Αυτόνομο Drone: 7 Βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:36

Σε αυτό το έργο θα μάθετε τη διαδικασία κατασκευής και διαμόρφωσης ενός drone, προτού προχωρήσετε στη διερεύνηση αυτόνομης πτήσης χρησιμοποιώντας το Mission Planner και το MATLAB.

Παρακαλώ σημειώστε ότι αυτό το εκπαιδευτικό πρόγραμμα προορίζεται μόνο ως καθοδήγηση. Η χρήση μη επανδρωμένων αεροσκαφών μπορεί να είναι πολύ επικίνδυνη για τους ανθρώπους και μπορεί να σας φέρει σε σοβαρό πρόβλημα με τον νόμο εάν χρησιμοποιηθεί ακατάλληλα ή σε λάθος μέρος. Βεβαιωθείτε ότι τηρείτε όλους τους νόμους και τους κανονισμούς που περιβάλλουν τη χρήση των drones. Επιπλέον, οι κωδικοί που παρέχονται στο GitHub δεν έχουν δοκιμαστεί πλήρως, οπότε βεβαιωθείτε ότι έχετε εγκαταστήσει άλλα σφάλματα για να αποφύγετε την απώλεια ή την καταστροφή του drone σας.

Βήμα 1: Λίστα μερών

Για αυτό το έργο θα χρειαστείτε διάφορα μέρη. Πριν συνεχίσετε με το υπόλοιπο αυτού του έργου, βεβαιωθείτε ότι αγοράσατε τα ακόλουθα στοιχεία και κατεβάσετε τα αρχεία σε τρισδιάστατη εκτύπωση και κόψτε τα προσαρμοσμένα μέρη με λέιζερ.

Αγορασμένα ανταλλακτικά

Πλαίσιο: DJI F450 Flame Wheel

www.buildyourowndrone.co.uk/dji-f450-flam…

PDB: Matek PDB-XT60

www.unmannedtechshop.co.uk/matek-pdb-xt60…

Κινητήρες x4: Emax 2205s 2300kv

www.unmannedtechshop.co.uk/rs2205-s-races…

Έλικες x4: Gemfan Carbon/Nylon 5030

hobbyking.com/en_us/gemfan-propeller-5x3-…

ESCs x4: Little Bee 20A 2-4S

hobbyking.com/en_us/favourite-little-bee-…

Flight Controller: Navio 2 (με κεραία GPS/GNSS και μονάδα ισχύος)

Raspberry Pi 3B

thepihut.com/collections/raspberry-pi/pro…

Πομπός: FRSKY TARANIS X9D+

www.unmannedtechshop.co.uk/frsky-taranis-…

Δέκτης: FrSky XSR 2,4 Ghz ACCST

hobbyking.com/en_us/xsr-eu-lbt.html?_st…

Μπαταρίες: TATTU 1800mAh 14.8V 45C 4S1P Lipo Battery Pack

www.unmannedtechshop.co.uk/tattu-1800mah-…

Φορτιστής μπαταρίας: Turnigy Accucell-6 50W 6A Balancer/Charger

hobbyking.com/en_us/turnigy-accucell-6-50…

Τροφοδοτικό για φορτιστή: Τροφοδοτικό RS 12V DC

uk.rs-online.com/web/p/plug-in-power-supp…

Τσάντες μπαταρίας: Πακέτο φόρτισης πολυμερών λιθίου Hobby King

hobbyking.com/en_us/lithium-polymer-charg…

Συνδετήρες μπανάνας

www.amazon.co.uk/gp/product/B013ZPUXZS/re…

Δρομολογητής WiFi: TP-LINK TL-WR802N

www.amazon.co.uk/TP-LINK-TL-WR802N-Wirele…

Κάρτα Micro SD: SanDisk 32 GB

www.amazon.co.uk/SanDisk-microSDHC-Memory…

Standoffs/Spacers: Nylon M2.5 Thread

thepihut.com/products/adafruit-black-nylon…

ΦΟΡΗΤΟΣ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΗΣ

Δεσμοί καλωδίων

Ιμάντας Velcro

Συρρίκνωση θερμότητας

Τρισδιάστατα εκτυπωμένα ανταλλακτικά

Θήκη Raspberry Pi / Navio 2 (επάνω και κάτω)

