Ρομπότ που εξισορροπεί: 6 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:37

Σε αυτό το Instructable θα σας δείξουμε πώς να φτιάξετε το αυτο-εξισορροπητικό ρομπότ που φτιάξαμε ως σχολικό έργο. Βασίζεται σε άλλα ρομπότ, όπως το nBot και άλλο Instructable. Το ρομπότ μπορεί να ελεγχθεί από smartphone Android μέσω σύνδεσης Bluetooth. Καθώς αυτό το Instructable καλύπτει μόνο τη διαδικασία κατασκευής, έχουμε γράψει επίσης ένα έγγραφο που καλύπτει το τεχνικό υπόβαθρο του κώδικα και των ηλεκτρονικών. Περιέχει επίσης συνδέσμους προς τις πηγές που χρησιμοποιήθηκαν, ώστε να μπορείτε να τις δείτε αν το έγγραφο δεν είναι αρκετά περιεκτικό για εσάς.

Για να ακολουθήσετε όλα τα βήματα αυτού του έργου, θα χρειαστείτε κάποιες δεξιότητες τρισδιάστατης εκτύπωσης ή κάποιον άλλο έξυπνο τρόπο για να συνδέσετε τους τροχούς στους κινητήρες.

Βήμα 1: Απαιτήσεις

Το ρομπότ βασίζεται σε πίνακα χειριστηρίου χωρίς πινέλα Martinez. Υπάρχουν μερικές μικρές παραλλαγές αυτής της πλακέτας, αλλά αρκεί να έχετε μία με τσιπ ATmega328 και χειριστήρια μοτέρ L6234 θα πρέπει να είστε καλά. Αν αναζητήσετε "Martinez board" στο Google Images, θα δείτε ότι υπάρχουν μερικοί πίνακες με εύκολη σύνδεση για το τσιπ και/ή την μπαταρία IMU, αντί για κεφαλίδες ή τρύπες καρφιτσών. Στην τελευταία περίπτωση, θα είναι χρήσιμο εάν παραγγείλετε ένα πακέτο καρφίτσες κεφαλίδας, τις οποίες μπορείτε στη συνέχεια να κολλήσετε στις τρύπες.

Λίστα εξαρτημάτων

Ορισμένα από τα στοιχεία αυτής της λίστας περιέχουν συνδέσμους προς webshops.

• Ελεγκτής: Martinez BoardDX.com (έρχεται επίσης με το IMU και μερικές καρφίτσες κεφαλίδας).
• IMU: MPU6050
• Μπαταρία (μπαταρία 450 mAh 3S LiPo) Σημείωση: θα χρειαστείτε επίσης φορτιστή 3S LiPo eBay.com
• 2x μοτέρ: Κινητήρας χωρίς ψήκτρες 2208, KV100DX.com
• Τροχοί (μπορείτε να τα προμηθευτείτε από υπάρχοντα παιχνίδια ή LEGO)
• 6x βίδα M2 5 mm
• 8x βίδα M3 (το μήκος εξαρτάται από το υλικό για το εξωτερικό σας, πρέπει να είναι πολύ μακρύ)
• Τσιπ Bluetooth HC-05 (φροντίστε να πάρετε ένα με μια σειριακή πλακέτα διασύνδεσης συνδεδεμένη, όχι μόνο ένα γυμνό τσιπ) ΣΗΜΑΝΤΙΚΟ: Βεβαιωθείτε ότι το τσιπ έχει μια καρφίτσα με την ένδειξη KEY.
• Καλώδια: Γυναικεία προς θηλυκά DuPont Η αγορά ενός πακέτου 20 καλωδίων θα είναι υπεραρκετή
• Ταινία Velcro
• Καλώδιο USB για σύνδεση χειριστηρίου σε υπολογιστή
• Προαιρετικά: Κεφαλίδα pinsDX.com (μπορείτε να τα κόψετε ή να τα σπάσετε στο επιθυμητό μήκος)
• Πλαστικές ροδέλες και αποστάτες

Τέλος, χρειάζεστε λίγο ακρυλικό, ξύλο ή χαρτόνι-συνοδευόμενο από κόλλα ή ταινία-για να δημιουργήσετε μια δομή που να συγκρατεί όλα τα εξαρτήματα.

