ASPIR: Ανθρωποειδές ρομπότ πλήρους μεγέθους 3D εκτύπωσης: 80 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Το αυτόνομο ρομπότ υποστήριξης και θετικής έμπνευσης (ASPIR) είναι ένα ρομπότ πλήρους μεγέθους, ανοιχτού κώδικα, τρισδιάστατης εκτύπωσης, ύψους 4,3 ποδιών, το οποίο ο καθένας μπορεί να κατασκευάσει με αρκετή κίνηση και αποφασιστικότητα.

Χωρίσαμε αυτό το τεράστιο 80-βήμα Instructable σε 10 ευανάγνωστα κεφάλαια που συνδέονται παρακάτω για την ευκολία ανάγνωσής σας:

1. Εισαγωγή
2. Ανταλλακτικά
3. Οπλα
4. Κεφάλι
5. Πόδια
6. Στήθος
7. Συγχώνευση
8. Καλωδίωση
9. Κοχύλια
10. συμπέρασμα

Σημειώσεις: Αυτό είναι ένα πολύ προηγμένο και μεγάλο έργο Instructables! Σας συνιστούμε να έχετε σημαντική εμπειρία εκτύπωσης 3D πριν επιχειρήσετε αυτό το έργο. Ο αναμενόμενος χρόνος κατασκευής θα είναι αρκετοί μήνες με εκτιμώμενο κόστος κατασκευής περίπου $ 2500 (αυτό το κόστος μπορεί να είναι χαμηλότερο ή υψηλότερο ανάλογα με τους προμηθευτές που χρησιμοποιείτε και τα εξαρτήματα που έχετε ήδη). Σημειώστε ότι αυτό το Instructable καλύπτει μόνο την κατασκευή υλικού και όχι το λογισμικό (αυτό βρίσκεται υπό ανάπτυξη). Με αυτό που λέγεται, πλήρη ταχύτητα μπροστά και καλή τύχη!

Βήμα 1: Σχετικά με το ASPIR

Το ASPIR είναι ο πνευματικός διάδοχος του Halley, το Ambassador Robot 001 (2015), ένα δημοφιλές ανθρωποειδές ρομπότ χαμηλού κόστους, ανοιχτού κώδικα, 2,6 ποδιών με λέιζερ. Κατά τη διάρκεια της προβολής του Halley Robot, διαπιστώσαμε ότι τα ανθρωποειδή ρομπότ είναι φοβερά στο να δείχνουν άνθρωποι και να προκαλούν κοινωνικές-συναισθηματικές απαντήσεις από τους θεατές. Υπάρχουν πολλά ανθρωποειδή ρομπότ προς πώληση, αλλά όλα εμπίπτουν σε δύο μόνο κατηγορίες: προσιτά ρομπότ-χόμπι παιχνιδιών με ύψος μικρότερο από 2 πόδια και ανθρωποειδή ρομπότ πλήρους μεγέθους και ερευνητικής ποιότητας που κοστίζουν περισσότερο από το νέο σπορ αυτοκίνητα. Θέλαμε να φέρουμε το καλύτερο και των δύο κόσμων μαζί με ένα προσιτό, ανοιχτού κώδικα ανθρωποειδές ρομπότ πλήρους μεγέθους. Και έτσι γεννήθηκε το έργο ASPIR.

(P. S. Ένα μεγάλο μεγάλο ευχαριστώ στο Daily Planet του Discovery Channel Canada για την παραγωγή του βίντεο!: D)

Βήμα 2: Σχετικά με εμάς

Η Choitek είναι μια προηγμένη εκπαιδευτική εταιρεία τεχνολογίας που έχει δεσμευτεί να προετοιμάσει τους σημερινούς μαθητές να γίνουν οι καλλιτέχνες, οι μηχανικοί και οι επιχειρηματίες του αύριο, κατασκευάζοντας τα μεγαλύτερα, τολμηρότερα και απίστευτα φοβερά ρομπότ για να διδάξουν και να εμπνεύσουν. Είμαστε παθιασμένα μέλη της κοινότητας ανοιχτού κώδικα και πιστεύουμε ότι η μάθηση μεγιστοποιείται για το καλό όλων όταν δεν υπάρχουν ιδιόκτητα μαύρα κουτιά που υπάρχουν για να αποκρύψουν και να συσκοτίσουν την τεχνολογία. Με αυτά που λέγονται, ελπίζουμε να είστε μαζί μας σε αυτή τη συναρπαστική περιπέτεια για να χτίσουμε μαζί το μέλλον της ρομποτικής.

