Ταλαντευόμενη ουρά με μαλακό καλώδιο (TfCD Course, TU Delft): 5 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:38

Εκτελέστηκε μια εξερεύνηση τεχνολογίας για τον προσδιορισμό της δυνατότητας ενεργοποίησης ενός ρομπότ ψαριών με ενεργό σώμα με σύρμα και ουρά συμβατή με δισκέτες. Χρησιμοποιούμε ένα υλικό που είναι τόσο σκληρό για να χρησιμεύσει ως ραχοκοκαλιά και εύκαμπτο, δημιουργώντας μια ομοιόμορφη κατανομή. Για να δημιουργήσουμε αυτό χρησιμοποιήσαμε Πολυπροπυλένιο 0,5 χιλιοστών. Στόχος μας είναι να ταλαντώσουμε την ουρά κοντά στην ιδιοσυχνότητα του υλικού για να αυξήσουμε την αποδοτικότητα.

Βήμα 1: Συγκεντρώστε τα υλικά

Τα απαραίτητα συστατικά είναι:

1. Arduino UNO

2. Servo

3. Αφρός

4. Ξυλάκια

5. Πολυπροπυλένιο 0,5 mm

6. Μικροσκοπικό σχοινί

Βήμα 2: Χτίστε το κεφάλι

Η σημασία του "κεφαλιού" έγκειται στο να κρατάτε το σερβο στη θέση του και να το ανεβάζετε στο ίδιο υψηλό τμήμα των ουρών

Βήμα 3: Φτιάξτε την ουρά

Κόψαμε το σχήμα της ουράς από ένα φύλλο πολυπροπυλενίου 0,5 mm. Προκειμένου να επιτευχθεί σχήμα ουράς, συνιστάται να εκτυπώσετε το σχήμα της ουράς σε ένα κομμάτι χαρτί και να το χρησιμοποιήσετε ως πρότυπο.

Στη συνέχεια, πρέπει να χτίσετε τα σπονδυλωτά και να τα τοποθετήσετε μέχρι λίγο πριν το μισό μήκος της ουράς. Στην περίπτωσή μας 4 σπόνδυλοι θα είναι αρκετοί. Οι σπόνδυλοι πρέπει να έχουν μια τρύπα σε κάθε πλευρά η οποία πρέπει να ευθυγραμμιστεί με το σερβο. χρησιμοποιήσαμε αφρό με ξύλινα μπαστούνια (γιατί κολλούσε καλύτερα στο PP) για να το δοκιμάσουμε γρήγορα. Αλλά θα συνιστούσαμε να χρησιμοποιείτε ένα πιο άκαμπτο υλικό όπως το ξύλο αντί για τον αφρό.

Ο τελευταίος σπόνδυλος πρέπει να ασφαλιστεί λίγο καλύτερα καθώς το σχοινί θα το τραβήξει απευθείας. χρησιμοποιήσαμε ξύλο για αυτό και ένα καρφί για να στερεώσουμε το σχοινί.

Βήμα 4: Σχοινί

Για να επιτευχθεί η ταλαντευόμενη κίνηση, ένα μικροσκοπικό μη καλώδιο σύρματος συνδέεται από το σερβο μέσω των οπών και συνδέεται με τον τελευταίο σπόνδυλο.

Βήμα 5: Arduino

Χρησιμοποιήσαμε έναν απλό κώδικα arduino για να μετακινήσουμε το σερβο 12 μοίρες προς τις δύο κατευθύνσεις με μικρή καθυστέρηση 0,3 δευτερολέπτων. Αυτό έκανε την ουρά μας να κινηθεί κοντά στην ιδιοσυχνότητά της. πρέπει να προσαρμόσετε αυτές τις παραμέτρους και να συμπεριλάβετε τον έλεγχο ταχύτητας για να δημιουργήσετε το ίδιο αποτέλεσμα στο πρωτότυπό σας.