Βήμα 2: Διαμόρφωση τσιπ Bluetooth

Μόλις πιάσετε όλα τα μέρη, ήρθε η ώρα για τη διαμόρφωση του τσιπ Bluetooth. Θα χρειαστείτε ένα καλώδιο USB για να συνδέσετε τη σύνδεση της πλακέτας ελεγκτή στον υπολογιστή σας καθώς και το Arduino IDE για επικοινωνία με τα εξαρτήματα.

Για αυτό, θα πρέπει να κατεβάσετε το αρχείο:

HC-05_Serial_Interface.ino

Στη συνέχεια, ακολουθήστε αυτά τα βήματα:

1. Συνδέστε το χειριστήριο στον υπολογιστή σας με ένα καλώδιο USB.
2. Ανοίξτε το αρχείο.ino με το Arduino IDE.
3. Στο IDE, μεταβείτε στο Tools, Board και βεβαιωθείτε ότι έχει οριστεί σε Arduino/Genuino Uno.
4. Τώρα μεταβείτε στην επιλογή Εργαλεία, Θύρα και ορίστε τη στη θύρα COM στην οποία είναι συνδεδεμένος ο ελεγκτής. Συνήθως υπάρχει μόνο μία θύρα. Εάν υπάρχουν πολλά, ελέγξτε τη Διαχείριση συσκευών (στα Windows) για να μάθετε ποιος είναι ο ελεγκτής.
5. Τώρα, πατήστε το κουμπί Μεταφόρτωση στο IDE και περιμένετε να ολοκληρωθεί η μεταφόρτωση. Στη συνέχεια, αποσυνδέστε το καλώδιο USB είτε από τον υπολογιστή είτε από το χειριστήριο.

Αφού το κάνετε αυτό, συνδέστε το HC-05 χρησιμοποιώντας καλώδια DuPont ως εξής:

Ελεγκτής HC-05

KEY +5V GND GND TXD RX RXD TX

Τώρα συνδέστε ξανά το καλώδιο USB και, στη συνέχεια, συνδέστε τον ακροδέκτη VCC του HC-05 σε άλλο +5V στο χειριστήριο. Η λυχνία LED πρέπει να αναβοσβήνει με διάστημα second 1 δευτερολέπτου.

Στο Arduino IDE, επιλέξτε τη σωστή θύρα COM και, στη συνέχεια, μεταβείτε στην επιλογή Εργαλεία, σειριακή οθόνη.

Ορίστε την επιλογή Τερματισμός γραμμής στο Serial Monitor σε NL & CR. Ρυθμίστε το ποσοστό Baud σε 38400. Τώρα μπορείτε να χρησιμοποιήσετε το Serial Monitor για να στείλετε εντολές εγκατάστασης στο τσιπ Bluetooth. Αυτές είναι οι εντολές:

AT Έλεγχος σύνδεσης

AT+NAME Λήψη/ρύθμιση ονόματος εμφάνισης Bluetooth AT+UART Λήψη/ρύθμιση ρυθμού baud AT+ORGL Επαναφορά εργοστασιακών προεπιλογών AT+PSWD Λήψη/ρύθμιση κωδικού Bluetooth

Για να αλλάξετε το όνομα, τον κωδικό πρόσβασης και τον ρυθμό baud της συσκευής Bluetooth, στείλτε τις ακόλουθες εντολές:

AT+NAME = "Παράδειγμα ονόματος"

AT+PSWD = "PassWord123" AT+UART = "230400, 1, 0"

