Πώς να δημιουργήσετε μια γραμμή μετά από ρομπότ χρησιμοποιώντας βήματα Rpi 3: 8

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Σε αυτό το σεμινάριο, θα μάθετε να φτιάχνετε ένα buggy ρομπότ που ακολουθεί τη γραμμή, ώστε να μπορεί να στροβιλίζεται γύρω από ένα κομμάτι με ευκολία.

Βήμα 1: Συγκεντρώστε τα υλικά σας

Μερικά από τα υλικά που φαίνονται στην εικόνα χρησιμοποιούνται για να φτιάξουν τα περισσότερα λάθη από την αρχή. Ωστόσο, αυτό το σεμινάριο δεν θα καλύψει τη διαδικασία για το πώς να φτιάξετε ένα πλαίσιο ή ένα μοντέλο για το καρότσι σας ή πώς να κολλήσετε καλώδια στους κινητήρες σας. Εάν το επιθυμείτε, εδώ είναι όλα τα υλικά που θα χρειαστείτε:

• Raspberry Pi 3
• Πίνακας ελεγκτή κινητήρα
• Μια σανίδα ψωμιού
• Ένας Τ-τσαγκάρης +
• 2 κινητήρες 12V DC
• 2 ρόδες
• 1 υποδοχή μπαταρίας ΑΑ (για 4 μπαταρίες ΑΑ)
• 4 μπαταρίες AA
• Καλώδια βραχυκυκλωτήρων
• Μία μπαταρία USB
• Κατσαβίδι
• Συγκολλητικό σίδερο και συγκόλληση
• Απογυμνωτές καλωδίων
• Μικρό κουτί από χαρτόνι ή πλαστικό και κόλλα/ταινία
• 2 αισθητήρες γραμμής
• 8 μολύβδες από άλμα από γυναίκα σε γυναίκα
• 4 αρσενικά σε αρσενικά άλματα
• Μονωτική ταινία

Βήμα 2: Συναρμολόγηση της σανίδας κινητήρα

Υποθέτοντας ότι έχετε ρυθμίσει τους κινητήρες σας, θα χρειαστεί να συνδέσετε τους κινητήρες στον πίνακα H-bridge. Για αυτό θα χρειαστείτε ένα μικρό κατσαβίδι. Τώρα θα χρειαστεί να συνδέσετε τους κινητήρες στην πλακέτα. Για αυτό θα χρειαστείτε ένα μικρό κατσαβίδι

Χρησιμοποιώντας ένα κατσαβίδι, χαλαρώστε τις βίδες στα μπλοκ ακροδεκτών. Τοποθετήστε τα απογυμνωμένα άκρα σύρματος στα μπλοκ ακροδεκτών. Σφίξτε τις βίδες έτσι ώστε να συγκρατούνται σταθερά από τα μπλοκ ακροδεκτών.

Βήμα 3: Τροφοδοσία του κινητήρα σας

Οι κινητήρες απαιτούν περισσότερη ισχύ από ό, τι μπορεί να παρέχει το Rpi. Επομένως, πρέπει να χρησιμοποιήσετε 4 μπαταρίες AA για να τις τροφοδοτήσετε.

Χαλαρώστε τις βίδες στα μπλοκ ακροδεκτών με την ένδειξη VCC, GND και 5V. Πάρτε τη θήκη μπαταρίας AA και τοποθετήστε το κόκκινο καλώδιο στο μπλοκ ακροδεκτών VCC. Το μαύρο σύρμα μπαίνει στο μπλοκ GND. Είναι σημαντικό να το αντιμετωπίσετε σωστά.

Σφίξτε τις βίδες έτσι ώστε τα σύρματα να συγκρατούνται σταθερά στη θέση τους.

Βήμα 4: Σύνδεση του κινητήρα σας στο Rpi

Ο πίνακας που χρησιμοποιείται σε αυτό το έργο πρέπει να συνδεθεί με το Raspberry Pi. Άλλοι πίνακες ενδέχεται να συνδέονται διαφορετικά και ορισμένοι πίνακες μπορούν απλώς να τοποθετηθούν στους ακροδέκτες Raspberry Pi GPIO ως HAT.

Στον πίνακα που χρησιμοποιείται εδώ υπάρχουν ακίδες με την ένδειξη In1, In2, In3 και In4, καθώς και δύο ακίδες GND. Ποια καρφίτσες GPIO στο Pi σας που χρησιμοποιείτε εξαρτάται από εσάς. σε αυτό το έργο, έχουν χρησιμοποιηθεί GPIO 7, 8, 9 και 10. Εάν έχετε έναν πίνακα που δεν έχει τις καρφίτσες GND, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τις καρφίτσες GND από το Rpi για να επιτύχετε τα ίδια αποτελέσματα. Εάν πρέπει να το κάνετε αυτό, συνδέστε το καλώδιο GND στο ίδιο μπλοκ ακροδεκτών με το μαύρο καλώδιο από τη μπαταρία.

