρος θα πέσει χαμηλά εάν το τσιπ διεπαφής λαμβάνει σήμα από τον πομπό "VEX". Αυτός ο πείρος θα μειωθεί επίσης και θα παραμείνει χαμηλός εάν υπήρχε σφάλμα επικοινωνίας μεταξύ του μικροελεγκτή σας και του τσιπ διεπαφής. Ο πείρος 4 είναι ένας πείρος εξόδου. Εάν υπάρχει σφάλμα επικοινωνίας μεταξύ του τσιπ διεπαφής και του μικροελεγκτή σας, αυτός ο πείρος θα ανέβει ψηλά και θα παραμείνει ψηλός. Πρέπει να γίνει επαναφορά για να διαγραφεί αυτό το σφάλμα.
Βήμα 4: Λίστα των εντολών
Υπάρχουν 32 εντολές που καταλαβαίνει το τσιπ διεπαφής. Όλες οι εντολές έχουν μήκος 3 byte ή 24 bit. Η μορφή των εντολών έχει ως εξής.
Το 1ο byte που αποστέλλεται είναι πάντα το byte εντολής που είναι ο πιο αριστερός αριθμός στην παρακάτω λίστα. Το 2ο byte που αποστέλλεται μπορεί να είναι ένα byte PWM. Είναι ένας αριθμός μεταξύ 0 και 50. Όταν αποσταλεί ένα 0 το P. W. M. ο παλμός είναι χαμηλός, πράγμα που σημαίνει ότι ο κινητήρας θα σβήσει. Όταν αποστέλλεται ο αριθμός 50, το P. W. M. Ο παλμός είναι υψηλός, πράγμα που σημαίνει ότι ο κινητήρας θα είναι σε πλήρη ισχύ. Όταν αποστέλλεται ο αριθμός 25, ο κινητήρας θα λειτουργεί με τη μισή περίπου ισχύ. Όπως φαίνεται στη λίστα μερικές φορές το 2ο byte είναι μόλις 0 το οποίο χρησιμοποιείται μόνο για έναν κάτοχο θέσης. Δεν επηρεάζει τον κινητήρα. Το τρίτο byte που αποστέλλεται μπορεί να είναι ένα byte PWM ή ένας αριθμός ελέγχου σφάλματος. Παράδειγμα: Για να διατάξετε τον κινητήρα 1 να προχωρήσει σε πλήρη ταχύτητα και τον κινητήρα 2 να προχωρήσει με μισή ταχύτητα προς τα εμπρός, η εντολή θα ήταν. 1 50 25 Για να διατάξετε τον κινητήρα 7 να επιστρέψει προς τα πίσω με ισχύ 10%, θα ήταν η εντολή. 16 5 16 1 Κινητήρας 1 & 2 εμπρός, PWM #, PWM #(χωρίς έλεγχο σφαλμάτων) 2 Κινητήρας 1 & 2 προς τα πίσω, PWM #, PWM #(χωρίς έλεγχο σφάλματος) 3 Κινητήρας 1 προς τα εμπρός, PWM #, 3 4 Κινητήρας 1 προς τα πίσω, PWM #, 4 5 Motor 2 εμπρός, PWM #, 5 6 Motor 2 προς τα πίσω, PWM #, 6 7 Motor 3 εμπρός, PWM #, 7 8 Motor 3 backward, PWM #, 8 9 Motor 4 εμπρός, PWM #, 9 10 Motor 4 προς τα πίσω, PWM #, 10 11 Motor 5 εμπρός, PWM #, 11 12 Motor 5 προς τα πίσω, PWM #, 12 13 Motor 6 εμπρός, PWM #, 13 14 Motor 6 προς τα πίσω, PWM #, 14 15 Motor 7 εμπρός, PWM #, 15 16 Motor 7 προς τα πίσω, PWM #, 16 17 Motor 8 εμπρός, PWM #, 17 18 Motor 8 backward, PWM #, 18 19 Όλες οι ταχύτητες κινητήρων, PWM #, 19 20 Motor 1 & 2 speed, PWM #, PWM # (χωρίς έλεγχο