Οι επιλογές Όνομα και Κωδικός πρόσβασης μπορούν να ρυθμιστούν σε ό, τι θέλετε, απλώς φροντίστε να ορίσετε το ρυθμό baud χρησιμοποιώντας την ίδια ακριβώς εντολή όπως αναγράφεται παραπάνω. Αυτό το θέτει σε 230400 baud, με 1 bit stop και χωρίς ισοτιμία. Αφού ρυθμίσετε τα πάντα, συνδέστε ξανά το καλώδιο USB (για έξοδο από τη λειτουργία εγκατάστασης) και δοκιμάστε να αντιστοιχίσετε το τηλέφωνό σας με το τσιπ. Εάν όλα λειτουργούν αποσυνδέστε το καλώδιο USB και προχωρήστε στο επόμενο βήμα.

Βήμα 3: Τοποθέτηση των τροχών στους κινητήρες

Οι τροχοί που χρησιμοποιήθηκαν σε αυτό το έργο έχουν άγνωστη προέλευση (ήταν ξαπλωμένοι σε ένα συρτάρι με πολλά άλλα πράγματα). Για να συνδέσουμε τους τροχούς στους κινητήρες, εκτυπώσαμε 3D ένα κομμάτι που ταιριάζει με τις οπές των βιδών στους κινητήρες. Τα κομμάτια βιδώθηκαν χρησιμοποιώντας τρεις βίδες 5 χιλιοστών 2Μ ανά κινητήρα. Και τα δύο κομμάτια έχουν μια καρφίτσα που ταιριάζει στις οπές στους άξονες των τροχών.

Περιλαμβάνεται το μοντέλο SolidWorks. Πιθανότατα θα πρέπει να το τροποποιήσετε για τους τροχούς σας ή να βρείτε μια διαφορετική πρακτική λύση για να ταιριάζει στους τροχούς. Για παράδειγμα, θα μπορούσατε να χρησιμοποιήσετε ένα Dremel για να χαράξετε μια τρύπα του ίδιου μεγέθους με τον κινητήρα (ή λίγο μικρότερη για να ταιριάζει άνετα), στη συνέχεια, μπορείτε να πιέσετε τον κινητήρα στον τροχό. Απλώς φροντίστε να πάρετε τους κατάλληλους τροχούς για αυτήν τη δουλειά εάν σκοπεύετε να το κάνετε αυτό.

Βήμα 4: Δημιουργία εξωτερικού χώρου

Για το εξωτερικό, χρησιμοποιήθηκαν δύο κομμάτια ξύλου και κόπηκαν στο ίδιο σχήμα. Αρχικά, σημειώσαμε την περιφέρεια του κινητήρα στο κάτω μέρος του κομματιού. Στη συνέχεια, σημειώσαμε κάθε γωνία με μια γραμμή 45 μοιρών, φροντίζοντας να αφήσουμε αρκετό χώρο για να καθίσει ο κινητήρας στο κάτω κέντρο. Στη συνέχεια σφίξαμε τα δύο κομμάτια ξύλου μαζί και πριόνισα τις γωνίες. Για να τελειώσουμε τα πράγματα, τρίψαμε τις γωνίες για να γίνουν λιγότερο αιχμηρές και να αφαιρέσουμε θραύσματα.

Τώρα ήρθε η ώρα να ανοίξετε τρύπες για τις βίδες και τον άξονα που διογκώνεται από την πλάτη του κινητήρα. Εάν σφίξετε τα κομμάτια ξύλου όταν τρυπήσετε, πρέπει να ανοίξετε κάθε τρύπα μόνο μία φορά.

