Arduino Quadruped: 8 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:35

Τετράποδο με βάση το Arduino !!!, Το Quadruped σημαίνει τετράποδο bot, το οποίο βασικά μοιάζει με τετράποδη αράχνη, οπότε ας μάθουμε να μάθουμε πώς περνάει η αράχνη και προσπαθήστε να το επαναλάβετε με arduino

Βήμα 1: Απαιτούνται εξαρτήματα

• 1 X Arduino Mega ή Arduino Uno
• 1 Χ τρυπημένο PCB
• 12 X Servo Motors (9g)
• 1 X HC-SR04 Αισθητήρας υπερήχων
• 4 X RGB LED
• Χαρτόνι

Βήμα 2: Διατήρηση του CG

το κέντρο βάρους (CG) είναι ο κύριος παράγοντας κατά το περπάτημα. Το κέντρο βάρους παραμένει στο κέντρο του σώματος για να ισορροπήσει, εάν η CG μετακινηθεί εκτός κέντρου σε ορισμένα όρια, τότε η ισορροπία θα επηρεαστεί και θα οδηγήσει σε πτώση

Ας δούμε λοιπόν για τη διατήρηση της CG ενώ περπατάμε.

αν κάθε πόδι είναι σε 45 μοίρες, τότε το CG θα είναι απόλυτα κεντρικό στο κέντρο, αλλά αν μετακινήσουμε οποιοδήποτε πόδι, το cg θα μετατοπιστεί σε αυτήν την πλευρά, ώστε να οδηγήσει σε πτώση από εκείνη την πλευρά.

Για να αποφευχθεί αυτό, τα δύο άκρα διατηρούνται υπό γωνία μεγαλύτερη από 45 μοίρες με βάση το μέγεθος του bot

έτσι τα τρία σκέλη θα σχηματίσουν ένα τρίγωνο, αν το CG θα είναι μέσα του και το τέταρτο σκέλος θα είναι ελεύθερο να κινείται και το CG

θα παραμείνει μέσα σε ένα τρίγωνο.

Βήμα 3: Διαδικασία περπατήματος

• Αυτή είναι η αρχική θέση, με δύο πόδια (C, D) εκτεταμένα προς τη μία πλευρά και τα άλλα δύο πόδια (A, B) τραβηγμένα προς τα μέσα.
• Το πάνω δεξί πόδι (Β) σηκώνεται και απλώνει το χέρι, πολύ μπροστά από το ρομπότ.
• Όλα τα πόδια μετατοπίζονται προς τα πίσω, κινώντας το σώμα προς τα εμπρός.
• Το πίσω αριστερό πόδι (Δ) ανασηκώνεται και προχωράει μπροστά στο σώμα. Αυτή η θέση είναι η κατοπτρική εικόνα της αρχικής θέσης.
• Το πάνω αριστερό πόδι (Β) σηκώνεται και απλώνει το χέρι, πολύ μπροστά από το ρομπότ.
• Και πάλι, όλα τα πόδια μετατοπίζονται προς τα πίσω, μετακινώντας το σώμα προς τα εμπρός.
• Το πίσω-δεξί πόδι ανασηκώνεται (Β) και κάνει πίσω στο σώμα, φέρνοντάς μας πίσω στην αρχική θέση.

Βήμα 4: Σχέδια για τετράποδα

Βήμα 5: Κατασκευή σώματος

κατασκευάστε το σώμα σύμφωνα με το pdf

Βήμα 6: Σύνδεση κυκλώματος

φτιάξτε τη δική σας ασπίδα σύμφωνα με τις απαιτήσεις σας το arduino mega έχει 15 pwm pin, χρησιμοποιήστε 12 από αυτά για σερβο συνδέσεις και 3 για RBG led και δύο ακίδες για αισθητήρα υπερήχων

Βήμα 7: Intialization του Servo

Ανεβάστε το πρόγραμμα στο arduino mega και ξεκινήστε τη συναρμολόγηση του ποδιού σύμφωνα με την εικόνα

Βήμα 8: Τελικό βήμα

• ανεβάστε το πρόγραμμα
• συνδέστε το σερβο σύμφωνα με τις ακίδες που ορίζονται στο πρόγραμμα

• συνδέστε τις ακίδες led

  Αυτό είναι το τετράποδό σας είναι έτοιμο !!!!