(Σημείωση: η εταιρεία μας αυτή τη στιγμή κάνει έρευνα για να δει πώς ανθρωποειδή ρομπότ όπως το ASPIR μπορούν να χρησιμοποιηθούν για να εμπνεύσουν περισσότερα κορίτσια στο STEM. Αν ενδιαφέρεστε να συνεργαστείτε μαζί μας, μη διστάσετε να μας ενημερώσετε!)

Βήμα 3: Ιδιαίτερες ευχαριστίες

Το έργο ASPIR είναι δυνατό με τη γενναιόδωρη υποστήριξη του Frank-Ratchye STUDIO for Creative Inquiry of Carnegie Mellon University:

Το Frank-Ratchye STUDIO for Creative Inquiry είναι ένα ευέλικτο εργαστήριο για νέους τρόπους τέχνης έρευνας, παραγωγής και παρουσίασης. Ιδρύθηκε το 1989 στο College of Fine Arts at Carnegie Mellon University (CMU), το STUDIO χρησιμεύει ως τόπος για υβριδικές επιχειρήσεις στην πανεπιστημιούπολη CMU, την περιοχή του Πίτσμπουργκ και διεθνώς. Η σημερινή μας έμφαση στις τέχνες των νέων μέσων βασίζεται στην εμπειρία περισσότερων από δύο δεκαετιών που φιλοξενεί διεπιστημονικούς καλλιτέχνες σε ένα περιβάλλον εμπλουτισμένο από παγκόσμιας κλάσης επιστημονικά και μηχανικά τμήματα. Μέσα από τις κατοικίες μας και τα προγράμματα προβολής, το STUDIO παρέχει ευκαιρίες για μάθηση, διάλογο και έρευνα που οδηγούν σε καινοτόμες ανακαλύψεις, νέες πολιτικές και επαναπροσδιορισμό του ρόλου των καλλιτεχνών σε έναν ταχύτατα μεταβαλλόμενο κόσμο ».

Βήμα 4: Σέρβος, Σέρβος, Σέρβος

Με 6 υπερ-μεγέθους mega servos ανά σκέλος, 4 στάνταρ σέρβο υψηλής ροπής για κάθε βραχίονα, 5 μεταλλικά γρανάζια για κάθε χέρι και 2 επιπλέον στάνταρ σερβό για τον μηχανισμό περιστροφής/κλίσης του κεφαλιού, οι ενεργοποιητές του ρομπότ ASPIR κινούνται με ένα συγκλονιστικό σύνολο 33 βαθμών ελευθερίας. Για την αναφορά σας, έχουμε συμπεριλάβει δείγματα συνδέσμων αναφοράς σε διάφορους σερβοκινητήρες που θα χρειαστείτε για την κατασκευή του ρομπότ ASPIR:

• 10x Metal Gear Micro Servos
• 10x Standard Servos υψηλής ροπής
• 13x Σέρβους Super-High Super Torque Super-Size

(Σημείωση: Το κόστος και η ποιότητα του σερβο είναι πολύ μεταβλητά ανάλογα με τον προμηθευτή που χρησιμοποιείτε. Έχουμε παράσχει ορισμένους δείκτες συνδέσμων για να σας βοηθήσουμε στην πορεία σας.)

Βήμα 5: Ηλεκτρονικά, Ηλεκτρονικά, Ηλεκτρονικά

Εκτός από 33 σερβοκινητήρες υψηλής ροπής, θα χρειαστείτε επίσης μια ποικιλία άλλων ηλεκτρονικών εξαρτημάτων για τον έλεγχο και την τροφοδοσία του ρομπότ ASPIR. Για την αναφορά σας, έχουμε συμπεριλάβει δείγματα συνδέσεων αναφοράς σε άλλα ηλεκτρονικά και μηχανικά εξαρτήματα που θα χρειαστείτε για την κατασκευή του ρομπότ ASPIR:

• 1x κάμερα USB
• 1x διανομέας USB 4 θυρών
• 1x Laser Rangefinder
• 8x RC Αμορτισέρ
• 1x Arduino Mega 2560 R3
• 1x Arduino Mega Servo Shield
• Έξυπνο τηλέφωνο Android 5.5
• 50x καλώδια επέκτασης Servo
• 2x 5V 10A Power Adapters
• Εξάγωνες ράβδοι αλουμινίου 8x 210mm x 6mm
• Εξάγωνες ράβδοι αλουμινίου 4x 120mm x 6mm
• Εξάγωνες ράβδοι αλουμινίου 4x 100mm x 6mm
• Εξάγωνες ράβδοι αλουμινίου 2x75mm x 6mm
• Εξάγωνες ράβδοι αλουμινίου 1x 60mm x 6mm

(Σημείωση: Ενώ αυτά τα μέρη που παρέχονται στους παραπάνω συνδέσμους θα είναι ηλεκτρονικά συμβατά, λάβετε υπόψη ότι οι ακριβείς διαστάσεις CAD που απαιτούνται για την προσαρμογή ορισμένων ηλεκτρονικών και μηχανικών εξαρτημάτων ενδέχεται να διαφέρουν ανάλογα με το στοιχείο.)