Για να δημιουργήσουμε τη διάταξη για τις οπές των βιδών, χρησιμοποιήσαμε ένα κομμάτι χαρτί και το τοποθετήσαμε στο πίσω μέρος του κινητήρα και χρησιμοποιήσαμε ένα μολύβι για να πιέσουμε τις οπές των βιδών, ακριβώς μέσα από το χαρτί. Το κομμάτι χαρτί με τις τέσσερις οπές βιδών τοποθετήθηκε στη συνέχεια στο ξύλο, ώστε να μπορέσουμε να σημειώσουμε τη θέση των τρυπών που πρόκειται να τρυπηθούν. Για να ανοίξετε τις τρύπες, χρησιμοποιήστε ένα τρυπάνι 3, 5 mm. Τώρα, χρησιμοποιήστε ένα μολύβι και έναν χάρακα για να βρείτε το κέντρο αυτών των οπών και δημιουργήστε την τρύπα για τον άξονα χρησιμοποιώντας ένα τρυπάνι 5 mm. Συνδέστε τους κινητήρες με βίδες Μ3, αλλά αφήστε μία από τις βίδες ευρύτερης απόστασης από έναν κινητήρα.

Για να πάρουμε το βύσμα του κινητήρα και το σύρμα στο εσωτερικό του ρομπότ, ανοίξαμε επίσης μια τρύπα 8 mm λίγο πάνω από τον κινητήρα. Βεβαιωθείτε ότι υπάρχει αρκετός χώρος για να λυγίσουν τα καλώδια χωρίς να τα αγχώνετε πολύ.

Είναι σημαντικό να εργαστείτε όσο το δυνατόν ακριβέστερα για να δημιουργήσετε ένα (σχεδόν) τέλειο συμμετρικό εξωτερικό

Βήμα 5: Τοποθέτηση των εξαρτημάτων

Σημειώστε μια κάθετη κεντρική οδηγία στο ξύλο, ώστε να μπορείτε να τοποθετήσετε τα εξαρτήματα στο κέντρο. Μπορείτε να στερεώσετε τα πάντα στο ξύλο χρησιμοποιώντας ταινία Velcro. Στο ρομπότ μας χρησιμοποιήσαμε μικρά μπουλόνια και παξιμάδια για να ασφαλίσουμε την πλακέτα του ελεγκτή, αλλά μπορείτε επίσης να χρησιμοποιήσετε ταινία Velcro (δεν την είχαμε ακόμα τη στιγμή που συνδέσαμε το χειριστήριο). Βεβαιωθείτε ότι μπορείτε να συνδέσετε ένα καλώδιο USB αφού ολοκληρώσετε την κατασκευή.

Τοποθετήσαμε το χειριστήριο στο κέντρο με τη θύρα USB στραμμένη προς τα κάτω, ώστε να μπορέσουμε να συνδέσουμε το καλώδιο μεταξύ των τροχών. Μπορείτε επίσης να το δείξετε σε μία από τις πλευρές.

Τοποθετήστε την μπαταρία όσο το δυνατόν ψηλότερα, έτσι ώστε το ρομπότ να γίνει βαρύ. Επίσης, τοποθετήστε τη θύρα φόρτισης σε ένα σημείο με εύκολη πρόσβαση κοντά στην άκρη.

Τσιπ Bluetooth

Συνδέστε τον ακροδέκτη VCC του τσιπ Bluetooth στο +5V στο χειριστήριο και το Bluetooth GND στο GND του ελεγκτή. Η καρφίτσα TXD του ελεγκτή πηγαίνει στο Bluetooth RX και η ακίδα RXD στο χειριστήριο πηγαίνει στην ακίδα Bluetooth TX. Στη συνέχεια, απλώς κολλήστε το τσιπ Bluetooth κάπου στο ξύλινο πλαίσιο χρησιμοποιώντας ταινία Velcro.

