Ευέλικτο NearBot: 11 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Αυτό το διδακτικό θα σας δείξει πώς να δημιουργήσετε μια ευέλικτη σκανδάλη ρομπότ που μπορεί να μετακινήσει κάτι όπως κουμπί, διακόπτη ή κλήση σε διάφορες συσκευές όταν είστε (με το τηλέφωνό σας ή ένα φανάρι στην τσέπη σας) κοντά. Αυτό σημαίνει ότι θα μπορούσε να ξεκλειδώσει και να ξανακλειδώσει ένα μάνδαλο πόρτας καθώς * μόνο εσείς * περνάτε, κλείστε μια βαλβίδα ψεκασμού, ώστε να μπορείτε να περάσετε απρόσκοπτα από το νερό σαν ένα είδος προαστιακού Μωυσή, χαμηλότερη ένταση ηχείου ενώ βρίσκεστε στο γκαράζ αίθουσα μπάντας, ενεργοποιήστε ένα iPod που παίζει μια δραματική μελωδία εισόδου ή πείτε ένα αστείο (tweet του Jaden Smith;) ενώ βρίσκεστε στο δωμάτιο ή παύστε μια ταινία όταν σηκωθείτε για να χρησιμοποιήσετε την τουαλέτα.

Αυτό το έργο δεν απαιτεί συγκόλληση ή ειδικά εργαλεία

Αν σας αρέσουν αρκετά αυτά τα εκπαιδευτικά, σκεφτείτε να ψηφίσετε για αυτό το εκπαιδευτικό στον διαγωνισμό Robotics 2017!

Βήμα 1: Αποκτήστε τα μέρη υλικού

Θα χρειαστείτε:

• NodeMCU v2 ή V3
• Micro 9G Servo Motor περίπου 1,40 $ Δωρεάν αποστολή στο eBay ή στο Aliexpress
• Arduino Jumper Wires Γυναικείο σε Αρσενικό.
• Ένα περίβλημα για το NearBot - χρησιμοποίησα ένα πλαστικό κουτί με παλιοσίδερα που βρήκα.
• Καλώδιο δεδομένων micro USB (θραύσματα εξαρτημάτων τηλεφώνου)
• Πηγή τροφοδοσίας USB (θραύστης φορτιστή τηλεφώνου)

Εάν δεν έχετε smartphone με δυνατότητα hotspot για κινητά, θα χρειαστείτε επίσης:

• Ενότητα ESP-01 περίπου 2,50 $ Δωρεάν αποστολή σε DealExtreme, GearBest, Ebay ή Aliexpress.
• 1 Ζεύγος μπαταριών AAA
• διπλή υποδοχή μπαταρίας AAA με διακόπτη

Βήμα 2: Γρήγορη εκκίνηση

Αυτό το βήμα περιέχει έναν οδηγό γρήγορης εκκίνησης σε περίπτωση που σας αρέσει κάτι τέτοιο. Το υπόλοιπο από αυτό το διδακτικό πηγαίνει βήμα προς βήμα και προσθέτει περισσότερες εμπεριστατωμένες πληροφορίες

// Λίστα αγορών: // μικροελεγκτής NodeMCU V3 (Lolin) ESP8266

// SG90 9G Servo Motor

// USB Power Bank ή προσαρμογέας τοίχου USB.

// Καλώδιο δεδομένων micro USB/φόρτισης

// Καλώδια άλτης αρσενικού προς θηλυκού τύπου Arduino

//ΠΡΙΝ ΞΕΚΙΝΗΣΕΙΣ:

// 1. Εάν δεν έχετε κατεβάσει ήδη το Arduino IDE, αποκτήστε το δωρεάν (προαιρετική δωρεά) στη διεύθυνση:

// 2. ανοίξτε το Arduino IDE (αν δεν το διαβάζετε ήδη στο Arduino IDE!)…

// 3 Μεταβείτε στα αρχεία και κάντε κλικ στην προτίμηση στο Arduino IDE…

// 4. αντιγράψτε τον παρακάτω κώδικα στη Διαχείριση πρόσθετων πινάκων: //https://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json

// 5. κάντε κλικ στο OK για να κλείσετε την καρτέλα προτιμήσεων…

// 6. Μεταβείτε στα εργαλεία και στον πίνακα και, στη συνέχεια, επιλέξτε διαχειριστής πίνακα…