Χρησιμοποιήστε το T-cobbler + για να συνδέσετε το breadboard και το Rpi.

Χρησιμοποιήστε πέντε καλώδια για άλτες από αρσενικό σε αρσενικό για σύνδεση με το breadboard.

• Σε 1 GPIO 7
• In2 GPIO 8
• In3 GPIO 9
• In4 GPIO 10

Βήμα 5: Προετοιμάστε τους συνδετήρες

Το πρώτο σας βήμα θα είναι να συνδέσετε τους αισθητήρες γραμμής σας με το σφάλμα σας. Κανονικά, ο τύπος του αισθητήρα γραμμής που χρησιμοποιείται σε αυτό το σεμινάριο πρέπει να συνδεθεί με έναν ακροδέκτη 3V3, αλλά πρόκειται να εκτελέσετε δύο αισθητήρες μέσω του ίδιου πείρου τροφοδοσίας, οπότε θα τους συνδέσετε και τους δύο σε έναν πείρο 5V.

Πάρτε τρία από τα καλώδια άλματος από γυναίκα σε γυναίκα, αφαιρέστε ένα σύνδεσμο από κάθε άκρο και, στη συνέχεια, αφαιρέστε το πλαστικό περίβλημα για να αποκαλυφθεί περίπου ένα εκατοστό του σύρματος πολλαπλών πυρήνων από κάτω. Πάρτε τα τρία καλώδια άλματος και στρίψτε τα καλώδια πολλαπλών πυρήνων μεταξύ τους. Στη συνέχεια, χρησιμοποιήστε ένα συγκολλητικό σίδερο για να κολλήσετε τα καλώδια. Καλύψτε τη σύνδεση των αγωγών με μικρή ποσότητα μονωτικής ταινίας.

Επαναλάβετε ολόκληρη τη διαδικασία με άλλα τρία καλώδια από jumper σε γυναίκα jumper.

Βήμα 6: Συνδέστε τους αισθητήρες γραμμής

Κάθε αισθητήρας γραμμής έχει τρεις ακίδες: VCC για τροφοδοσία, GND για γείωση και DO για ψηφιακή έξοδο.

Πάρτε ένα από τα κολλημένα τριών καλωδίων βραχυκυκλωτήρα σας και συνδέστε δύο άκρα του με τον πείρο VCC σε καθένα από τους δύο αισθητήρες.

Πάρτε το δεύτερο από τα κολλημένα καλώδια βραχυκυκλωτή σας και συνδέστε δύο άκρα στον πείρο GND σε κάθε αισθητήρα γραμμής.

Πάρτε τα υπόλοιπα δύο καλώδια άλματος και συνδέστε το καθένα με τον πείρο DO σε κάθε αισθητήρα γραμμής.

Τώρα συνδέστε τους πείρους VCC και των δύο αισθητήρων γραμμής σε έναν ακροδέκτη 5V στο Raspberry Pi σας και τους πείρους GND των αισθητήρων σε έναν ακροδέκτη GND στο Raspberry Pi σας. Κάθε ένας από τους δύο ακροδέκτες DO μπορεί να συνδεθεί με οποιονδήποτε αριθμημένο ακροδέκτη GPIO. Σε αυτό το παράδειγμα, χρησιμοποιούνται οι ακίδες GPIO 17 και GPIO 27.

Βήμα 7: Δοκιμάστε τους αισθητήρες γραμμής

Αυτό είναι ένα πολύ απλό βήμα. Ο αισθητήρας γραμμής σας διαθέτει ένα LED που όταν τροφοδοτείται, παραμένει αναμμένο. Ωστόσο, μόλις το εκθέσετε σε μια σκοτεινή γραμμή, σβήνουν. Αυτό πρέπει να ισχύει για τον αισθητήρα γραμμής σας.

Εάν πιστεύετε ότι είναι πολύ ευαίσθητο, χρησιμοποιήστε ένα κατσαβίδι και ρυθμίστε το μέσω του ποτενσιόμετρου του. Συντονίστε το προς την ικανοποίησή σας.

Βήμα 8: Εισαγωγή του προγράμματος σε Python

Εισαγάγετε αυτές τις γραμμές κώδικα και τρέχοντας τον, θα πρέπει να πάρετε ένα ρομπότ που μπορεί να πάει τέλεια σε μια πίστα.