Βήμα 6: 300 ώρες τρισδιάστατης εκτύπωσης

Όπως αναφέρθηκε στην εισαγωγή προηγουμένως, το ASPIR είναι μια εξαιρετικά μαζική προσπάθεια τρισδιάστατης εκτύπωσης. Με πάνω από 90 μέρη προς εκτύπωση, ο συνολικός εκτιμώμενος χρόνος εκτύπωσης χρησιμοποιώντας τυπικές ρυθμίσεις εξώθησης, πλήρωσης και ύψους στρώματος αναμένεται να είναι κάπου στο γήπεδο των 300 ωρών. Αυτό πιθανότατα θα καταναλώσει 5 ρολά νήματος 1 κιλού (2,2 λίβρες), χωρίς να περιλαμβάνονται αποτυχίες εκτύπωσης και επαναλήψεις (Χρησιμοποιήσαμε ρολά Robo3D PLA για όλες τις ανάγκες 3D εκτύπωσης). Σημειώστε επίσης ότι θα χρειαστείτε έναν μεγάλο 3D εκτυπωτή με ελάχιστο μέγεθος πλάκας κατασκευής 10x10x10in (250x250x250mm), όπως το Lulzbot TAZ 6 για μερικά από τα μεγαλύτερα τρισδιάστατα τυπωμένα κομμάτια του ρομπότ ASPIR. Ακολουθούν όλα τα αρχεία που θα χρειαστείτε για την τρισδιάστατη εκτύπωση:

• Βραχίονας Αριστερά
• Βραχίονας δεξιά
• Σώμα
• Πόδι
• Χέρι
• Κεφάλι
• Πόδι Αριστερό
• Πόδι δεξιά
• Λαιμός
• Κοχύλια

Μόλις αποκτήσετε όλα τα μέρη, ας ξεκινήσουμε

Βήμα 7: Όπλα 1

Αρχικά, θα ξεκινήσουμε με τα 3D εκτυπωμένα χέρια μας. Αυτά τα χέρια έχουν σχεδιαστεί ειδικά για να είναι ευέλικτα ακόμη και κατά την εκτύπωση με PLA. Συνδέστε 5 μικρο σερβίς, ένα για κάθε δάχτυλο στο 3D εκτυπωμένο χέρι.

Βήμα 8: Όπλα 2

Τώρα, συνδέστε το κομμάτι του καρπού στο χέρι με δύο βίδες. Στη συνέχεια, τοποθετήστε τη εξάγωνη ράβδο αλουμινίου 100mm στο κομμάτι του καρπού.

Βήμα 9: Όπλα 3

Εάν δεν το έχετε κάνει ήδη, προχωρήστε και δρομολογήστε το κορδόνι στα κέρατα του μικροεργαλείου με τα μπροστινά άκρα των άκρων σε κάθε δάχτυλο. Βεβαιωθείτε ότι έχετε συνδέσει έναν σταθερό κόμπο σε κάθε ένα από τα δάχτυλα και ελαχιστοποιήστε την κλίση των χορδών κάνοντας μια στενή σύνδεση μεταξύ του μικροϋπολογιστικού κορμού, του κορδονιού και του άκρου της κορυφής σε κάθε δάχτυλο.

Βήμα 10: Όπλα 4

Συνεχίστε την κατασκευή των βραχιόνων συνδέοντας το κάτω μέρος του βραχίονα στο άκρο της εξάγωνης ράβδου. Συνδέστε ένα τυπικό σερβιτόρο στο κάτω μέρος του βραχίονα και στερεώστε το με 4 βίδες και ροδέλες.

Βήμα 11: Όπλα 5

Συνεχίστε τη συναρμολόγηση του βραχίονα συνδέοντας το τμήμα του μεντεσέ του σερβοκόρνας στον κάτω βραχίονα και στερεώστε το με 4 βίδες.

Βήμα 12: Όπλα 6

Τώρα, επεκτείνετε τον άνω βραχίονα τοποθετώντας μια άλλη εξάγωνη ράβδο αλουμινίου 100 mm στην άρθρωση του μεντεσέ και στερεώστε μια άλλη τρισδιάστατη έντυπη άρθρωση άρθρωσης στο άλλο άκρο της εξάγωνης ράβδου αλουμινίου 100 mm.