// 7. Μεταβείτε στο esp8266 από την κοινότητα esp8266 και εγκαταστήστε το λογισμικό για το Arduino…

// 8. Mayσως χρειαστεί να κάνετε λήψη και εγκατάσταση του προγράμματος οδήγησης CH340 εάν δεν μπορείτε να κάνετε το NodeMCU να μιλήσει με το Arduino IDE:

// Μόλις ολοκληρωθεί η παραπάνω διαδικασία, έχουμε διαβάσει να προγραμματίσουμε τον μικροελεγκτή esp8266 NodeMCU με το Arduino IDE.

//9. Επιλέξτε NodeMCU V1.0 ESP12E από το μενού της πλακέτας /

/10 Επιλέξτε τη θύρα COM που χρησιμοποιείτε.

// 11. επιλέξτε τον κωδικό (λήψη από τη διεύθυνση www.makersa.ga) και κάντε κλικ στο κουμπί μεταφόρτωση. /

/12 Συνδέστε το σερβο στο NodeMCU χρησιμοποιώντας καλώδια βραχυκυκλωτήρων. D0 σε σήμα, γείωση σε γείωση, +VCC σε VO ή 3V. /

/13 Ρυθμίστε το σερβοκόρνα χρησιμοποιώντας ένα κατσαβίδι.

// 14. Ρυθμίστε τους μέγιστους και ελάχιστους βαθμούς κίνησης χρησιμοποιώντας τον κώδικα.

// 15. Ανεβάστε ξανά στο NodeMCU κάθε φορά που ενημερώνεται ο κώδικας.

// Μπορεί να σας φανεί σημαντικό να καταλάβετε ποια έκδοση NodeMCU έχετε. Εδώ είναι ένας οδηγός σύγκρισης:

frightanic.com/iot/comparison-of-esp8266-no… // NodeMCU v1 pinout diagram: https://frightanic.com/iot/comparison-of-esp8266-no… // NodeMCU v2 pinout diagram: https://frightanic.com/iot/comparison-of-esp8266-no… // NodeMCU v3 pinout diagram:

// Επεξήγηση των εξέδρων:

// Κατασκευασμένο από μικροελεγκτή NodeMCU ESP8266, μπαταρία ή τροφοδοτικό USB και SG90 Servo

// Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε μια δεύτερη μη τροποποιημένη μονάδα esp8266 ως φάρο hotspot AP αντί για smartphone, χωρίς προγραμματισμό.

Βήμα 3: Αποκτήστε τα μέρη λογισμικού

Θα πρέπει πρώτα να κατεβάσετε το δωρεάν Arduino IDE

Το Arduino Web Editor δεν λειτουργεί με το NodeMCU τη στιγμή που το γράφω αυτό, οπότε θα πρέπει να εγκαταστήσετε το IDE στον υπολογιστή σας.

Θα χρειαστεί επίσης να αποκτήσετε τα αρχεία NearBot από τη διεύθυνση www. MakerSa.ga - Ο σύνδεσμος λήψης αρχείων για αυτό το έργο παρατίθεται σε αυτόν τον ιστότοπο.

Βήμα 4: Εγκαταστήστε προγράμματα οδήγησης και προφίλ πλακέτας

Μέσα στο φερμουάρ NearBot που κατεβάσατε και αποσυμπιέσατε θα υπάρχουν τα προγράμματα οδήγησης για τη μονάδα NodeMCU. Εγκαταστήστε αυτά στον υπολογιστή σας.

Εάν αυτά δεν λειτουργούν για εσάς, ίσως μπορείτε να βρείτε προγράμματα οδήγησης CH340G στη διεύθυνση wemos.cc/downloads

Το NodeMCU ενδέχεται να μην χρησιμοποιεί τσιπ CH340G, οπότε ίσως χρειαστεί να σχολιάσετε το πρόγραμμα οδήγησης που ψάχνετε και θα απαντήσω με το σύνδεσμο λήψης για αυτό το πρόγραμμα οδήγησης.