Θήκη μπαταρίας (κουτί και καπάκι)

Ανταλλακτικά Laser Cut

Στρώματα ηλεκτρονικών x2

Βήμα 2: Υλικό

Υλικό και φάση κατασκευής:

1. Συναρμολογήστε το πλαίσιο τετραγωνικού F450 και το τυπωμένο περίβλημα της μπαταρίας στη μέση (βεβαιωθείτε ότι έχετε προσθέσει τους αποστάτες M2.5*5mm)
2. Συνδέστε τους κινητήρες στο πλαίσιο.
3. Συγκολλήστε τους συνδετήρες μπανάνας στα ESC και τα καλώδια κινητήρα.
4. Συγκολλήστε τα ESC και τη μονάδα ισχύος στο ΠΣΠ. Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι δεν χρησιμοποιείτε την έξοδο 5V του PDB (δεν θα παρέχει αρκετή ισχύ).
5. Προσθέστε το πρώτο στρώμα κοπής με λέιζερ στην κορυφή του πλαισίου F450 χρησιμοποιώντας αποστάτες ανδρών-γυναικών M2.5*10mm. και συνδέστε το λειτουργικό στοιχείο PDB και power σε αυτό το επίπεδο. Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι έχετε τοποθετήσει τα εξαρτήματα έτσι ώστε τα καλώδια να φτάνουν αρκετά μακριά σε όλους τους κινητήρες.
6. Συνδέστε τα ESC στους κινητήρες και χρησιμοποιήστε φερμουάρ για να στερεώσετε τα καλώδια στο πλαίσιο.
7. Συνδέστε το Navio2 στο Raspberry Pi και τοποθετήστε το στο τυπωμένο περίβλημα.
8. Προσθέστε το δεύτερο στρώμα κοπής με λέιζερ πάνω από το πρώτο στρώμα και συνδέστε το περίβλημα Raspberry-Navio χρησιμοποιώντας κολλώδη μαξιλάρια διπλής όψης.
9. Το GPS μπορεί να κολληθεί πάνω από το περίβλημα, ωστόσο εδώ έχει τοποθετηθεί σε ένα άλλο τρίτο στρώμα που βρίσκεται πάνω από το περίβλημα Raspberry-Navio όπως φαίνεται στις εικόνες, αλλά εξαρτάται αποκλειστικά από το άτομο που το κατασκευάζει. Στη συνέχεια, απλώς συνδέστε το GPS στο Navio.
10. Στερεώστε το δέκτη πάνω από το δεύτερο στρώμα χρησιμοποιώντας κολλητικά μαξιλάρια διπλής όψης. Συνδέστε τα ESC και τα καλώδια του δέκτη στις ακίδες Navio. Ο δέκτης καταλαμβάνει την πρώτη στήλη ακίδων και στη συνέχεια οι κινητήρες καταλαμβάνουν τις επόμενες τέσσερις στήλες. Σημείωση: Το μπροστινό μέρος του μη επανδρωμένου αεροσκάφους καθορίζεται από το ποιος κινητήρας συνδέεται πρώτα. Όποια μπροστινή κατεύθυνση και αν επιλέξετε, βεβαιωθείτε ότι οι κινητήρες είναι συνδεδεμένοι στην εικόνα στην αρχή αυτού του βήματος.
11. Προσθέστε έλικες. Συνιστάται να αφήνετε τις έλικες στο τέλος, δηλαδή μετά την ολοκλήρωση του τμήματος λογισμικού και να βεβαιώνεστε πάντα ότι λαμβάνετε προφυλάξεις ασφαλείας όταν οι έλικες είναι ενεργοποιημένες σε περίπτωση που κάτι πάει στραβά.