Βήμα 13: Όπλα 7

Τώρα συναρμολογούμε την άρθρωση του ώμου. Ξεκινήστε πιάνοντας ένα άλλο στάνταρ σερβο και στερεώστε το στο πρώτο κομμάτι ώμου χρησιμοποιώντας 4 βίδες και 4 ροδέλες.

Βήμα 14: Όπλα 8

Τοποθετήστε και στερεώστε το συγκρότημα ώμων στα υπόλοιπα κομμάτια ώμου. Το κάτω κυκλικό κομμάτι θα πρέπει να μπορεί να περιστρέφεται στον άξονα μετάδοσης του σερβο.

Βήμα 15: Όπλα 9

Συνδέστε το συγκρότημα ώμου στον σερβοκινητήρα του άνω βραχίονα με το τελευταίο κομμάτι ώμου με 4 επιπλέον βίδες.

Βήμα 16: Όπλα 10

Συνδυάστε το συγκρότημα ώμων με το συγκρότημα κάτω/άνω βραχίονα στο σημείο περιστροφής στην κορυφή του συγκροτήματος βραχίονα. Τα μέρη πρέπει να ενώνονται στην άρθρωση του μεντεσέ του άνω βραχίονα. Αυτό ολοκληρώνει τη συναρμολόγηση του βραχίονα του ASPIR.

(Σημείωση: θα χρειαστεί να επαναλάβετε και τα δέκα βήματα για τη διάταξη βραχίονα για τον άλλο βραχίονα, καθώς το ASPIR έχει δύο βραχίονες, αριστερά και δεξιά.)

Βήμα 17: Κεφάλι 1

Τώρα συναρμολογούμε το κεφάλι του ASPIR. Ξεκινήστε συνδέοντας ένα τυπικό σερβο στο κομμάτι του λαιμού του ρομπότ με 4 βίδες και 4 ροδέλες.

Βήμα 18: Κεφάλι 2

Όπως και η περιστροφική διάταξη ώμων νωρίτερα, συνδέστε μια περιστρεφόμενη κυκλική κεφαλή στο συνηθισμένο σερβοκόρνα και στερεώστε την με το στήριγμα κυκλικής κεφαλής.

Βήμα 19: Κεφάλι 3

Τώρα συνδέστε τη βασική πλατφόρμα του κεφαλιού του ρομπότ στον μηχανισμό περιστροφής του κυκλικού λαιμού από το προηγούμενο βήμα με τέσσερις βίδες.

Βήμα 20: Κεφάλι 4

Συνδέστε ένα άλλο στάνταρ σερβο στην πλατφόρμα βάσης με 4 βίδες και 4 ροδέλες. Συνδέστε συνδέσμους κλίσης κεφαλής στο κέρατο του σερβο. Βεβαιωθείτε ότι οι σύνδεσμοι κλίσης κεφαλής μπορούν να περιστρέφονται ελεύθερα.

Βήμα 21: Κεφάλι 5

Συνδέστε τη θήκη της πλάκας του τηλεφώνου στο μπροστινό μέρος της βασικής πλατφόρμας. Συνδέστε το πίσω μέρος της θήκης της πλάκας του τηλεφώνου στους συνδέσμους σερβο κλίσης. Βεβαιωθείτε ότι η κεφαλή μπορεί να περιστρέφεται μπρος -πίσω 60 μοίρες.

Βήμα 22: Κεφάλι 6

Σύρετε το τηλέφωνο Android 5,5 ιντσών στο στήριγμα του προσώπου του τηλεφώνου. (Ένα λεπτό iPhone με τις ίδιες διαστάσεις πρέπει επίσης να κάνει το κόλπο. Τα τηλέφωνα με άλλες διαστάσεις δεν έχουν δοκιμαστεί.)

Βήμα 23: Κεφάλι 7

Ασφαλίστε τη θέση του τηλεφώνου στερεώνοντας το εύρος μέτρησης λέιζερ στην αριστερή πλευρά του προσώπου του ρομπότ με 2 βίδες.

Βήμα 24: Κεφάλι 8

Τοποθετήστε μια εξάγωνη ράβδο αλουμινίου 60 mm στο κάτω μέρος του λαιμού του ρομπότ. Αυτό ολοκληρώνει τη συναρμολόγηση του κεφαλιού του ρομπότ.