1. Στη συνέχεια, ανοίξτε το Arduino IDE και μεταβείτε στο File PreferencesAdditional Boards Manager στο Arduino IDE.
2. Επικολλήστε τον ακόλουθο κώδικα εκεί:
3. Κάντε κλικ στο OK για να κλείσετε την καρτέλα προτιμήσεων.
4. Μεταβείτε στα εργαλεία και στον πίνακα και, στη συνέχεια, επιλέξτε διαχειριστής πίνακα.
5. Μεταβείτε στο "esp8266 by esp8266 κοινότητα" και εγκαταστήστε το λογισμικό για το Arduino.

Μόλις ολοκληρωθεί η παραπάνω διαδικασία, είμαστε έτοιμοι να προγραμματίσουμε τον μικροελεγκτή esp8266 NodeMCU με το Arduino IDE!

Βήμα 5: Κάποιες χρήσιμες πληροφορίες

Μπορεί να σας φανεί χρήσιμο να καταλάβετε ποια έκδοση NodeMCU έχετε. Εδώ είναι ένας οδηγός σύγκρισης:

frightanic.com/iot/comparison-of-esp8266-nodemcu-development-boards/

Κάθε έκδοση έχει διαφορετικές ρυθμίσεις καρφιτσών. Αγόρασα την έκδοση v3 (Lolin) επειδή έχει ακίδες εξόδου 5V για να τροφοδοτήσει τον κινητήρα Servo. Τελικά χρησιμοποίησα τους ακροδέκτες τροφοδοσίας 3 βολτ για ασφάλεια (οι ακίδες εισόδου/εξόδου NodeMCU δεν είναι ανεκτές στα 5V), αλλά ίσως θελήσετε να χρησιμοποιήσετε τους πείρους 5V επειδή τεχνικά αυτά τα είδη σερβοκινητήρων έχουν ισχύ 4,5 έως 5 βολτ.

Βήμα 6: Φορτώστε τον κωδικό στο NodeMCU

1. Συνδέστε το NodeMCU στον υπολογιστή σας χρησιμοποιώντας οποιοδήποτε καλώδιο micro USB.
2. Ανοίξτε το Arduino IDE και στην ενότητα "Πίνακες", επιλέξτε "ESP12E" και τη θύρα COM για το NodeMCU.
3. Στο IDE, μεταβείτε στο FileOpen και περιηγηθείτε στο φάκελο zip που έχετε κατεβάσει προηγουμένως από το makersa.ga για να ανοίξετε το σκίτσο του Arduino που ονομάζεται "ProximityActuator013017DonovanMagryta.ino"
4. Στη συνέχεια, επεξεργαστείτε τη γραμμή κώδικα που περιέχει αυτό για να προσθέσετε το όνομα και τον κωδικό πρόσβασης του φάρου WiFi. Περισσότερα για αυτό παρακάτω! Για παράδειγμα:

const char* ssid = "mywifi"; // Τοποθετήστε το όνομα του hotspot μέσα στα εισαγωγικά

const char* password = "mywifipassword"; // Τοποθετήστε τον κωδικό πρόσβασης hotspot μέσα στα εισαγωγικά

Στη συνέχεια, κάντε κλικ στο "μεταφόρτωση" για να αναβοσβήνει ο κώδικας στην πλακέτα NodeMCU.

Το NearBot χρησιμοποιεί έναν φακό για τσέπη WiFi για να σας αναγνωρίσει και να υπολογίσει την απόσταση. Ακριβώς όπως τα κλειδιά εγγύτητας, ορισμένα νεότερα αυτοκίνητα έχουν το κλείδωμα της πόρτας του αυτοκινήτου καθώς πλησιάζετε.

Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε το κινητό hotspot του smartphone σας ως φάρο ή εναλλακτικά να χρησιμοποιήσετε μια φθηνή μονάδα WiFi ESP-01 που τροφοδοτείται από ένα ζεύγος μπαταριών AAA ή μια μικρή μπαταρία λιθίου 3,7v. Δεν χρειάζεται να προγραμματίσετε το ESP-01, είναι προεπιλεγμένο στο απόθεμα λειτουργίας hotspot όταν είναι ενεργοποιημένο. Το διάγραμμα κυκλώματος για αυτό εμφανίζεται σε αυτό το βήμα.

Βήμα 7: Συνδέστε το Servo στο NodeMCU

Θα χρειαστείτε μερικά καλώδια για να συνδέσετε το σερβο στο NodeMCU V3.