Βήμα 3: Λογισμικό

Φάση λογισμικού: (Έγγραφα αναφοράς Navio2)

1. Λάβετε την πιο πρόσφατη εικόνα Emlid Raspbian από τα έγγραφα Navio2.
2. Λήψη, εξαγωγή και εκτέλεση Etcher με δικαιώματα διαχειριστή.
3. Επιλέξτε το αρχείο αρχειοθέτησης με το γράμμα της μονάδας εικόνας και της κάρτας sd.
4. Κάντε κλικ στο "Flash!". Η διαδικασία μπορεί να διαρκέσει μερικά λεπτά. (Παράδειγμα βίντεο)
5. Τώρα για να διαμορφώσετε την πρόσβαση WiFi, πρέπει να επεξεργαστείτε το αρχείο wpa_supplicant.conf που βρίσκεται στην κάρτα SD. Επεξεργαστείτε το για να μοιάζει με την πρώτη εικόνα στην κορυφή αυτού του βήματος. Σημείωση: Το ssid είναι το όνομα του TP-Link όπως εμφανίζεται στον υπολογιστή σας. Ο καλύτερος τρόπος για να βρείτε το ακριβές ssid για το TP-Link είναι να συνδέσετε το φορητό υπολογιστή σας στο TP-Link και στη συνέχεια να εκτελέσετε την παρακάτω εντολή σε ένα παράθυρο τερματικού:

Για παράθυρα: προφίλ εμφάνισης netsh wlan

Για mac: προεπιλογές διαβάστε /Library/Preferences/SystemConfiguration/com.apple.airport.preferences | grep SSIDString

Το psk είναι ο κωδικός πρόσβασης που παρέχεται στην κάρτα που συνοδεύει το TP-Link.

1. Βγάλτε την κάρτα SD και τοποθετήστε την στο Raspberry Pi και ενεργοποιήστε την.
2. Για να ελέγξετε αν το Raspberry Pi είναι συνδεδεμένο στο TP-Link, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε οποιαδήποτε από τις διαθέσιμες εφαρμογές που εμφανίζουν όλες τις συσκευές που είναι συνδεδεμένες στο δίκτυό σας.
3. Είναι απαραίτητο να ορίσετε σταθερές διευθύνσεις IP σε συσκευές που είναι συνδεδεμένες στο TP-Link σας, έτσι ώστε να μην χρειάζεται να αλλάζετε τις διευθύνσεις IP στους κωδικούς που γράφετε κάθε φορά. Μπορείτε απλά να το κάνετε ανοίγοντας το tplinkwifi.net (ενώ είστε φυσικά συνδεδεμένοι στο TP-Link). Εισαγάγετε το όνομα χρήστη: διαχειριστής και κωδικός πρόσβασης: διαχειριστής. Μεταβείτε στο "DHCP" στο μενού στα αριστερά της οθόνης και, στη συνέχεια, επιλέξτε "Κράτηση διευθύνσεων" από το αναπτυσσόμενο μενού. Προσθέστε τις διευθύνσεις MAC των συσκευών για τις οποίες θέλετε να αντιστοιχίσετε τις διευθύνσεις IP. Εδώ στον επίγειο σταθμό (Laptop) έχει εκχωρηθεί διεύθυνση IP 192.168.0.110 και Raspberry Pi 192.168.0.111.
4. Τώρα πρέπει να κατεβάσουμε το MAVProxy από τον παρακάτω σύνδεσμο.
5. Τώρα δημιουργήστε ένα αρχείο.bat που μοιάζει με τη δεύτερη εικόνα στο επάνω μέρος αυτού του βήματος και βεβαιωθείτε ότι χρησιμοποιείτε τη διαδρομή αρχείου όπου είναι αποθηκευμένο το mavproxy.exe στο φορητό υπολογιστή σας. Θα πρέπει να τρέχετε αυτό το αρχείο (κάνοντας διπλό κλικ σε αυτό) κάθε φορά που θέλετε να συνδέεστε στο drone σας.
6. Για να επικοινωνήσετε με το Raspberry Pi με το MAVProxy, πρέπει να επεξεργαστείτε ένα αρχείο στο Pi.
7. Πληκτρολογήστε sudo nano/etc/default/arducopter στο τερματικό Linux του Raspberry Pi που φιλοξενεί τον αυτόματο πιλότο Navio2.
8. Η επάνω γραμμή του αρχείου που ανοίγει πρέπει να είναι TELEM1 =”-A udp: 127.0.0.1: 14550”. Αυτό πρέπει να αλλάξει έτσι ώστε να δείχνει τη διεύθυνση IP του υπολογιστή σας.
9. Εγκαταστήστε το Mission Planner και μεταβείτε στην ενότητα First Time Setup.

