Πίνακας περιεχομένων:
- Βήμα 1: Βάση κάμερας:
- Βήμα 2: Arduino και RC-Servo Motors:
- Βήμα 3: Κώδικας Matlab:
- Βήμα 4: Παραστάσεις:
Βίντεο: Παρακολούθηση αντικειμένων - Έλεγχος βάσης κάμερας: 4 βήματα
2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:37
Γεια σε όλους, Σε αυτό το Instructable θα σας δείξω τις προόδους που έγιναν για το Object Tracking Project μου. Εδώ μπορείτε να βρείτε το προηγούμενο Instructable: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/και εδώ μπορείτε να βρείτε λίστες αναπαραγωγής στο youtube με όλα τα βίντεο και τις επεξηγήσεις κώδικα:
Έτσι, είμαστε επιτέλους σε θέση να μεταβούμε από τον καθαρά λογισμικό και κωδικοποιητικό κόσμο στον πραγματικό wolrd, βάζοντας την κάμερα σε μια βάση και μετακινώντας τη βάση για να ακολουθήσει το αντικείμενο, ας δούμε πώς!
Βήμα 1: Βάση κάμερας:
Αυτή είναι η βάση της κάμερας που πρόκειται να χρησιμοποιήσουμε. Δεν είναι πλήρως συμβατό με την κάμερα web και ο τρόπος που στερέωσα την κάμερα στη βάση είναι ΛΙΓΟ στοιχειώδης για να πω το λιγότερο: D
Αλλά θα γίνει προς το παρόν και στο μέλλον πιθανότατα θα εκτυπώσω τρισδιάστατα κάποιο είδος προσαρμογέα ή θα τον κατασκευάσω εντελώς από την αρχή.
Αυτό το είδος στήριξης αναφέρεται συχνά ως "βάση στήριξης και κλίσης", καθώς έχουν 2 κινητήρες για τον έλεγχο της κατσαρόλας (περιστροφή στο οριζόντιο επίπεδο) και κλίση (περιστροφή γύρω από τον άξονα y ή "πάνω-κάτω"), όπως φαίνεται στο η εικόνα.
Βήμα 2: Arduino και RC-Servo Motors:
Για τον έλεγχο της βάσης θα χρησιμοποιήσουμε 2 RC-Servo Motors και ένα Arduino Uno.
Στην εικόνα μπορείτε να δείτε τις απαραίτητες συνδέσεις:
Tilt servo: ground - breadboard ground
VCC - breadboard VCC
σήμα - ακίδα D6
Pan servo: έδαφος - έδαφος για ψωμί
VCC - breadboard VCC
σήμα - ακίδα D5
Βήμα 3: Κώδικας Matlab:
Το Arduino θα ελέγχεται πλήρως με το Matlab, χρησιμοποιώντας την εργαλειοθήκη arduino από το Matlab.
Σε αυτήν την ενότητα μπορείτε να βρείτε τον κωδικό:
Το blueCircleFollow2.m είναι η "κύρια" συνάρτηση, το K_proportional1.m είναι ένα βοηθητικό σενάριο που καλείται από το άλλο σενάριο, περιέχει βασικά τον αναλογικό ελεγκτή.
Η προσέγγιση ελέγχου που χρησιμοποιείται φαίνεται στην εικόνα: η θέση αναφοράς στην οποία θέλουμε να βρίσκεται ο κύκλος αντικειμένων είναι το κέντρο της οθόνης, ο αναλογικός ελεγκτής θα ενεργήσει στο σήμα ελέγχου servos για να λάβει το σφάλμα, που ορίζεται ως κέντρο εικόνας - κύκλος κέντρο, στο 0.
Βήμα 4: Παραστάσεις:
Εδώ μπορείτε να βρείτε δύο βίντεο που δείχνουν την απόδοση του αλγορίθμου και του ελεγκτή.
Στο πρώτο, μεγαλύτερο βίντεο, ο κώδικας, η δομή και η στρατηγική ελέγχου εξηγούνται πιο βαθιά, το δεύτερο βίντεο είναι ένα απόσπασμα του πρώτου που περιέχει μόνο το βίντεο του συστήματος που παρακολουθεί το αντικείμενο.
