LittleArm Big: a Large 3D Printed Arduino Robot Arm: 19 Βήματα (με Εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Το LittleArm Big είναι ένας πλήρως τρισδιάστατος τυπωμένος βραχίονας Arduino. Το Big σχεδιάστηκε στο Slant Concepts για να είναι ένας βιώσιμος βραχίονας ρομπότ 6 DOF για ανώτερη εκπαίδευση και κατασκευαστές.

Αυτό το σεμινάριο σκιαγραφεί όλη τη μηχανική διάταξη του LittleArm Big.

Όλος ο κώδικας και τα αρχεία είναι διαθέσιμα στον ιστότοπο του LittleBots.

Μπορείτε επίσης να αγοράσετε το υλικό και τα ηλεκτρονικά για το Big εδώ.

Αν θέλετε να παραμένετε ενήμεροι για νέα έργα που προέρχονται από τις Slant Concepts, μπορείτε να μας ακολουθήσετε στο Facebook και το Twitter.

Βήμα 1: Μέρη και εργαλεία

Όλα τα ανταλλακτικά για το LittleArm Big περιλαμβάνονται στο κιτ.

Βήμα 2: Συνδέστε κορόιδα

Βήμα 3: Εισαγωγή Servo Βάσης

Τροφοδοτήστε το σερβοσύρμα μέσω της σήραγγας έξω από το πίσω μέρος της υποδοχής σερβο.

Ξεκινήστε το σερβο σε γωνία με την σχισμή έτσι ώστε να οδηγεί το καλώδιο. Στη συνέχεια, πατήστε σταθερά για να ρυθμίσετε το σερβο.

Χρησιμοποιήστε 2-4 μακριές βίδες στερέωσης σερβο για να ασφαλίσετε το σερβο στη βάση. Τοποθετήστε βίδες σε μοτίβο αστεριού

Χρησιμοποιήστε ένα κέρατο σερβο για να περιστρέψετε απαλά το σερβο δεξιόστροφα. Στη συνέχεια, αφαιρέστε το κέρατο. (Τα σερβο έχουν εύρος κίνησης μόνο 180 μοίρες)

Βήμα 4: Προετοιμασία ζυγού ώμου

Εισαγάγετε ένα σερβοκόρνα στην υποδοχή στο ζυγό ώμου. Ασφαλίστε με δύο κοντές βίδες στήριξης σερβοκόρνας

Βήμα 5: Προετοιμασία άνω βραχίονα

1. Τροφοδοτήστε το καλώδιο μέσω της οπής στο πλάι της υποδοχής σερβομηχανισμού
2. Μολύβδου με την πλευρά σύρματος του σερβο και βάλτε το σερβο καταθλίψης. (Για να επιτρέψετε στο σερβο να εισέλθει πιο εύκολα, μπορείτε να αρχειοθετήσετε τις άκρες της υποδοχής σερβο)
3. Επαναλάβετε για το σερβο συνεργάτη.

Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε ένα λαστιχένιο σφυρί για να ρυθμίσετε απαλά τα servos. ΜΗΝ χτυπήσετε τον σερβοφόρο οπλισμό με το σφυρί

Σημείωση: Το άκρο του Upperarm με τη μικρή μύτη είναι η άνω ή αγκωνική άρθρωση. Η μεγάλη μύτη είναι η άρθρωση του ώμου

1. Περιστρέψτε το Shoulder Servo πλήρως αριστερόστροφα
2. Περιστρέψτε το Elbow Servo πλήρως δεξιόστροφα
3. Παρόλο που δεν είναι απαραίτητο, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε 2 βίδες ανά σερβο για να ασφαλίσετε τα σερβίς στις υποδοχές τους. Τραβήξτε τις θέσεις των βιδών.