Βήμα 4: Ρύθμιση για πρώτη φορά

Για να συνδεθείτε στο UAV σας ακολουθήστε αυτήν τη διαδικασία:

1. Εκτελέστε τόσο το αρχείο MAVProxy.bat όσο και το Mission Planner.
2. Συνδέστε την μπαταρία στο UAV σας και περιμένετε περίπου 30-60 δευτερόλεπτα. Αυτό θα του δώσει χρόνο να συνδεθεί στο ασύρματο δίκτυο.
3. Κάντε κλικ στο κουμπί σύνδεσης στην επάνω δεξιά γωνία του Mission Planner. Στο πρώτο παράθυρο διαλόγου που εμφανίζεται πληκτρολογήστε 127.0.0.1 και κάντε κλικ στο OK. Στο επόμενο πλαίσιο πληκτρολογήστε τον αριθμό θύρας 14551 και κάντε κλικ στο OK. Μετά από μερικά δευτερόλεπτα, το Mission Planner θα πρέπει να συνδεθεί στο MAV σας και να αρχίσει να εμφανίζει δεδομένα τηλεμετρίας στον αριστερό πίνακα.

Όταν εγκαθιστάτε το UAV σας για πρώτη φορά, είναι απαραίτητο να διαμορφώσετε και να βαθμονομήσετε ορισμένα στοιχεία υλικού. Τα έγγραφα ArduCopter έχουν έναν λεπτομερή οδηγό για τον τρόπο διαμόρφωσης του τύπου πλαισίου, βαθμονόμησης πυξίδας, βαθμονόμησης ραδιοκυμάτων, βαθμονόμησης επιταχυνσιόμετρου, ρύθμισης λειτουργίας πομπού rc, βαθμονόμησης ESC και διαμόρφωσης εύρους κινητήρα.

Ανάλογα με τον τρόπο που έχετε τοποθετήσει το Raspberry Pi στο drone, μπορεί να χρειαστεί να αλλάξετε τον προσανατολισμό της πλακέτας στον σχεδιασμό αποστολών. Αυτό μπορεί να γίνει με την προσαρμογή της παραμέτρου Board Orientation (AHRS_ORIENTATION) στη λίστα σύνθετων παραμέτρων στην καρτέλα Config/Tuning στο Mission Planner.

Βήμα 5: Πρώτη πτήση

Μόλις το υλικό και το λογισμικό είναι έτοιμα, ήρθε η ώρα να προετοιμαστείτε για την πρώτη πτήση. Συνιστάται πριν από την αυτόνομη πτήση, το UAV πρέπει να πετάγεται χειροκίνητα χρησιμοποιώντας τον πομπό για να έχετε μια αίσθηση για τον χειρισμό του αεροσκάφους και για να διορθώσετε τυχόν προβλήματα που μπορεί να υπάρχουν.

Η τεκμηρίωση ArduCopter περιλαμβάνει μια πολύ λεπτομερή και ενημερωτική ενότητα για την πρώτη σας πτήση. Συζητά για τους διάφορους τρόπους πτήσης που συνοδεύουν το ArduCopter και τι κάνει κάθε ένας από αυτούς τους τρόπους λειτουργίας. Για την πρώτη πτήση, η λειτουργία σταθεροποίησης είναι η πιο κατάλληλη λειτουργία πτήσης για χρήση.

Το ArduCopter διαθέτει πολλά ενσωματωμένα χαρακτηριστικά ασφαλείας. Ένα από αυτά τα χαρακτηριστικά είναι οι έλεγχοι ασφαλείας πριν από τον βραχίονα που εμποδίζουν το οπλισμό του αεροσκάφους εάν εντοπιστούν τυχόν προβλήματα. Οι περισσότεροι από αυτούς τους ελέγχους είναι σημαντικοί για τη μείωση της πιθανότητας σύγκρουσης ή απώλειας του αεροσκάφους, αλλά ενδέχεται να απενεργοποιηθούν εάν είναι απαραίτητο.

