Trash Built BT Line Drawing Bot - My Bot: 13 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:35

Hai φίλοι μετά από ένα μεγάλο διάστημα περίπου 6 μηνών εδώ έρχομαι με ένα νέο έργο. Μέχρι την ολοκλήρωση του Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino i σχεδιάζω ένα άλλο bot σχεδίασης, ο κύριος στόχος είναι να καλυφθεί ένας μεγάλος χώρος για σχέδιο. Τόσο σταθεροί ρομποτικοί βραχίονες δεν μπορούν να το κάνουν, έτσι σχεδιάζω για ένα bot που μπορεί να σχεδιάσει σε επίπεδη επιφάνεια. Αυτή είναι η έκδοση 1 που μπορεί να σχεδιάσει όλα τα διανυσματικά σχέδια (επειδή το stepper που χρησιμοποιείται εδώ είναι πολύ φθηνό) σε οποιαδήποτε κλίμακα. Σε αυτό το σεμινάριο βλέπουμε όχι μόνο την κατασκευή αλλά και τη βαθιά μελέτη του τρόπου με τον οποίο σχεδιάζεται με πολύ λεπτομέρεια. Παραθέτω τα αναλώσιμα σε Ξεχωριστή σελίδα, ώστε να μπορώ να προσθέσω εικόνες ξεχωριστά.

Μπορείτε να σχεδιάσετε πολύ μεγάλες εικόνες χρησιμοποιώντας αυτό το bot. Είναι πολύ διασκεδαστικό για τα παιδιά να χτίζουν και να παίζουν

Ορισμένες Πρόσθετες Λειτουργίες προστίθενται με το ρομπότ για παιδιά και η διασκέδαση είναι στο νέο μου Πρόγραμμα λογότυπο Instructables Live Turtle Using BT Bot. Έχετε επίσης εφαρμογή Android για τον έλεγχο του bot

ΣΗΜΕΙΩΣΗ:- Για όσους διαθέτουν bot και θέλουν κώδικα για το σχέδιο, μεταβείτε απευθείας στο βήμα 9. Μπορείτε να δείτε τον λεπτομερή υπολογισμό σε αυτήν τη σελίδα με εικόνες.

Βήμα 1: Απαιτούμενα υλικά

Όπως και στα προηγούμενα έργα μου εδώ, τα περισσότερα από τα πράγματα που χρησιμοποιούνται από τα σκουπίδια εκτός από τον κινητήρα και τους τροχούς του ελεγκτή.

Απαιτούμενα υλικά

1) βηματικό μοτέρ 28byj -48 με οδηγό uln2003 - 2 αριθ.

2) Arduino Nano - 1 Όχι.

3) Tower pro servo sg90 - 1Όχι.

4) μονάδα bluetooth HC-05.

5) Τροχοί για βηματικό μοτέρ - 2 αριθ.

6) Caster Wheels - 2No.

7) Στυλό

8) Βίδα και παξιμάδι.

9) Πυκνωτής 470 microfarad.

εκτός από τα παραπάνω όλα από τα σκουπίδια

9) Κόντρα πλακέ 12 CM X 12 CM.

10) Τεμάχια απορριμμάτων τροφοδοσίας αλουμινίου.

11) Θήκη CD.

12) Παλαιά πλαστικά γρανάζια.

Χρησιμοποιούνται λογισμικά

1) Arduino IDE.

2) Visual studio 10.

Εργαλεία που χρησιμοποιούνται

1) Μηχανή γεώτρησης.

2) Ιόν συγκολλήσεως.

3) Πριόνι λεπίδας.

4) Βιδωτός οδηγός.

Βήμα 2: Βίντεο για δημιουργία

Πλήρης κατασκευή σε μεμονωμένο βίντεο δείτε το βίντεο ή ακολουθήστε τα βήματα για λεπτομέρειες.