σφάλματος) 21 μοτέρ 1 & 2 στάση, X, 21 (χαμηλές ακίδες) 22 μοτέρ 1 στάση, 0, 22 (χαμηλές ακίδες) 23 μοτέρ 2 στάση, 0, 23 (χαμηλές ακίδες) 24 μοτέρ 3 στάση, 0, 24 (χαμηλές ακίδες) 25 μοτέρ 4 στάση, 0, 25 (χαμηλές ακίδες) 26 μοτέρ 5 στάση, 0, 26 (χαμηλές ακίδες) 27 μοτέρ 6 στάση, 0, 27 (χαμηλές ακίδες) 28 μοτέρ 7 στάση, 0, 28 (χαμηλές ακίδες) 29 Στάση μοτέρ 8, 0, 29 (χαμηλές ακίδες) 30 Όλο μηνιαίο στροφές, 0, 30 (χαμηλές ακίδες) 31 Καρφίτσες 14 υψηλές, 0, 31 32 Καρφίτσες 14 χαμηλές, 0, 32
Βήμα 5: Περίληψη καρφιτσών
Καρφίτσες εισαγωγής
Καρφίτσα 1 Εάν πέσει χαμηλά, κάνει ένα υπόλοιπο (MCLR) Καρφίτσα 2 Εάν είναι χαμηλή, δίνει μόνο το ήμισυ της εξόδου στους κινητήρες Δέκτης Pin 6 "VEX" Pin 7 εντολές και δεδομένα από άλλο μικροελεγκτή Pin 33 διακοπή δεδομένων Pin 11 + 5 βολτ Πείρος 32 + 5 βολτ Καρφίτσα 12 γείωση Πείρος 31 γείωση Καρφίτσες εξόδου Καρφίτσα 34 PWM για μοτέρ 1 Pin 35 High όταν αφήνεται το joystick 1 Pin 36 High όταν το joystick 1 είναι δεξιά Pin 37 P. W. M. για κινητήρα 2 Pin 38 High όταν το joystick 2 είναι πάνω Pin 15 High όταν το joystick 2 είναι κάτω Pin 16 P. W. M. για κινητήρα 3 Pin 17 High όταν το joystick 3 είναι επάνω Pin 18 High όταν το joystick 3 είναι κάτω Pin 23 P. W. M. για μοτέρ 4 Pin 24 High όταν αφήνει το joystick 4 Pin 25 High όταν το joystick 4 είναι δεξιά Pin 26 P. W. M. για τον κινητήρα 5 Pin 19 High όταν το joystick 3 είναι πάνω και το επάνω κουμπί 5 πατά το Pin 20 High όταν το joystick 3 είναι κάτω και το πάνω κουμπί 5 πατάει το Pin 21 P. W. M. για τον κινητήρα 6 Pin 22 High όταν το χειριστήριο 4 είναι αριστερό και το επάνω κουμπί 5 πατά το Pin 27 High όταν το joystick 4 είναι δεξιά και το επάνω κουμπί 5 πατά το Pin 28 P. W. M. για τον κινητήρα 7 Pin 29 High όταν το joystick 3 είναι πάνω και το κάτω κουμπί 5 πατά το Pin 30 High όταν το joystick 3 είναι κάτω και το κάτω κουμπί 5 πατά το Pin 8 P. W. M. για τον κινητήρα 8 Pin 9 High όταν το χειριστήριο 4 είναι αριστερό και το κάτω κουμπί 5 πατά το Pin 10 High όταν το joystick 4 είναι δεξιά και το κάτω κουμπί 5 πατά το Pin 14 Παραμένει ψηλά όταν πατάει το επάνω κουμπί 6. χαμηλώνει όταν πατάει το κάτω κουμπί 6 πατάει το Pin 5 Λέει σε άλλο μικροελεγκτή ότι μπορεί να στείλει την επόμενη εντολή Το Pin 4 ανεβαίνει αν εντοπιστεί σφάλμα εντολής Όλες οι άλλες καρφίτσες δεν χρησιμοποιούνται. Δεν χρειάζεται να τοποθετήσετε pull-ups σε αυτές τις καρφίτσες.