Ο οπλισμός των κινητήρων είναι όταν ο αυτόματος πιλότος εφαρμόζει ισχύ στους κινητήρες για να τους επιτρέπει να περιστρέφονται. Πριν από τον οπλισμό των κινητήρων είναι απαραίτητο το αεροσκάφος να βρίσκεται σε μια καθαρά ανοιχτή περιοχή, πολύ μακριά από άτομα ή εμπόδια ή σε ασφαλή πτήση. Είναι επίσης πολύ σημαντικό να μην υπάρχει τίποτα κοντά στους έλικες, ιδιαίτερα τα μέρη του σώματος και άλλα πράγματα που θα καταστραφούν από αυτούς. Μόλις όλα είναι ξεκάθαρα και ο πιλότος είναι ικανοποιημένος ότι είναι ασφαλές να ξεκινήσει, οι κινητήρες μπορούν να οπλιστούν. Αυτή η σελίδα δίνει ένα λεπτομερές σύνολο οδηγιών για τον τρόπο οπλισμού του αεροσκάφους. Οι μόνες διαφορές μεταξύ αυτού του οδηγού και του Navio2 έγκειται στο βήμα 7 του οπλισμού και στο βήμα 2 του αφοπλισμού. Για να οπλίσετε το Navio2, και τα δύο ραβδιά πρέπει να κρατηθούν προς τα κάτω και στο κέντρο για μερικά δευτερόλεπτα (δείτε την εικόνα). Για να αφοπλιστούν, και τα δύο ραβδιά πρέπει να κρατηθούν προς τα κάτω και στα πλάγια για μερικά δευτερόλεπτα (δείτε την εικόνα).

Για να πραγματοποιήσετε την πρώτη σας πτήση, ακολουθήστε αυτόν τον οδηγό.

Μετά την πρώτη πτήση μπορεί να χρειαστεί να κάνετε κάποιες αλλαγές. Όσο το υλικό λειτουργεί πλήρως και έχει ρυθμιστεί σωστά, αυτές οι αλλαγές θα έχουν κυρίως τη μορφή συντονισμού PID. Αυτός ο οδηγός έχει μερικές χρήσιμες συμβουλές για τον συντονισμό του τετρακόπτερου, ωστόσο στην περίπτωσή μας, η ελαφρά μείωση του κέρδους Ρ ήταν αρκετή για να κάνει το αεροσκάφος σταθερό. Μόλις το αεροσκάφος είναι πτητικό, είναι δυνατό να χρησιμοποιήσετε τη λειτουργία αυτόματου συντονισμού ArduCopter. Αυτό συντονίζει αυτόματα τα PID για να παρέχει την ταχύτερη απόκριση ενώ παραμένει σταθερός. Η τεκμηρίωση ArduCopter παρέχει έναν λεπτομερή οδηγό για τον τρόπο εκτέλεσης αυτόματου συντονισμού.

Εάν αντιμετωπίσετε προβλήματα σε οποιοδήποτε από αυτά τα βήματα, ο οδηγός αντιμετώπισης προβλημάτων μπορεί να σας βοηθήσει.

Βήμα 6: Αυτόνομη πτήση

Mission Planner

Τώρα που ο χειριστής σας έχει ρυθμιστεί και μπορεί να πετάξει καλά με χειροκίνητο έλεγχο, μπορεί να διερευνηθεί η αυτόνομη πτήση.

