Ρομπότ που ακολουθεί τη γραμμή χρησιμοποιώντας τον μικροελεγκτή TIVA TM4C1233H6PM: 3 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:35

Ένα ρομπότ που ακολουθεί είναι μια ευέλικτη μηχανή που χρησιμοποιείται για την ανίχνευση και τη λήψη μετά

τις σκοτεινές γραμμές που σχεδιάζονται στη λευκή επιφάνεια. Καθώς αυτό το ρομπότ παράγεται χρησιμοποιώντας ένα breadboard, θα είναι εξαιρετικά εύκολο να κατασκευαστεί. Αυτό το σύστημα μπορεί να συγχωνευτεί στα Αυτοματοποιημένα Οδηγικά Οχήματα (AGV) για να δώσει την απλή μέθοδο δραστηριότητας. Σε γενικές γραμμές, το AGV ενσωματώνεται με το τσιπ και τους υπολογιστές για τον έλεγχο του πλαισίου του. Χρησιμοποιεί επίσης ένα πλαίσιο εισαγωγής θέσης για να πάει με τον επιθυμητό τρόπο. Επιπλέον, τα ηλεκτρικά σήματα, η αλληλογραφία RF απαιτούνται για την ομιλία με το όχημα και τον ελεγκτή πλαισίου. Τέτοιες δύσκολες χωρητικότητες δεν απαιτούνται εντελώς σε αυτήν τη γραμμή που ακολουθεί το ρομπότ και απλώς χρησιμοποιεί τους αισθητήρες IR για να κινείται στις σκοτεινές γραμμές. Σε αντίθεση με τα ρομπότ έρευνας δωματίων που ταλαντεύονται τακτικά σε καθίσματα και καλύπτουν τις άκρες, δεν χρειάζεται να ακολουθήσετε ένα πολύ προγραμματισμένο ρομπότ που ακολουθεί τη γραμμή. Τα περισσότερα ρομπότ που ακολουθούν σειρά έχουν δύο κινητήρες, δύο μπροστινούς αισθητήρες και ένα θεμελιώδες ηλεκτρονικό κύκλωμα για αυτόνομο έλεγχο. Ωστόσο, ένα φοβερό πράγμα για αυτό το είδος ρομπότ είναι ότι είναι εύκολο να προωθηθούν μικρές βελτιώσεις για συμπεριλαμβανόμενη ποιότητα πολλαπλών πλευρών. Η άμεση αλλαγή είναι η εισαγωγή του ρομπότ σε διακοσμητικό κάτοχο, παράλληλα με όμορφα LED. Περαιτέρω αναπτυγμένα περιγράμματα περιλαμβάνουν αισθητήρες πυρετού και έναν προγραμματιζόμενο μικροελεγκτή Tiva για γρηγορότερη ταχύτητα και ομαλότερη στροφή.

Βήμα 1: Στοιχεία υλικού

1. Μικροελεγκτής TM4C123GH6PM

Ο μικροελεγκτής Cortex-M που επιλέχθηκε για προγραμματισμό και διασύνδεση εικόνων βασίζεται σε υλικό είναι TM4C123 από την Texas Instruments. Αυτός ο μικροελεγκτής ανήκει στην αρχιτεκτονική ARM Cortex-M4F υψηλής απόδοσης και έχει ενσωματωμένο ένα ευρύ σύνολο περιφερειακών.

2. 5 Αισθητήρας IR και εμπόδιο

Αυτό είναι ένα Έκθεση Αισθητήρων Πέντε IR με Αισθητήρα Εμπόδιο και Χτυπήματος. Μια χρήση αισθητήρα 5 IR με TCRT5000 έχει μια συντηρητική ανάπτυξη όπου η πηγή φωτός που παράγει και ο εντοπιστής σχεδιάζονται με παρόμοιο τρόπο για να ανιχνεύσουν την εγγύτητα μιας ερώτησης χρησιμοποιώντας την έξυπνη δέσμη IR από το αντικείμενο. Το μήκος κύματος εργασίας είναι 5 cm. Το αναγνωριστικό περιλαμβάνει ένα φωτοτρανζίστορ. Παραπομπή gure ?? Τάση εισόδου: 5V DC VCC, καρφίτσες GND. Έξοδος: 5 από το TCRT5000 είναι ψηφιακά S1, S2, S3, S4, S5. Έξοδος: 1 από το διακόπτη Bump είναι ψηφιακό CLP. Έξοδος: 1 από αισθητήρα IR εμπόδιο Κοντά σε ψηφιακό.