Βήμα 25: Πόδια 1

Αρχίζουμε τώρα τη συναρμολόγηση των ποδιών του ASPIR. Για να ξεκινήσετε, στερεώστε τα μπροστινά και οπίσθια κομμάτια του ρομπότ μαζί με δύο μεγάλες βίδες. Βεβαιωθείτε ότι το μπροστινό πόδι είναι σε θέση να περιστρέφεται ελεύθερα.

Βήμα 26: Πόδια 2

Συνδέστε 2 αμορτισέρ RC στα μπροστινά και πίσω κομμάτια του ποδιού, όπως φαίνεται στην εικόνα. Το κομμάτι του ποδιού πρέπει τώρα να κάμπτεται περίπου 30 μοίρες και να αναπηδά πίσω.

Βήμα 27: Πόδια 3

Ξεκινήστε να συναρμολογείτε τον αστράγαλο με δύο πολύ μεγάλα servos και στερεώστε τα μαζί με 4 βίδες και 4 ροδέλες.

Βήμα 28: Πόδια 4

Ολοκληρώστε τη σύνδεση με το άλλο κομμάτι αστραγάλου και στερεώστε τη σύνδεση με 4 ακόμη βίδες και ροδέλες.

Βήμα 29: Πόδια 5

Συνδέστε το κομμάτι του συνδετήρα ποδιού με μία μεγάλη βίδα στο πίσω μέρος και 4 μικρές βίδες στο σερβοκόρνα.

Βήμα 30: Πόδια 6

Συνδέστε τον επάνω σύνδεσμο αστραγάλου στο υπόλοιπο συγκρότημα αστραγάλου στο άλλο μεγάλο σερβο με 4 μικρές βίδες και μία μεγάλη βίδα.

Βήμα 31: Πόδια 7

Τοποθετήστε δύο εξάγωνες ράβδους 210mm στη διάταξη του αστραγάλου. Στην άλλη άκρη των εξάγωνων ράβδων, τοποθετήστε το κάτω κομμάτι του γόνατος.

Βήμα 32: Πόδια 8

Στερεώστε ένα πολύ μεγάλο σερβο στο κομμάτι του γόνατος με 4 βίδες και 4 ροδέλες.

Βήμα 33: Πόδια 9

Συνδέστε το πάνω κομμάτι του γόνατος στο μεγάλο σερβοκινητήρα του γόνατος με 4 μικρές βίδες και 1 μεγάλη βίδα.

Βήμα 34: Πόδια 10

Τοποθετήστε δύο ακόμη εξάγωνες ράβδους 210mm στο συγκρότημα γόνατος.

Βήμα 35: Πόδια 11

Ξεκινήστε την κατασκευή του μηρού τοποθετώντας έναν προσαρμογέα ισχύος 5V10A στα δύο τεμάχια συγκράτησης του προσαρμογέα ισχύος.

Βήμα 36: Πόδια 12

Σύρετε το συγκρότημα μηρών στις 2 εξαγωνικές ράβδους στο πάνω πόδι του ρομπότ.

Βήμα 37: Πόδια 13

Κλειδώστε τον μηρό στη θέση του, τοποθετώντας ένα αρθρωτό τμήμα άρθρωσης στις 2 εξάγωνες ράβδους στο πάνω μέρος του ποδιού.

Βήμα 38: Πόδια 14

Ξεκινήστε τη συναρμολόγηση του ισχίου συνδέοντας τη μεγάλη κυκλική κεφαλή πάνω στην κόρνα ενός μεγάλου σερβοκινητήρα.

Βήμα 39: Πόδια 15

Σύρετε τη θήκη σερβο -ισχίου πάνω στο μεγάλο σερβοκινητήρα και στερεώστε 4 βίδες με 4 ροδέλες.

Βήμα 40: Πόδια 16

Σύρετε το συγκρότημα servo του ισχίου στο άλλο κομμάτι ισχίου, έτσι ώστε η περιστροφική άρθρωση να μπορεί να περιστρέφεται. Στερεώστε αυτό το κομμάτι στη θέση του με 4 βίδες.

Βήμα 41: Πόδια 17

Συνδέστε ένα άλλο μεγάλο σερβο στη διάταξη του ισχίου με 4 βίδες και 4 ροδέλες.

Βήμα 42: Πόδια 18

Στερεώστε ένα τμήμα στήριξης σερβομηχανισμού στο πάνω μέρος του ποδιού με 4 βίδες, στην κυκλική ένωση περιστροφής.

Βήμα 43: Πόδια 19

Στερεώστε ένα πολύ μεγάλο σερβο σερβιτόρο με μεγάλο τμήμα από το προηγούμενο βήμα με 4 βίδες και 4 ροδέλες.