Ο ευκολότερος τρόπος για να μπείτε σε αυτόνομη πτήση είναι να χρησιμοποιήσετε το Mission Planner, καθώς περιέχει μια μεγάλη ποικιλία από πράγματα που μπορείτε να κάνετε με το αεροσκάφος σας. Η αυτόνομη πτήση στο Mission Planner εμπίπτει σε δύο κύριες κατηγορίες. προκαθορισμένες αποστολές (αυτόματη λειτουργία) και ζωντανές αποστολές (λειτουργία καθοδήγησης). Η οθόνη του σχεδιασμού πτήσεων στο πρόγραμμα αποστολής αποστολών μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον προγραμματισμό μιας πτήσης που αποτελείται από σημεία διαδρομής για επίσκεψη και ενέργειες για εκτέλεση, όπως λήψη φωτογραφιών. Τα σημεία πορείας μπορούν είτε να επιλεγούν χειροκίνητα είτε το εργαλείο αυτόματου σημείου πορείας να χρησιμοποιηθεί για τη δημιουργία αποστολών για την έρευνα μιας περιοχής. Μόλις προγραμματιστεί μια αποστολή και αποσταλεί στο drone, η λειτουργία αυτόματης πτήσης μπορεί να χρησιμοποιηθεί έτσι ώστε το αεροσκάφος να ακολουθήσει αυτόματα την προκαθορισμένη αποστολή. Εδώ είναι ένας εύχρηστος οδηγός σχετικά με τον προγραμματισμό αποστολών.

Ο τρόπος καθοδήγησης είναι ένας τρόπος διαδραστικής εντολής στο UAV να κάνει ορισμένα πράγματα. Αυτό γίνεται χρησιμοποιώντας την καρτέλα ενεργειών στο Mission Planner ή κάνοντας δεξί κλικ στο χάρτη. Το UAV μπορεί να λάβει εντολή να κάνει πολλά πράγματα όπως απογείωση, επιστροφή στην εκτόξευση και πτήση σε επιλεγμένη τοποθεσία κάνοντας δεξί κλικ στο χάρτη στην επιθυμητή τοποθεσία και επιλέγοντας Fly To Here.

Τα σφάλματα ασφαλείας είναι ένα σημαντικό πράγμα που πρέπει να λάβετε υπόψη κατά την αυτόνομη πτήση για να διασφαλίσετε ότι εάν τα πράγματα πάνε στραβά, το αεροσκάφος δεν θα υποστεί ζημιά και δεν θα τραυματιστούν άνθρωποι. Το Mission Planner έχει μια ενσωματωμένη λειτουργία Geo-Fence, η οποία μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να περιορίσει το πού μπορεί να πετάξει το UAV και να το εμποδίσει να πάει πολύ μακριά ή πολύ ψηλά. Mayσως αξίζει να εξετάσετε τη σύνδεση του UAV στο έδαφος για τις πρώτες σας πτήσεις ως άλλο αντίγραφο ασφαλείας. Τέλος, είναι σημαντικό να έχετε τον ραδιοφωνικό σας πομπό ενεργοποιημένο και συνδεδεμένο με το μη επανδρωμένο αεροσκάφος, ώστε εάν είναι απαραίτητο να μπορέσετε να μεταβείτε από την αυτόνομη λειτουργία πτήσης σε χειροκίνητη λειτουργία πτήσης, όπως σταθεροποίηση ή εναλλαγή κράτησης, ώστε το UAV να μπορεί να χειριστεί με ασφάλεια προσγειώνομαι.

MATLAB

Ο αυτόνομος έλεγχος χρησιμοποιώντας το MATLAB είναι πολύ λιγότερο απλός και απαιτεί προηγούμενη γνώση προγραμματισμού.

Τα σενάρια MATLAB real_search_polygon και real_search σάς επιτρέπουν να δημιουργήσετε προκαθορισμένες αποστολές για αναζήτηση σε ένα πολύγωνο που ορίζεται από τον χρήστη. Το σενάριο real_search_polygon σχεδιάζει μια διαδρομή πάνω από το πολύγωνο που ορίζεται από τον χρήστη, ενώ το σενάριο real_search σχεδιάζει μια διαδρομή πάνω από το ελάχιστο ορθογώνιο που περιλαμβάνει το πολύγωνο. Τα βήματα για να γίνει αυτό είναι τα εξής:

1. Ανοίξτε το Mission Planner και μεταβείτε στο παράθυρο Flight Plan.
2. Σχεδιάστε ένα πολύγωνο στην επιθυμητή περιοχή αναζήτησης χρησιμοποιώντας το εργαλείο πολυγώνου.
3. Αποθηκεύστε το πολύγωνο ως «search_area.poly» στον ίδιο φάκελο με το σενάριο MATLAB.
4. Μεταβείτε στο MATLAB και εκτελέστε είτε real_search_polygon είτε real_search. Βεβαιωθείτε ότι έχετε επιλέξει το πλάτος διαδρομής που επιθυμείτε και αλλάξετε το file_path στη γραμμή 7 στον σωστό κατάλογο όπου εργάζεστε.
5. Μόλις τελειώσει το σενάριο και είστε ικανοποιημένοι με τη διαδρομή που έχετε δημιουργήσει, επιστρέψτε στο Mission Planner.
6. Κάντε κλικ στην επιλογή Φόρτωση αρχείου WP στη δεξιά πλευρά και επιλέξτε το αρχείο σημείου «search_waypoints.txt» που μόλις δημιουργήσατε.
7. Κάντε κλικ στην επιλογή Γράψτε WPs στη δεξιά πλευρά για να στείλετε τα σημεία πορείας στο drone.
8. Οπλίστε το drone και απογειωθείτε είτε χειροκίνητα είτε κάνοντας δεξί κλικ στο χάρτη και επιλέγοντας απογείωση.
9. Μόλις σε ένα λογικό ύψος αλλάξτε τη λειτουργία σε αυτόματο και το drone θα ξεκινήσει την αποστολή.
10. Αφού ολοκληρωθεί η αποστολή, κάντε κλικ στο RTL στην καρτέλα ενεργειών για να επαναφέρετε το drone στον ιστότοπο εκτόξευσης.

Το βίντεο στην αρχή αυτού του βήματος είναι μια προσομοίωση στο Mission Planner του UAV που αναζητά μια περιοχή.

Βήμα 7: Όραμα

Η αποστολή του drone είναι να πετάξει πάνω από βουνά ή ερημιά και να εντοπίσει ανθρώπους ή ακανόνιστα αντικείμενα και στη συνέχεια να το επεξεργαστεί για να δει εάν αυτό το άτομο χρειάζεται βοήθεια. Αυτό θα μπορούσε ιδανικά να γίνει χρησιμοποιώντας μια ακριβή υπέρυθρη κάμερα. Ωστόσο, λόγω του υψηλού κόστους των καμερών υπέρυθρης ακτινοβολίας, η ανίχνευση υπερύθρων μοιάζει με την ανίχνευση όλων των μη πράσινων αντικειμένων χρησιμοποιώντας μια κανονική κάμερα Pi.

1. ssh στο Raspberry Pi
2. Πρώτα απ 'όλα πρέπει να εγκαταστήσουμε το OpenCV στο Raspberry Pi. Ο παρακάτω οδηγός που παρέχεται από το pyimagesearch είναι ένας από τους καλύτερους διαθέσιμους στο διαδίκτυο.
3. Κατεβάστε τον κώδικα στο Raspberry Pi από το GitHub μέσω αυτού του παρακάτω συνδέσμου. Για να κάνετε λήψη του κώδικα στο Raspberry Pi, μπορείτε να κατεβάσετε το αρχείο στον υπολογιστή σας και στη συνέχεια να το μεταφέρετε στο Raspberry Pi.
4. Για να εκτελέσετε τον κώδικα, μεταβείτε στον κατάλογο στον οποίο βρίσκεται ο κωδικός στο Raspberry Pi και, στη συνέχεια, εκτελέστε την εντολή:

python colour_target_detection.py --conf conf.json

ΣΥΝΕΧΗΣ ΧΡΗΣΗ Κάθε φορά που κάνετε επανεκκίνηση του raspberry pi πρέπει να εκτελέσετε τις ακόλουθες εντολές:

sudo ssh [email protected] -Χ

πηγή ~/.προφίλ

workon cv

Στη συνέχεια, συνεχίστε με το βήμα 4 παραπάνω.

Σημαντική σημείωση: ΟΧΙ όλα τα τερματικά είναι ικανά να εμφανίζουν βίντεο. Σε Mac χρησιμοποιήστε το τερματικό XQuartz.