Βήμα 3: Κατασκευή πλαισίου και στερέωση τροχών

Η εικόνα είναι αυτονόητη, εξακολουθώ να λέω μερικές λέξεις

1) Είναι ένα πολύ μικρό bot ακτίνα μόνο 6 Cm (12 cm Dia). Αρχικά σχεδιάστε τον κύκλο σε ένα χαρτί και σημειώστε τις μερίδες για τους τροχούς και κόψτε το χαρτί.

2) Τοποθετήστε το χαρτί πάνω από κόντρα πλακέ και σχεδιάστε το περίγραμμα του σασί. Καθώς δεν έχω μηχανή κοπής ξύλου, τρυπώ τη γραμμή εξόδου με ίσους χώρους και αφαιρώ τα επιπλέον κομμάτια.

3) Γλυπτό τις πλευρές χρησιμοποιώντας μαχαίρι και να το γυαλίζετε.

4) Τώρα κόψτε τον τετράγωνο σωλήνα τροφοδοσίας αλουμινίου σε σχήμα L χρησιμοποιώντας πριόνι hack.

5) Σημειώστε τις τρύπες στο σχήμα L για να ταιριάζει στο βηματικό μοτέρ. Βάλτε ξανά τρύπες και κόψτε το κομμάτι αλουμινίου (Χρειάζεται περισσότερος χρόνος επειδή το βάρος λιγότερο αλουμίνιο είναι πολύ σκληρό όταν εργάζεστε με τα χέρια).

6) Τώρα προσαρμόστε την τροφοδοσία αλουμινίου σχήματος L στη βάση ξύλου παιχνιδιού χρησιμοποιώντας βίδες και παξιμάδια. Βιδώστε τώρα το βηματικό μοτέρ στο πλαίσιο.

7) Φτιάξτε μια βάση για τον τροχό Castor και στερεώστε τον με το πλαίσιο.

8) Βάλτε μια τρύπα 10mm στο σωστό κέντρο του πλαισίου για μελλοντική χρήση.

Σημείωση: - Τα βήματα είναι πολύ απλά, αλλά όλα θέλουν να έχουν τη σωστή διάσταση και η σωστή θέση, ακόμη και μια μικρή αλλαγή mm, κάνει μεγάλη αλλαγή στο σχέδιο

Βήμα 4: Σχέδιο κυκλώματος

Πάνω είναι το διάγραμμα κυκλώματος

1) Χρησιμοποιήστε Arduino TX και RX για επικοινωνία με το HC05 Bluetooth. Θυμηθείτε ενώ η μεταφόρτωση προγράμματος HC05 πρέπει να αφαιρέσει άλλα που δεν μπορούμε να ανεβάσουμε το πρόγραμμα.

2) Digitalηφιακές ακίδες χρήστη (2, 3, 4, 5) και (6, 7, 8, 9) για βηματικό μοτέρ. Συνδέστε τις ακίδες στο βηματικό μοτέρ μέσω του προγράμματος οδήγησης ULN2003.

3) Συνδέστε τον σερβοκινητήρα στην ψηφιακή ακίδα 10.

4) Ξεχωριστό τροφοδοτικό για Stepper και σερβοκινητήρα. Χρησιμοποιώ κινητό power bank με έξοδο 5V 2.1A.

5) Μπαταρία 9V για τροφοδοσία Arduino και Arduino 5V στη μονάδα HC05.

6) Χρησιμοποιήστε έναν πυκνωτή 470 micro farad παράλληλο με το τροφοδοτικό σερβο για να σταματήσετε το τρεμόπαιγμα του σερβο.

Βήμα 5: Ολοκλήρωση κυκλώματος

Κάνω μια ασπίδα σαν κύκλωμα όλα είναι κολλημένα στο χέρι με θηλυκές και αρσενικές ακίδες σύνδεσης. Τα καλώδια σύνδεσης είναι επίσης κατασκευασμένα. Μην ξεχάσετε να βάλετε δύο διαφορετικά τροφοδοτικά γιατί μου χρειάζονται 3 ημέρες για να βρω το πρόβλημα. Συνδέστε όλο το gnd του τροφοδοτικού με το arduino gnd.

