Απλό τετράποδο ρομπότ: 3 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:38

Αυτό το διδακτικό δημιουργήθηκε για να εκπληρώσει την απαίτηση έργου του Makecourse στο Πανεπιστήμιο της Νότιας Φλόριντα (www.makecourse.com)

Τον τελευταίο ενάμιση χρόνο, δούλευα στο σχεδιασμό ενός νέου τετράποδου ρομπότ για το MECH Club στο USF. Αποφάσισα να παρακολουθήσω το μάθημα Make Course στο USF κατά το εξάμηνο Φθινόπωρο 2017 για να δημιουργήσω ένα πρωτότυπο του πιο πρόσφατου σχεδίου μου. Μπήκα σε αυτή την τάξη κατανοώντας μόνο τον μηχανικό σχεδιασμό του ρομπότ και δεν είχα ιδέα πώς να το συνδέσω και να το προγραμματίσω. Αυτό το μάθημα μου έμαθε τις απαραίτητες δεξιότητες για να το καταλάβω μόνος μου και τελικά να ζωντανέψω το πρωτότυπο σχέδιο μου. Αυτό το Instructable θα σας δείξει όλα τα διαφορετικά στοιχεία αυτού του σχεδίου και πώς να το φτιάξετε μόνοι σας. Δεν είναι τέλειο και υπάρχουν καλύτερα τετράποδα σχέδια, αλλά αυτό είναι μόνο ένα πρωτότυπο και σκοπεύω να χρησιμοποιήσω τα πράγματα που μαθαίνω από αυτό το σχέδιο για να τροποποιήσω και να φτιάξω ένα νέο σχέδιο που είναι ακόμα πιο φοβερό από αυτό.

Αυτό το εγχειρίδιο θα χωριστεί σε τρία μέρη:

Μηχανολογικός σχεδιασμός: Όλα τα τρισδιάστατα τυπωμένα μέρη θα μεταφορτωθούν σε μορφή αρχείου solidworks και η λίστα με τα μέρη θα συμπεριληφθεί σε αυτήν την ενότητα, καθώς και φωτογραφίες για το πώς συνδυάστηκε το ρομπότ.

Ηλεκτρικός σχεδιασμός: Θα συμπεριληφθεί ένα σχέδιο του ηλεκτρικού συστήματος καθώς και φωτογραφίες του συστήματος μέσα στο δοχείο του.

Πρόγραμμα: Αυτή η ενότητα θα περιλαμβάνει το σκίτσο μου Arduino, καθώς και συνδέσμους προς πληροφορίες σχετικά με τον πίνακα σερβο οδήγησης που χρησιμοποίησα για αυτό το έργο.

Βήμα 1: Μηχανολογικός σχεδιασμός

Λίστα μερών:

Τρισδιάστατα τυπωμένα μέρη:

1 Βάση

1 Εξώφυλλο

4 κουτιά ποδιών

4 πόδια 1s

4 σκέλος 2s

4 πόδια 3s

4 δάχτυλα

12 κουμπιά

1 ηλεκτρικό κουτί

Αγορασμένα ανταλλακτικά:

8 Σέρβο

8 συνδετήρες σερβο (συνοδεύεται από το σερβο)

56 βίδες (διάμετρος 0,107 ή μικρότερες)

52 Ξηροί καρποί

1 Arduino Uno

1 16 καναλιών 12-bit pwm σερβο σέρβο οδηγό

1 δέκτης IR

1 τηλεχειριστήριο IR

1 μικρή ράγα τροφοδοσίας για ψωμί

Διάφορα σύρματα σανίδων ψωμιού

1 Τράπεζα μπαταριών τεσσάρων AA (για την τροφοδοσία των servos)

1 μπαταρία 9v (για τροφοδοσία Arduino)

1 καλώδιο τροφοδοσίας 9v (για Arduino)

Βήμα 2: Ηλεκτρικός σχεδιασμός

Οι φωτογραφίες του διαγράμματος αντιπροσωπεύουν την καλωδίωση για τον αισθητήρα IR και την καλωδίωση για το σερβο οδηγό ξεχωριστά. Για να τα συνδυάσετε, συνδέστε τα καλώδια 5v και GND στις θετικές και αρνητικές γραμμές της ράγας ισχύος της σανίδας ψωμιού αντίστοιχα, και στη συνέχεια συνδέστε τα θετικά και αρνητικά καλώδια τόσο για τον αισθητήρα IR όσο και για την πλακέτα σερβομηχανισμού στη ράγα τροφοδοσίας. Αυτό θα παρέχει 5v και στα δύο εξαρτήματα και θα λειτουργούν σωστά μετά από αυτό. Υπάρχουν φωτογραφίες για το πώς φαίνεται αυτό στο πρωτότυπο.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Βήμα 3: Πρόγραμμα

Επισυνάπτεται το σκίτσο Arduino που έφτιαξα για να χρησιμοποιήσω αυτό το ρομπότ. Mightσως χρειαστεί να προσαρμόσετε διάφορες παραμέτρους, όπως τις θέσεις μήκους παλμού των σερβο για να τις βαθμονομήσετε σωστά ή τα κανάλια σερβο και το IR λαμβάνουν την καρφίτσα δεδομένων εάν χρησιμοποιήσατε διαφορετική ψηφιακή θύρα για τη γραμμή δεδομένων. Έπρεπε να το κάνω λόγω ενός σετ των ποδιών που δεν ευθυγραμμίζονται σωστά στην ουδέτερη θέση.

Πληροφορίες σχετικά με τον πίνακα οδηγών σερβο, συμπεριλαμβανομένων επεξηγήσεων για τον κώδικα καθώς και λήψης για τη βιβλιοθήκη μπορείτε να βρείτε εδώ:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…