Βήμα 44: Πόδια 20

Συνδέστε το ολοκληρωμένο συγκρότημα ισχίου στο υπόλοιπο συγκρότημα ποδιών στο τμήμα άρθρωσης του μεντεσέ του άνω ποδιού. Στερεώστε το με 4 μικρές βίδες και μία μεγάλη βίδα.

Βήμα 45: Πόδια 21

Συνδέστε το συγκρότημα ποδιών στο κάτω άκρο του υπόλοιπου συγκροτήματος ποδιών και στερεώστε το με 6 βίδες. Τώρα τελειώσατε με τη συναρμολόγηση των ποδιών προς το παρόν. Επαναλάβετε τα βήματα 25-45 για να δημιουργήσετε το άλλο πόδι έτσι ώστε να έχετε και το δεξί και το αριστερό πόδι για το ρομπότ ASPIR.

Βήμα 46: Στήθος 1

Ξεκινήστε τη συναρμολόγηση του στήθους στερεώνοντας μεγάλα κυκλικά σερβοκόρνα στην αριστερή και δεξιά πλευρά του μεγάλου κομματιού της λεκάνης.

Βήμα 47: Στήθος 2

Τοποθετήστε τέσσερις εξάγωνες ράβδους 120mm στο τμήμα της λεκάνης.

Βήμα 48: Στήθος 3

Σύρετε μια πλάκα συγκράτησης Arduino στις δύο πίσω εξαγωνικές ράβδους. Τοποθετήστε το κάτω κομμάτι του κορμού στις τέσσερις εξαγωνικές ράβδους.

Βήμα 49: Στήθος 4

Συνδέστε ένα πολύ μεγάλο σερβο στο κάτω κομμάτι του κορμού και στερεώστε το στη θέση του με 4 βίδες και 4 ροδέλες.

Βήμα 50: Στήθος 5

Συνδέστε ένα πολύ μεγάλο κυκλικό σερβοκόρνα στο πάνω κομμάτι του κορμού με 4 βίδες.

Βήμα 51: Στήθος 6

Στο πίσω μέρος του άνω τμήματος του κορμού, στερεώστε το προστατευτικό κομμάτι του πίσω διακόπτη με 5 βίδες.

Βήμα 52: Στήθος 7

Στερεώστε τη βάση κάμερας στο μπροστινό μέρος του άνω συγκροτήματος του κορμού με 3 βίδες.

Βήμα 53: Στήθος 8

Τοποθετήστε μια κάμερα USB στη θήκη της κάμερας.

Βήμα 54: Στήθος 9

Συνδέστε το άνω συγκρότημα του κορμού με το κάτω συγκρότημα του κορμού στο πολύ μεγάλο σερβοκόρνα.

Βήμα 55: Στήθος 10

Συνδέστε ένα Arduino Mega 2560 στην πίσω πλάκα Arduino με 4 βίδες και 4 αποστάτες.

Βήμα 56: Στήθος 11

Συνδέστε το Arduino Mega Servo Shield απευθείας πάνω από το Arduino Mega 2560.

Βήμα 57: Συγχώνευση 1

Συνδέστε το συγκρότημα κεφαλής με το συγκρότημα κορμού μεταξύ της εξάγωνης ράβδου του λαιμού και του άνω κομματιού του κορμού.

Βήμα 58: Συγχώνευση 2

Συγχωνεύστε τα συγκροτήματα αριστερού και δεξιού και αριστερού βραχίονα με το υπόλοιπο συγκρότημα του κορμού στις εξάγωνες ράβδους του ώμου.

Βήμα 59: Συγχώνευση 3

Στερεώστε τα αμορτισέρ RC κάτω από τις συνδέσεις των εξαγωνικών ράβδων του βραχίονα. Βεβαιωθείτε ότι το συγκρότημα ώμων μπορεί να λυγίσει περίπου 30 μοίρες προς τα έξω.

Βήμα 60: Συγχώνευση 4

Συγχωνεύστε το αριστερό και το δεξί πόδι μαζί με το υπόλοιπο συγκρότημα του κορμού στα μεγάλα servos ισχίου. Χρησιμοποιήστε μεγάλες βίδες για να στερεώσετε τις συνδέσεις περιστροφής.

Βήμα 61: Καλωδίωση 1

Στο πίσω μέρος του ρομπότ, συνδέστε έναν διανομέα USB 4 θυρών ακριβώς πάνω από το Arduino Mega Servo Shield.

Βήμα 62: Καλωδίωση 2

Ξεκινήστε να συνδέετε και τα 33 servos στο Arduino Mega Servo Shield χρησιμοποιώντας τα σερβο καλώδια επέκτασης. Συνδέστε επίσης το εύρος αποστάσεων λέιζερ από το κεφάλι του ρομπότ στην ασπίδα Arduino Mega Servo. Συνιστούμε τη χρήση τυπικών συνδέσμων καλωδίων για την οργάνωση των καλωδίων.