3. DC Motors

Ο κινητήρας είναι μια ηλεκτρική μηχανή που μετατρέπει την ηλεκτρική ενέργεια σε μηχανική.

4. H-Bridge L298N

Χρησιμοποιώντας το L298N ως τσιπ ελέγχου, η μονάδα έχει τέτοιες ιδιότητες όπως σταθερή ικανότητα οδήγησης, χαμηλή θερμιδική εκτίμηση και σταθερή εχθρική ικανότητα αντίστασης. Αυτή η μονάδα μπορεί να χρησιμοποιήσει την εργασία σε 78M05 για ηλεκτρικές εργασίες μέσω εξαρτήματος παροχής κινητήριας δύναμης. Όπως και να έχει, για να αποφύγετε τη ζημιά του τσιπ εξισορρόπησης τάσης, χρησιμοποιήστε εξωτερική λογική παροχή 5V όταν χρησιμοποιείτε τάση κίνησης άνω των 12V. Χρησιμοποιώντας τεράστιο πυκνωτή οριακού καναλιού, αυτή η μονάδα μπορεί να πάρει μετά από το ρεύμα για να ασφαλίσει τις δίοδοι και να βελτιώσει την ακλόνητη ποιότητα. L298N Διπλή μονάδα οδηγού μοτοσικλέτας Bridge Bridge: Ανατρέξτε στο gure;; Τσιπ ελέγχου: L298N Λογική τάση: 5V Τάση κίνησης: 5V - 35V Λογικό ρεύμα: 0mA - 36mA Ρεύμα κίνησης: 2A (MAX μονή γέφυρα) Θερμοκρασία αποθήκευσης: -20C έως +135C Μέγιστη ισχύς: 25W Μέγεθος: 43 x 43 x 27mm

5. Power Bank

μια τράπεζα ισχύος είναι ένας συμπαγής φορτιστής ή τροφοδοτικό που μπορεί να φορτίσει με οποιοδήποτε gadget που υποστηρίζεται από USB (εκτός εάν υποδεικνύεται αντίθετα από τον κατασκευαστή). Οι περισσότερες τράπεζες ισχύος προορίζονται για προηγμένες κυψέλες, κάμερες ή δυνητικά tablet όπως τα Ipads. Η τράπεζα ισχύος παράγεται με μπαταρίες μπαταρίας A+ Li-polymer εξαιρετικά υψηλού πάχους και μικροτσίπ υψηλής ποιότητας. Διαθέτει δείκτες μπαταρίας LED και έξυπνη πλακέτα κυκλώματος.

Βήμα 2: Σχεδιασμός κυκλωμάτων Optocoupler

Αυτό το κύκλωμα αποτελείται από τέσσερα IC 4N35703 Εκεί συνδέονται δύο βάσεις

γείωση του μικροελεγκτή Tiva και άλλη γείωση συνδέεται με το πρόγραμμα οδήγησης μοτέρ. Οι είσοδοι των ακίδων Tiva PA2-PA5 συνδέονται με την άνοδο IC 4N35703 και χρησιμοποιούμε δύο τύπους τιμών αντίστασης 330k και 10k. Ο πομπός ως ακίδα εξόδου του IC συνδέεται με τους τέσσερις πείρους του H-Bridge (Είσοδος 1-Είσοδος 4) όταν η είσοδος 1 είναι σε υψηλή λογική, το σωστό ελαστικό κινείται προς τα εμπρός, όταν η είσοδος 2 είναι σε λογική υψηλή θέση, το δεξιό ελαστικό κινείται προς τα πίσω όταν η είσοδος 3 είναι σε υψηλή λογική, το αριστερό ελαστικό κινείται προς τα πίσω όταν η είσοδος 4 είναι σε λογική υψηλή, το αριστερό ελαστικό κινείται προς τα εμπρός και όταν η είσοδος 1 και η είσοδος 2 βρίσκονται στην ίδια λογική, το δεξιό ελαστικό είναι ακίνητο και όταν η είσοδος 3 και 4 βρίσκονται στην ίδια λογική αριστερά το ελαστικό είναι στάσιμο.

Βήμα 3: Κωδικοποίηση και αναφορά αρχείων

Όχι για αντιγραφή παρακαλώ