Βήμα 6: Προετοιμάστε τη μανσέτα καρπού

1. Τροφοδοτήστε το σερβο καλώδιο μέσω της οπής στο πίσω μέρος της υποδοχής σερβο.
2. Ορίστε το Servo σε υποδοχή Servo
3. Ασφαλίστε με 2 κοντές σερβοβίδες στερέωσης
4. Χρησιμοποιήστε ένα εφεδρικό κέρατο σερβο για να περιστρέψετε ΕΝΕΡΓΕΙΑ το σερβο δεξιόστροφα

Βήμα 7: Προετοιμάστε το ζυγό του καρπού

1. Τοποθετήστε το σερβοκόρνα στην υποδοχή του Ζυγού καρπού
2. Συνδέστε το Ζυγό καρπού στο σερβο ζυγού καρπού έτσι ώστε το κέρατο να δείχνει προς τα δεξιά και το βέλος προς τα αριστερά.

Βήμα 8: Προετοιμάστε το τέλος του καρπού

Ρυθμίστε το σερβο στο τέλος του καρπού. Εάν είναι δύσκολο αφαιρέστε ένα αυτοκόλλητο από το πλάι του σερβο. Δεν χρειάζεται βίδες.

Βήμα 9: Προετοιμάστε το Gripper

1. Εφαρμόστε κολλητικό αφρό στις αυλακώσεις στις άκρες των δακτύλων της λαβής. Or τρέξτε μια χάντρα hotglue κατά μήκος των μαξιλαριών των δακτύλων.
2. Πιέστε το σερβο στο Gripper Palm
3. Περιστρέψτε ΕΝΕΡΓΕΙΑ το σερβο πλήρως δεξιόστροφα
4. Συνδέστε το δάχτυλο σερβο -λαβής. Τοποθετήστε πρώτα την τρύπα του οπλισμού πάνω στο σερβο, και στη συνέχεια πιέστε την άλλη πλευρά της λαβής πάνω στο περιστροφικό κουμπί. ΠΡΟΣΟΧΗ να μην απλώσετε τα γρανάζια πολύ μακριά ή μπορεί να σπάσουν.
5. Εφαρμόστε το Idler Finger ομοίως. Βεβαιωθείτε ότι τα γρανάζια των δακτύλων πλέκονται έτσι ώστε τα δάχτυλα να είναι συμμετρικά.
6. Κλείστε τα δάχτυλα σταθερά και εφαρμόστε το σερβοκόρνα.
7. Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε μια κοντή σερβο βίδα στερέωσης για να στερεώσετε την κόρνα στο δάχτυλο. ΑΛΛΑ αυτό μπορεί να προκαλέσει ζημιά στο σερβο αν το δάχτυλο έχει μπλοκάρει. Συνιστούμε να αφήσετε το κέρατο χαλαρό.

Βήμα 10: Συνδέστε το Gripper στο τέλος του καρπού

1. Πιέστε τον καρπό στην υποδοχή της λαβής.
2. Τροφοδοτήστε το σύρμα λαβής μέσω του βρόχου οργάνωσης καρπού.
3. Κολλήστε θερμά το σύρμα πιασίματος στη μικρή κατάθλιψη στο Gripper Palm

Βήμα 11: Συμμετοχή στη μανσέτα αγκώνα και καρπού

1. Τροφοδοτήστε το σερβο σύρμα της μανσέτας μέσα από τις τρύπες της μανσέτας και του ζυγού του αγκώνα
2. Εφαρμόστε ζεστή κόλλα στο κανάλι στη βάση του ζυγού αγκώνα και στη συνέχεια πιέστε το ζυγό στη μανσέτα έτσι ώστε να ευθυγραμμιστούν οι σχισμές

Βήμα 12: Συμμετοχή στο Wrist and Gripper

1. Συνδέστε το Gripper και το Wrist End στο Wrist Yoke. Μόλυβδος με τον σερβο οπλισμό.
2. Τοποθετήστε τον καρπό υπό γωνία 90 μοιρών ως προς το ζυγό του καρπού και εφαρμόστε το σερβοκόρνα όπως φαίνεται στην εικόνα. Ασφαλίστε με βίδα.