Βήμα 63: Καλωδίωση 3

Τέλος, ολοκληρώστε την καλωδίωση συνδέοντας το Arduino Mega, το τηλέφωνο Android και την κάμερα στο διανομέα USB 4 θυρών χρησιμοποιώντας τυπικά καλώδια USB. Συνδέστε ένα καλώδιο επέκτασης USB για να επεκτείνετε το μήκος της πηγής διανομέα USB 4 θυρών.

Βήμα 64: Κοχύλια 1

Ξεκινήστε να παίρνετε τα κελύφη της κεφαλής στερεώνοντας πλάκες σύνδεσης στο εσωτερικό του τεμαχίου κελύφους του πίσω κεφαλιού του ρομπότ.

Βήμα 65: Κοχύλια 2

Συνδέστε το μπροστινό κομμάτι του κελύφους του ρομπότ στο στήριγμα της πλάκας τηλεφώνου. Στερεώστε το με 4 βίδες.

Βήμα 66: Κοχύλια 3

Βιδώστε το κομμάτι του κελύφους της πίσω κεφαλής του ρομπότ στο κομμάτι του κελύφους του μπροστινού προσώπου του ρομπότ.

Βήμα 67: Κοχύλια 4

Συνδέστε το πίσω κομμάτι του λαιμού στο συγκρότημα λαιμού του ρομπότ. Βεβαιωθείτε ότι τα καλώδια του λαιμού ταιριάζουν άνετα στο εσωτερικό.

Βήμα 68: Κοχύλια 5

Συνδέστε το μπροστινό κομμάτι του λαιμού στο συγκρότημα λαιμού του ρομπότ. Βεβαιωθείτε ότι τα καλώδια του λαιμού ταιριάζουν άνετα στο εσωτερικό.

Βήμα 69: Κοχύλια 6

Για κάθε αριστερό και δεξιό κάτω βραχίονα, βιδώστε ένα κομμάτι κελύφους πίσω κάτω βραχίονα.

Βήμα 70: Κοχύλια 7

Για κάθε αριστερό και δεξιό κάτω βραχίονα, βιδώστε ένα μπροστινό κάτω τμήμα του κελύφους του βραχίονα. Βεβαιωθείτε ότι τα καλώδια του βραχίονα είναι καλά προσαρμοσμένα.

Βήμα 71: Κοχύλια 8

Για κάθε αριστερό και δεξιό άνω βραχίονα, βιδώστε το πίσω μέρος του κελύφους του άνω βραχίονα. Βεβαιωθείτε ότι τα καλώδια του βραχίονα είναι καλά προσαρμοσμένα.

Βήμα 72: Κοχύλια 9

Για κάθε αριστερό και δεξιό κάτω βραχίονα, βιδώστε το μπροστινό κομμάτι του κελύφους του άνω βραχίονα. Βεβαιωθείτε ότι τα καλώδια του βραχίονα είναι καλά προσαρμοσμένα.

Βήμα 73: Κοχύλια 10

Για κάθε ένα από τα αριστερά και δεξιά κάτω πόδια, βιδώστε ένα κομμάτι κελύφους στο κάτω μέρος του κάτω ποδιού. Βεβαιωθείτε ότι τα καλώδια των ποδιών είναι καλά προσαρμοσμένα.

Βήμα 74: Κοχύλια 11

Για κάθε ένα από τα αριστερά και δεξιά κάτω πόδια, βιδώστε ένα μπροστινό τμήμα του κελύφους του κάτω ποδιού. Βεβαιωθείτε ότι τα καλώδια των ποδιών είναι καλά προσαρμοσμένα.

Βήμα 75: Κοχύλια 12

Για κάθε ένα από τα αριστερά και δεξιά άνω πόδια, βιδώστε ένα μπροστινό μέρος του κελύφους του άνω ποδιού στους μηρούς της υποδοχής του προσαρμογέα ισχύος. Βεβαιωθείτε ότι τα καλώδια των ποδιών είναι καλά προσαρμοσμένα.

Βήμα 76: Κοχύλια 13

Για κάθε ένα από τα αριστερά και δεξιά άνω πόδια, βιδώστε ένα πίσω μέρος του κελύφους του άνω ποδιού στους μηρούς της υποδοχής του προσαρμογέα ισχύος. Βεβαιωθείτε ότι τα καλώδια των ποδιών είναι καλά προσαρμοσμένα.