Τσιπ κίνησης

Το τσιπ κίνησης έχει δύο οπές βιδών, οπότε συνδέσαμε το τσιπ χρησιμοποιώντας ένα διαχωριστικό, με τέτοιο τρόπο ώστε το κέντρο του τσιπ να πέσει πάνω από το κέντρο του κινητήρα. Ο προσανατολισμός δεν έχει σημασία, καθώς το ρομπότ βαθμονομείται κατά την εκκίνηση. Βεβαιωθείτε ότι χρησιμοποιείτε ένα πλαστικό πλυντήριο κάτω από την κεφαλή της βίδας για να αποφύγετε βραχυκύκλωμα του κυκλώματος.

Στη συνέχεια, χρησιμοποιήστε καλώδια DuPont για να συνδέσετε τις ακίδες στο χειριστήριο. Κάθε καρφίτσα φέρει την ίδια ετικέτα στον ελεγκτή όπως και στο τσιπ κίνησης, οπότε η σύνδεσή του είναι αρκετά αυτονόητη.

Διακόπτης ρεύματος

Η σύνδεση ενός διακόπτη τροφοδοσίας είναι εύκολη. Πήραμε ένα από μια παλιά συσκευή και το ξεκολλήσαμε από την πλακέτα του. Για να το χρησιμοποιήσετε ως διακόπτη τροφοδοσίας για το ρομπότ, συνδέετε το θετικό καλώδιο της μπαταρίας στον πείρο (αν υποθέσουμε ότι είναι διακόπτης τριών ακίδων) στην πλευρά που θέλετε να ενεργοποιήσετε τη θέση του διακόπτη. Στη συνέχεια, συνδέστε τον κεντρικό πείρο στη θετική είσοδο ισχύος του ελεγκτή. Συγκολλήσαμε τα καλώδια DuPont στον διακόπτη, έτσι ώστε η ίδια η μπαταρία να μην είναι μονίμως συνδεδεμένη στον διακόπτη.

Συνδέοντας τις πλευρές

Τώρα γνωρίζετε τη θέση των εξαρτημάτων και έχετε τις δύο πλευρές του ρομπότ. Το τελευταίο βήμα στην κατασκευή του ρομπότ θα είναι η σύνδεση των δύο πλευρών μεταξύ τους. χρησιμοποιήσαμε τέσσερα σετ από τρία κομμάτια ξύλου κολλημένα μεταξύ τους και το βιδώσαμε στα πλάγια έτσι ώστε το τσιπ κίνησης να βρίσκεται στον μεσαίο άξονα του ρομπότ. Πρέπει να ειπωθεί ότι το υλικό που χρησιμοποιείται, με την προϋπόθεση ότι είναι αρκετά ισχυρό, δεν έχει μεγάλη σημασία. Μπορείτε ακόμη να χρησιμοποιήσετε μια πιο βαριά σύνδεση στο επάνω μέρος για να αυξήσετε ακόμη περισσότερο το ύψος του κέντρου μάζας. Σε αντίθεση όμως με την κατακόρυφη θέση του κέντρου μάζας, η οριζόντια θέση του κέντρου μάζας πρέπει να διατηρείται όσο το δυνατόν περισσότερο, πάνω από τον άξονα του τροχού, καθώς η κωδικοποίηση του κώδικα για το τσιπ κίνησης θα γινόταν μάλλον σκληρή αν ήταν το οριζόντιο κέντρο της μάζας που εκτοπίστηκε.

Τώρα είστε έτοιμοι να ανεβάσετε τον κώδικα και να συντονίσετε το χειριστήριο.

Βήμα 6: Μεταφόρτωση και συντονισμός του κώδικα

Για να ανεβάσετε τον κώδικα, χρειάζεστε έναν υπολογιστή με το Arduino IDE. Κατεβάστε το αρχείο.ino παρακάτω και ανοίξτε το με το Arduino IDE. Η μεταφόρτωση στο χειριστήριο γίνεται με τον ίδιο τρόπο όπως κάνατε με τον κώδικα από τη ρύθμιση Bluetooth.