Το διάγραμμα κυκλώματος είναι απλό.

Καρφιτσώστε το D0 στο σήμα στο καλώδιο (το πιο ανοιχτόχρωμο καλώδιο στο σερβο. Συνήθως κίτρινο ή λευκό.)

Καρφιτσώστε 3V ή καρφίτσα VO στο καλώδιο εισόδου 5V (δεύτερο πιο ανοιχτόχρωμο καλώδιο στο σερβο, συνήθως κόκκινο ή πορτοκαλί).

Καρφιτσώστε το GND στο καλώδιο γείωσης (σύρμα με το πιο σκούρο χρώμα στο σερβο, συνήθως καφέ ή μαύρο.)

Βήμα 8: Fine Tune the NearBot

Ο κώδικας μετατρέπει την ισχύ του σήματος σε εκτίμηση απόστασης. Λειτουργεί αξιόπιστα για αποστάσεις αντίδρασης μικρότερες από 2 μέτρα ή 6,5 πόδια. Επειδή είναι μια άμεση μετατροπή, δεν είναι τόσο ομαλή για μεγαλύτερες αποστάσεις από 3 μέτρα όσο θα μπορούσε ενδεχομένως να είναι με μια καλύτερη μέθοδο υπολογισμού. Περισσότερα για αυτό αργότερα.

Mayσως θελήσετε να προσαρμόσετε τη θέση της σερβοκόρνας (το μικρό λευκό χέρι που κινείται). Αυτό γίνεται απλά ξεβιδώνοντας το σερβοβραχίονα με ένα κατσαβίδι και επανατοποθετώντας το.

Το επόμενο μέρος είναι να ρυθμίσετε τους μέγιστους και ελάχιστους βαθμούς κίνησης χρησιμοποιώντας τον κώδικα.

Αυτό μπορεί να γίνει αλλάζοντας τους αριθμούς που περιέχονται στις γραμμές που μοιάζουν με αυτό:

myservo.write (10); // μετακινεί τον σερβο βραχίονα σε περιστροφή 10 μοιρών

Μπορείτε επίσης να προσαρμόσετε την ευαισθησία της ισχύος του σήματος αλλάζοντας τους αρνητικούς αριθμούς σε γραμμές που μοιάζουν με αυτό:

εάν (rssi> -30 && rssi <-5) {// Εάν η ισχύς του σήματος είναι ισχυρότερη από -30 και ασθενέστερη από -5. τότε κάνε το εξής…

Βήμα 9: Πώς λειτουργεί

1. Το NearBot συνδέεται πρώτα με το hotspot εκ των προτέρων καθώς πλησιάζει ο χρήστης.
2. Σαρώνει το RSSI (λαμβανόμενη ισχύ σήματος) και το μετατρέπει σε κατά προσέγγιση απόσταση.
3. Ενώ η απόσταση είναι εντός του καθορισμένου εύρους, μετακινεί τον βραχίονα σερβοκινητήρα στη θέση 1.
4. Διαφορετικά, ο σερβοκινητήρας μετακινείται στη θέση 2.

Όταν το δοκίμασα, αυτός ο συντονισμός RSSI (-50) μετακινεί το σερβο στη θέση 1, ενώ η απόσταση είναι 0 έως 1,5 μέτρο με τον φάρο ESP-01 ή το τηλεφωνικό σημείο στην τσέπη μου.

Το RSSI τυπικά εμπίπτει σε μια περιοχή από -90 έως -20, με το -20 να είναι η ισχυρότερη ισχύ σήματος.

Εάν ανοίξετε το Arduino IDE Serial Monitor ενώ το NearBot είναι συνδεδεμένο στον υπολογιστή, θα εμφανίσει την ισχύ του σήματος και τα σημεία ενεργοποίησης σε πραγματικό χρόνο για να έχετε εύχρηστα σχόλια.