Βήμα 77: Κοχύλια 14

Για το μπροστινό και το πίσω μέρος του κάτω κορμού του ρομπότ ASPIR, συνδέστε ένα μπροστινό κομμάτι κελύφους. Όταν τελειώσετε, βιδώστε και ένα πίσω μέρος του κορμού.

Βήμα 78: Κοχύλια 15

Συνδέστε το μπροστινό άνω μέρος του κελύφους του κορμού στο μπροστινό μέρος του στήθους του ρομπότ ASPIR, έτσι ώστε η κάμερα να βγαίνει στο κέντρο του κορμού. Όταν τελειώσετε, βιδώστε το πίσω μέρος του κελύφους του κορμού στο πίσω μέρος του στήθους του ρομπότ ASPIR.

Βήμα 79: Τελειώνοντας τις πινελιές

Βεβαιωθείτε ότι οι βίδες είναι καλές και σφιχτές και ότι τα καλώδια ταιριάζουν άνετα μέσα σε όλα τα κομμάτια του κελύφους. Εάν όλα φαίνονται να έχουν συνδεθεί σωστά, δοκιμάστε κάθε ένα από τα σερβο χρησιμοποιώντας το παράδειγμα Servo Sweep του Arduino σε κάθε μία από τις καρφίτσες. (Σημείωση: Δώστε μεγάλη προσοχή σε κάθε μια από τις σειρές σερβο, καθώς δεν έχουν όλα τα servos τη δυνατότητα να περιστρέφουν το πλήρες 0-180 μοίρες λόγω της διάταξής τους.)

Βήμα 80: Συμπέρασμα

Και εκεί το έχετε! Το δικό σας ανθρωποειδές ρομπότ πλήρους μεγέθους τρισδιάστατης εκτύπωσης, κατασκευασμένο με αρκετούς μήνες καλής, σκληρής δουλειάς. (Προχωρήστε και χτυπήστε τον εαυτό σας στη συσκευασία μερικές χιλιάδες φορές. Το έχετε κερδίσει.)

Είστε πλέον ελεύθεροι να κάνετε ό, τι οι μηχανικοί, οι εφευρέτες και οι καινοτόμοι που σκέφτονται τον μέλλον, όπως κάνετε με τα ανθρωποειδή ρομπότ. Perhapsσως θέλετε το ASPIR να είναι ένας ρομποτικός φίλος για να σας κάνει παρέα; Maybeσως θέλετε μια ρομποτική μελέτη-φίλε; Or μήπως θέλετε να προσπαθήσετε να δημιουργήσετε έναν στρατό από αυτές τις μηχανές για να κατακτήσετε τον κόσμο σαν τον δυστοπικό κακό τρελό επιστήμονα που γνωρίζετε ότι είστε; (Θα χρειαστεί αρκετές βελτιώσεις πριν να είναι έτοιμος για στρατιωτικές αναπτύξεις στο πεδίο …)

Το τρέχον λογισμικό μου για να κάνει το ρομπότ να κάνει αυτά τα πράγματα είναι επί του παρόντος στα σκαριά, και σίγουρα θα περάσει λίγος χρόνος μέχρι να είναι πλήρως έτοιμο να ξεκινήσει. Λόγω της πρωτότυπης φύσης του, σημειώστε ότι ο τρέχων σχεδιασμός του ASPIR είναι πολύ περιορισμένος στις δυνατότητές του. σίγουρα δεν είναι τέλειο όπως τώρα και πιθανότατα δεν θα είναι ποτέ. Αλλά αυτό είναι τελικά ένα καλό πράγμα - αυτό αφήνει άφθονο περιθώριο για βελτίωση, τροποποιήσεις και ανάπτυξη εξελίξεων στον τομέα της ρομποτικής με την έρευνα που μπορείτε πραγματικά να ονομάσετε δική σας.

Εάν επιλέξετε να αναπτύξετε περαιτέρω αυτό το έργο, ενημερώστε με! Θα ήθελα απολύτως να δω τι μπορείτε να κάνετε από αυτό το έργο. Εάν έχετε οποιεσδήποτε άλλες ερωτήσεις, ανησυχίες ή σχόλια σχετικά με αυτό το έργο ή πώς θα μπορούσα να βελτιωθώ, θα ήθελα πολύ να ακούσω τις σκέψεις σας. Σε κάθε περίπτωση, ελπίζω να σας άρεσε να ακολουθείτε αυτό το Instructable όσο είχα γράψει. Τώρα βγείτε έξω και κάντε σπουδαία πράγματα!

Excelsior, -John Choi

Δεύτερο Βραβείο στο Διαγωνισμό Make It Move 2017