Για να λειτουργήσει το ρομπότ, πρέπει να κατεβάσετε την εφαρμογή "Joystick bluetooth Commander" από το Play Store. Ενεργοποιήστε το ρομπότ και τοποθετήστε το στο πάτωμα, είτε μπροστά είτε πίσω. Εκκινήστε την εφαρμογή και συνδεθείτε στο τσιπ Bluetooth. Το Datafield 1 θα μεταβεί από το XXX στο READY μόλις το ρομπότ έχει βαθμονομηθεί (5 δευτερόλεπτα για να το τοποθετήσει στο πλάι του, ακολουθούμενο από 10 δευτερόλεπτα βαθμονόμησης). Μπορείτε να ενεργοποιήσετε το ρομπότ αλλάζοντας το κουμπί 1 στην εφαρμογή. Τώρα τοποθετήστε το ρομπότ κάθετα στο έδαφος και αφήστε το να φύγει μόλις νιώσετε τους κινητήρες να ενεργοποιούνται. Τότε είναι που το ρομπότ αρχίζει να εξισορροπείται.

Το ρομπότ είναι τώρα έτοιμο για συντονισμό, καθώς η σταθερότητά του πιθανότατα δεν είναι μεγάλη. Μπορείτε να δοκιμάσετε αν λειτουργεί χωρίς πρόσθετο συντονισμό, αλλά πρέπει να κάνετε το ρομπότ αρκετά πανομοιότυπο με το δικό μας για να λειτουργεί σωστά. Έτσι, στις περισσότερες περιπτώσεις θα πρέπει να ρυθμίσετε το χειριστήριο ώστε να λειτουργεί καλύτερα με το ρομπότ σας. Είναι αρκετά εύκολο, παρά το ότι είναι αρκετά χρονοβόρο. Δείτε πώς να το κάνετε:

Συντονισμός του ελεγκτή

Κάπου στον κώδικα θα βρείτε 4 μεταβλητές, ξεκινώντας με ένα k. Αυτά είναι kp, kd, kc και kv. Ξεκινήστε ρυθμίζοντας όλες τις τιμές στο μηδέν. Η πρώτη τιμή που πρέπει να οριστεί είναι kp. Η προεπιλεγμένη τιμή kp είναι 0,17. Δοκιμάστε να το ρυθμίσετε σε κάτι πολύ χαμηλότερο, όπως 0,05. Απενεργοποιήστε το ρομπότ, ανεβάστε τον κώδικα και δείτε πώς προσπαθεί να ισορροπήσει. Εάν πέσει προς τα εμπρός, αυξήστε την τιμή. Ο πιο έξυπνος τρόπος για να γίνει αυτό είναι η παρέμβαση:

1. Ορίστε την τιμή σε κάτι χαμηλό και δοκιμάστε το
2. Ορίστε την τιμή σε κάτι υψηλό και δοκιμάστε το
3. Ορίστε την τιμή στο μέσο όρο των δύο και δοκιμάστε το
4. Τώρα προσπαθήστε να μάθετε αν ισορροπούσε καλύτερα με τη χαμηλή ή την υψηλή τιμή και τον μέσο όρο της τρέχουσας τιμής και αυτής στην οποία λειτούργησε καλύτερα.
5. Συνεχίστε μέχρι να βρείτε ένα γλυκό σημείο

Το γλυκό σημείο για την τιμή kp είναι όταν βρίσκεται στην άκρη της χαμηλής και υπερβολικής αντιστάθμισης. Έτσι, μερικές φορές θα πέσει προς τα εμπρός καθώς δεν μπορεί να συμβαδίσει με την ταχύτητα πτώσης του και άλλες φορές θα πέσει προς τα πίσω επειδή κάνει υπέρβαση σε διαφορετική κατεύθυνση.