Ακολουθεί ο πλήρης κωδικός:

//ΠΡΙΝ ΞΕΚΙΝΗΣΕΙΣ:

// 1. Εάν δεν έχετε ήδη κατεβάσει το Arduino IDE, αποκτήστε το δωρεάν (προαιρετική δωρεά) στη διεύθυνση: https://www.arduino.cc/en/Main/Software // 2. ανοίξτε το Arduino IDE (αν δεν το διαβάζετε ήδη στο Arduino IDE!)… // 3. Μεταβείτε στα αρχεία και κάντε κλικ στην προτίμηση στο Arduino IDE… // 4. αντιγράψτε τον παρακάτω σύνδεσμο στη Διαχείριση πρόσθετων πινάκων: //https://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json // 5. κάντε κλικ στο OK για να κλείσετε την καρτέλα προτιμήσεων… // 6. Μεταβείτε στα εργαλεία και στον πίνακα και, στη συνέχεια, επιλέξτε διαχειριστής πίνακα… // 7. Μεταβείτε στο esp8266 από την κοινότητα esp8266 και εγκαταστήστε το λογισμικό για το Arduino… // 8. Mayσως χρειαστεί να κατεβάσετε και να εγκαταστήσετε το πρόγραμμα οδήγησης CH340 εάν δεν μπορείτε να κάνετε το NodeMCU να μιλήσει με το Arduino IDE: https://www.arduino.cc/en/Main/Software // Μόλις ολοκληρωθεί η παραπάνω διαδικασία, είμαστε διαβάστε για να προγραμματίσετε τον μικροελεγκτή esp8266 NodeMCU με το Arduino IDE. Μπορεί να θέλετε να μάθετε ποια έκδοση NodeMCU έχετε. Εδώ είναι ένας οδηγός σύγκρισης: https://www.arduino.cc/en/Main/Software // Κατασκευασμένος από μικροελεγκτή NodeMCU ESP8266, μπαταρία ή τροφοδοτικό USB και SG90 Servo // Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε μια δεύτερη μη τροποποιημένη μονάδα esp8266 ως φάρο hotspot AP αντί για χρήση smartphone. // NearBot Circuit: // D0 pin to Servo σήμα σήματος (ανοιχτόχρωμο καλώδιο) /USB power to USB plug on the NodeMCU // GND pin to Servo Ground wire (darkest color wire) // Οι γραμμές σημείωσης ξεκινούν με δύο μπροστινές πτώσεις και αγνοούνται από τους υπολογιστές. Οι σημειώσεις είναι μόνο για εμάς τους ανθρώπους! #Include #include // Μπορεί να χρειαστεί για σειριακή εκτύπωση. #Include // Servo Library #define D0 16 // Ορίζει καρφίτσες για να διευκολύνει την εκχώρηση καρφιτσών. #Define D1 5 // I2C Bus SCL (clock) #define D2 4 // I2C Bus SDA (δεδομένα) #define D3 0 #define D4 2 // Sδιο με το "LED_BUILTIN", αλλά ανεστραμμένη λογική #define D5 14 // SPI Bus SCK (ρολόι) #define D6 12 // SPI Bus MISO #define D7 13 // SPI Bus MOSI #define D8 15 // SPI Bus SS (CS) #define D9 3 // RX0 (Serial console) #define D10 1 // TX0 (Serial console) Servo myservo; // Δημιουργία servo αντικειμένου με όνομα myservo // Τηλέφωνο ή πρόσθετη μονάδα ESP8266 ρυθμισμένη σε λειτουργία AP hotspot: const ch ar* ssid = ""; // Τοποθετήστε το όνομα του hotspot μέσα στα εισαγωγικά const char* password = ""; // Τοποθετήστε τον κωδικό πρόσβασης hotspot μέσα στο quotes void setup () {Serial.begin (115200); // ρυθμίζει τον σειριακό ρυθμό baud έτσι ώστε ο μικροελεγκτής να μπορεί να μιλήσει με τη διεπαφή σειριακής εκτύπωσης στο Arduino IDE - insteadσως χρειαστεί να τον αλλάξετε σε 9600! myservo.attach (D0); // συνδέει το σερβο στην καρφίτσα D0 aka GPIO16 στο σερβο αντικείμενο - Δείτε περισσότερα στη διεύθυνση: https://www.esp8266.com/viewtopic.php?f=32&t=8862#… myservo.write (10); // μετακινεί τον σερβο βραχίονα σε περιστροφή 10 μοιρών Serial.println ("Κλειδωμένο"). // εξάγετε τη σειριακή οθόνη τη λέξη "Κλειδωμένο" WiFi.mode (WIFI_STA). // Ορίζει wifi σε λειτουργία σταθμού WiFi.begin (ssid, κωδικός πρόσβασης). // Συνδέεται σε φάρο hotspot} void loop () {// Ο βρόχος τρέχει ξανά και ξανά γρήγορα αν (WiFi.status ()! = WL_CONNECTED) {// Εάν το wifi ΔΕΝ είναι συνδεδεμένο, κάντε τα εξής… Serial.println ("Δεν ήταν δυνατή η σύνδεση Wi -Fi"); myservo.write (10); // Μετακινεί τον βραχίονα σερβο σε 10 μοίρες Serial.println ("Κλειδωμένο"). } else {// Εάν το WiFi είναι συνδεδεμένο, κάντε τα εξής… long rssi = WiFi. RSSI (); // Δημιουργεί μια μεταβλητή με το όνομα rssi και την εκχωρεί στη συνάρτηση που επιστρέφει την ένδειξη ισχύος σήματος του φάρου hotspot Serial.print (rssi); // εξάγει την ένδειξη rssi στη σειριακή οθόνη εάν (rssi> -50 && rssi <-5) {// Εάν η ισχύς του σήματος είναι ισχυρότερη από -50 και ασθενέστερη από -5. τότε κάντε τα εξής… myservo.write (170); // Περιστροφή βραχίονα σερβο σε 170 μοίρες Serial.println ("Unlocked"); } else {// Εάν δεν πληρούνται οι παραπάνω προϋποθέσεις, κάντε τα εξής… myservo.write (10); // Περιστρέφει το σερβοβραχίονα πίσω 10 μοίρες. Serial.println ("Κλειδωμένο"); }}}