Βήμα 13: Εγγραφείτε στο Forearm With Upperarm

1. Θυμηθείτε ότι ο μικρός κόμβος στο Upperarm είναι ο κόμβος περιστροφής του αγκώνα
2. Συνδέστε τον Αγκώνα και το Uppearm. Μόλυβδος με τον σερβο οπλισμό
3. Περιστρέψτε το αντιβράχιο στο δεξιόστροφο δεξιόστροφα και εφαρμόστε τον κυκλικό σερβο διανομέα
4. Ευθυγραμμίστε τις τρύπες του διανομέα σερβο με αυτές που βρίσκονται στον ζυγό του αγκώνα.
5. Μία και μόνο κοντή σερβο βίδα στερέωσης είναι αρκετή για να στερεώσει το Elbow Hub σε οποιαδήποτε από τις δύο θέσεις

Βήμα 14: Εκτέλεση καλωδίων

1. Εκτελέστε το Gripper and Wrist End Servos μέσω του καναλιού Wrist Cuff. Αφήστε χαλαρή έτσι ώστε η κίνηση να μην επηρεάζεται

2. Συνδέστε τις μακριές (50 cm) επεκτάσεις σύρματος στα σερβίτσια Gripper, Wrist End και Wrist Cuff.

• Μαύρο σε καφέ
• Διαβάστε στο Κόκκινο
• Κίτρινο έως Λευκό

3. Εκτελέστε τα σερβο καλώδια μέσω του Upperarm με την ακόλουθη σειρά

• Σέρβο αγκώνα
• Σερβο μανσέτα καρπού
• Servo άκρο καρπού
• Gripper Servo

4. Όταν ολοκληρωθεί, όλα τα καλώδια πρέπει να περάσουν από το Upperarm με χαλάρωση στο επάνω μέρος για κίνηση.

5. Περάστε όλα τα καλώδια μέσω του ζυγού ώμου και της βάσης.

Βήμα 15: Συνδέστε τον ώμο

Σπειρώστε τα καλώδια από τη φορά των δεικτών του ρολογιού της βάσης και εφαρμόστε τον ώμο όπως φαίνεται στη Βάση.

Βήμα 16: Συνδέστε το βραχίονα στη βάση

1. Συνδέστε τον ώμο με τον ζυγό του ώμου. Μόλυβδος με Servo Armature
2. Τοποθετήστε το Upperarm υπό γωνία 90 μοιρών προς τη Βάση και εφαρμόστε το σερβοκόρνα
3. Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε μια κοντή βίδα στερέωσης για να στερεώσετε την κόρνα και να βελτιώσετε την ακρίβεια του βραχίονα. Αλλά δεν είναι απαραίτητο.
4. Σε αυτό το σημείο, ο βραχίονας πρέπει να είναι στραμμένος προς τα κάτω και προς τα δεξιά, όπως φαίνεται.

Βήμα 17: Ηλεκτρονικά

1. Τοποθετήστε την πλακέτα στο κιβώτιο ηλεκτρονικών συσκευών ώστε ο προσαρμογέας ρεύματος και η σύνδεση USB να δείχνουν προς τις αντίστοιχες οπές του κουτιού.
2. Ασφαλίστε την πλακέτα με τις 4 βίδες του πίνακα Arduino.
3. Συνδέστε το κοντό καλώδιο επέκτασης σερβο (10 cm) με το σερβοσύρμα ώμου.
4. Περάστε όλα τα σερβο καλώδια μέσω του καπακιού του ηλεκτρονικού κουτιού.

Βήμα 18: Ηλεκτρονικά 2

1. Συνδέστε τα Servo Wires σύμφωνα με το διάγραμμα.
2. Σφραγίστε το κουτί των ηλεκτρονικών

Είναι ευκολότερο να εντοπίσετε servos με βάση το μήκος του σύρματος.

Βήμα 19: Ολοκληρώθηκε

Το Arm τελείωσε! Απλώς ανεβάστε τον κώδικα Arduino και συνδεθείτε σε μία από τις εφαρμογές. (Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι το bluetooth δεν είναι συνδεδεμένο κατά τη μεταφόρτωση του Arduino Sketch. Το Bluetooth και το USB παρεμβαίνουν μεταξύ τους.)

Μπορείτε να κατεβάσετε τον κώδικα arduino και το λογισμικό επιφάνειας εργασίας εδώ.

Εδώ είναι η εφαρμογή Bluetooth.