Όπως μπορείτε να δείτε, ο αλγόριθμος είναι περισσότερο από ικανός να ακολουθήσει το αντικείμενο όταν μετακινείται, αλλά πιστεύω ότι υπάρχει περιθώριο για βελτιώσεις, εισάγοντας πιο περίπλοκο χειριστήριο από απλό αναλογικό (coff PID coff coff) και μερικές άλλες ιδέες.
Εάν έχετε οποιεσδήποτε ερωτήσεις, μη διστάσετε να τις ρωτήσετε στα σχόλια και αν θέλετε να δείτε τα επόμενα βήματα εγγραφείτε στο κανάλι μου στο youtube, θα συνεχίσω να τα βάζω όλα εκεί!
Συνιστάται:
Παρακολούθηση αντικειμένων Opencv: 3 βήματα
Παρακολούθηση αντικειμένων Opencv: Η ανίχνευση κινούμενων αντικειμένων είναι μια τεχνική που χρησιμοποιείται στην όραση του υπολογιστή και στην επεξεργασία εικόνας. Πολλαπλά διαδοχικά καρέ από ένα βίντεο συγκρίνονται με διάφορες μεθόδους για να προσδιοριστεί εάν ανιχνεύεται κάποιο κινούμενο αντικείμενο. Η ανίχνευση κινούμενων αντικειμένων έχει χρησιμοποιηθεί για wi
Ολισθητήρας κάμερας παρακολούθησης αντικειμένων με περιστροφικό άξονα. 3D Printed & Built on the RoboClaw DC Motor Controller & Arduino: 5 Steps (with Pictures)
Ολισθητήρας κάμερας παρακολούθησης αντικειμένων με περιστροφικό άξονα. 3D Printed & Built on the RoboClaw DC Motor Controller & Arduino: Αυτό το έργο ήταν ένα από τα αγαπημένα μου έργα από τότε που συνδύασα το ενδιαφέρον μου για παραγωγή βίντεο με DIY. Πάντα κοιτούσα και ήθελα να μιμηθώ αυτές τις κινηματογραφικές λήψεις σε ταινίες όπου μια φωτογραφική μηχανή κινείται σε μια οθόνη ενώ πανοραμεί για να παρακολουθεί
Σταθεροποιητής κάμερας για ENV2 ή άλλα τηλέφωνα κάμερας: 6 βήματα
Σταθεροποιητής κάμερας για ENV2 ή άλλα τηλέφωνα κάμερας: Θέλετε ποτέ να κάνετε βίντεο, αλλά έχετε μόνο τηλέφωνο με κάμερα; Έχετε κάνει ποτέ βίντεο με κινητό τηλέφωνο αλλά δεν μπορείτε να το κρατήσετε ακίνητο; Λοιπόν, αυτό είναι το διδακτικό για εσάς
Συναρμολόγηση της βάσης κάμερας για το βιβλίο Ripper του Bkrpr.org: 10 βήματα
Συναρμολόγηση της βάσης κάμερας για το Βιβλιοβραχίονα του Bkrpr.org: Βήμα προς βήμα τεκμηρίωση για την κατασκευή αυτής της βάσης κάμερας για να συνεχίσετε με το πρόγραμμα ανάρτησης βιβλίων που περιγράφεται στο bkrpr.org και εμφανίζεται εδώ: Σετ flickr bkrpr 1.0. Η συναρμολόγηση της βάσης είναι αρκετά απλή. Θα χρειαστείτε:+ 2x - 3 " έως 5 " μακριά μπουλόνια/βίδες+ 1x - 2 & qu
Yokozuna Ninja Booming Grip of Righteousness (Προσαρμογέας τρίποδας βάσης αντιγραφής κάμερας): 5 βήματα (με εικόνες)
Yokozuna Ninja Booming Grip of Righteousness (Προσαρμογέας τρίποδας βάσης αντιγραφής κάμερας): Για να μην συγχέεστε με τη ρύθμιση της κάμερας γερανού ninja, φτιάξτε αυτόν τον εύχρηστο προσαρμογέα για να χρησιμοποιήσετε το δικό σας τρίποδο ως βάση αντιγραφής κάμερας. Όταν φωτογραφίζετε πράγματα που πρέπει να τοποθετηθούν σε επίπεδη βάση όπως *σκουπίδια */ πράγματα που πρέπει να δεσμεύσετε στο eb@y, θέλετε να αποκτήσετε