Βήμα 10: Πρέπει να γνωρίζετε…

Αποποίηση ευθυνών:

Η τρέχουσα επανάληψη του κώδικα NearBot λειτουργεί αξιόπιστα για αποστάσεις μικρότερες από 2 μέτρα ή 6,5 πόδια. Από εκεί και πέρα, γίνεται λιγότερο ακριβής, αλλά εξακολουθεί να λειτουργεί.

Αυτό μπορεί να διορθωθεί, αλλά προς το παρόν δεν ξέρω πώς να το κάνω. Θα μου άρεσε πολύ αν κάποιος συνεργαζόταν μαζί μου ώστε να μπορώ να ενημερώσω αυτά τα εκπαιδευτικά με πιο ακριβή τρόπο υπολογισμού της απόστασης!

Αυτοί οι σύνδεσμοι μπορεί να είναι χρήσιμοι: Το YouTuber CNLohr ανέπτυξε υλικολογισμικό ανίχνευσης απόστασης και θέσης για το ESP8266 με περιορισμένη επιτυχία:

Το Espressif ανέπτυξε μια λειτουργία Ανίχνευσης απόστασης χρόνου πτήσης που θα λειτουργούσε με το Arduino IDE για το ESP8266, αλλά δεν το κυκλοφόρησε ποτέ:

Το σύστημα τοποθέτησης SubPos χρησιμοποιεί μονάδες ESP8266 και Υπολογισμό απώλειας διαδρομής, κάτι που δεν ξέρω πώς να εφαρμόσω στο Arduino IDE:

Βρήκα ένα παράδειγμα στη γλώσσα Java, αλλά δεν ξέρω πώς να αντιγράψω αυτό το Arduino IDE:

διπλή απόσταση = Math.pow (10.0, (((διπλό) (tx_pwr/10)) - rx_pwr - 10*Math.log10 (4*Math. PI/(c/frequency)))/(20*mu));

Βήμα 11: Αυτό είναι όλο

Εάν φτιάχνετε το δικό σας NearBot, δημοσιεύστε το δικό σας "Τα κατάφερα" στα παρακάτω σχόλια!

Εάν έχετε περισσότερες ιδέες για το τι να χρησιμοποιήσετε την πλατφόρμα Versatile NearBot, σχολιάστε τις ιδέες σας! Θα μπορούσε να αποτελέσει μεγάλη έμπνευση για άλλους χρήστες με οδηγίες!

Αν σας αρέσει αυτό το σεμινάριο, σκεφτείτε να ψηφίσετε για αυτό το διδακτικό σε διαγωνισμούς!