Αφού ορίσετε την τιμή kp, ορίστε το kd. Αυτό μπορεί να γίνει με τον ίδιο τρόπο όπως κάνατε με το kp. Αυξήστε αυτήν την τιμή έως ότου το ρομπότ είναι σχεδόν ισορροπημένο, έτσι ώστε να γυρίζει μπρος -πίσω μέχρι να πέσει πάνω. Εάν το τοποθετήσετε πολύ ψηλά, μπορείτε να το ισορροπήσετε αρκετά τακτοποιημένα ήδη, αλλά όταν διαταραχθεί πολύ η ισορροπία, θα πέσει (όπως όταν του κάνετε μια ώθηση). Προσπαθήστε λοιπόν να βρείτε το σημείο στο οποίο δεν είναι αρκετά ισορροπημένο, αλλά αρκετά κοντά.

Όπως μπορείτε να μαντέψετε, ο συντονισμός του ελεγκτή μπορεί να διαρκέσει αρκετές προσπάθειες καθώς γίνεται πιο δύσκολο με κάθε νέα μεταβλητή που εισάγεται. Αν λοιπόν πιστεύετε ότι δεν θα λειτουργήσει, ξεκινήστε από την αρχή.

Τώρα ήρθε η ώρα να ρυθμίσετε το kv. Εισαγάγετε αυτό μέχρι να βρείτε μια τιμή στην οποία το ρομπότ σταματά να ταλαντεύεται, παραμένει ισορροπημένο και μπορεί να χειριστεί μια ελαφριά ώθηση. Όταν ρυθμιστεί πολύ ψηλά, επηρεάζει αρνητικά τη σταθερότητα. Δοκιμάστε να παίξετε με kv και kp για να βρείτε ένα σημείο στο οποίο είναι το πιο σταθερό. Αυτό είναι το πιο χρονοβόρο βήμα του συντονισμού.

Η τελευταία τιμή είναι kc. Αυτή η τιμή κάνει το ρομπότ να επιστρέψει στην τελευταία του θέση αφού αντισταθμίσει μια ώθηση ή κάτι άλλο. Μπορείτε να δοκιμάσετε την ίδια μέθοδο παρεμβολής εδώ, αλλά το 0.0002 θα λειτουργήσει αρκετά καλά στις περισσότερες περιπτώσεις.

Αυτό είναι! Το ρομπότ σας είναι τώρα έτοιμο. Χρησιμοποιήστε το joystick στο smartphone σας για να ελέγξετε το ρομπότ. Προσοχή, όμως, καθώς η πορεία προς τα εμπρός με τη μέγιστη ταχύτητα μπορεί ακόμα να κάνει το ρομπότ να πέσει. Παίξτε με τις μεταβλητές του ελεγκτή για να αντισταθμίσετε αυτό όσο το δυνατόν περισσότερο. Το πιο λογικό βήμα θα ήταν να εξετάσουμε την τιμή kp για αυτό, καθώς αυτό αντισταθμίζει άμεσα την τρέχουσα γωνία του ρομπότ.

Σημαντική σημείωση για τις μπαταρίες LiPo

Συνιστάται να ελέγχετε τακτικά την τάση της μπαταρίας LiPo. Οι μπαταρίες LiPo δεν πρέπει να αποφορτίζονται σε λιγότερο από 3 βολτ ανά κυψέλη-9 βολτ σε ένα 3S LiPo. Εάν η τάση πέσει κάτω από 3 βολτ ανά κύτταρο, θα υπάρξει μόνιμη απώλεια της χωρητικότητας της μπαταρίας. Εάν η τάση πέσει κάτω από 2,5 βολτ ανά κυψέλη, απορρίψτε την μπαταρία και αγοράστε μια καινούργια. Η φόρτιση ενός στοιχείου LiPo με λιγότερο από 2,5 βολτ είναι επικίνδυνη, επειδή η εσωτερική αντίσταση γίνεται πολύ υψηλή, με αποτέλεσμα μια ζεστή μπαταρία και έναν πιθανό κίνδυνο πυρκαγιάς κατά τη φόρτιση Το