Βήμα 6: Ολοκληρώστε το Bot

1) Συνδέστε το κύκλωμα με το πλαίσιο, χρησιμοποιώ μια παλιά θήκη CD για να φτιάξω μια βάση τριγώνου και να στερεώσω το κύκλωμα στη μία πλευρά και το πρόγραμμα οδήγησης κινητήρα στην άλλη πλευρά.

2) Τώρα χρησιμοποιήστε την εφαρμογή Arduino Bluetooth RC Car για να δοκιμάσετε το bot.

3) Συνδέστε το Power Bank στο τροφοδοτικό Arduino. Μόνο το Power Bank είναι αρκετό για Arduino, Bluetooth και Steppers.

Το πρόγραμμα Arduino για τον έλεγχο του bot δίνεται παραπάνω

Βήμα 7: Μηχανισμός Pen Up Down

1) Μετά από πολλές αλλαγές έκανα το παραπάνω στυλό πάνω κάτω μηχανισμό με γρήγορη αλλαγή του στυλό.

2) Χρησιμοποιώ το σύνδεσμο για να κατεβάσω το μοχλό για να σηκώσω το στυλό πάνω και κάτω.

3) Χρησιμοποιήστε ένα παλιό εργαλείο πάνω από το στυλό για μηχανισμό βάρους και ανύψωσης.

Βήμα 8: Ολοκληρώστε το Bot

Διορθώστε την μπαταρία και την τράπεζα ισχύος Έκοψα το παλιό μπουκάλι σπρέι σώματος και το αλεπού μόνιμα. Τώρα η βασική εργασία έχει ολοκληρωθεί, ένα bot με κινητήρα stepper είναι έτοιμο.

Βήμα 9: Μαθηματικά ρομπότ

Βήμα προς βήμα περιγράφονται λεπτομερώς στο σχέδιο.

1) Το κύριο μέρος του προγράμματος είναι να υπολογίσετε την περιστροφή που θέλει να γυρίσει το bot προς ποια κατεύθυνση και την απόσταση που θέλει να κινηθεί. Σκεφτείτε κάθε φορά που το bot βρίσκεται στο κέντρο ενός γραφήματος έχουμε την τρέχουσα θέση και η θέση θέλει να μετακινηθεί. Έτσι, κάθε σημείο έχει μια θέση Χ, Υ και έχουμε τον τρέχοντα βαθμό που αντιμετωπίζει το bot. Κατά την εκκίνηση το bot έχει 0 μοίρα, έχει 359 μοίρες για περιστροφή και κίνηση προς αυτήν την κατεύθυνση.

2) Έτσι, με την τρέχουσα θέση και τη θέση που θέλετε να μετακινηθείτε, βρείτε το πλάτος (α) και το ύψος (β) σύμφωνα με το βήμα 2 και σχηματίστε τρίγωνο ορθογώνιας γωνίας. Ακόμα κι αν οι τιμές είναι αρνητικές το καθιστούν απόλυτο. Με τον τύπο Hypotenuse βρείτε το Hyp.

3) Βρείτε το βαθμό χρησιμοποιώντας τον τύπο της τριτολογίας με Hyp και B (αντίθετη πλευρά). Μετατρέψτε ακτίνια σε βαθμό.

4) Τώρα έχουμε το hyp η απόσταση που θέλει να μετακινηθεί και έχουμε ένα βαθμό όπου βρίσκεται το σημείο. Μόνο όταν μετά την περιστροφή μετακινείται. Βήμα 5 για τον υπολογισμό της περιστροφικής γωνίας του Bot.

5) Το βήμα 5 έχει πολλή λογική επειδή το bot έχει σημεία σε οποιαδήποτε πλευρά. Έτσι, σύμφωνα με την τρέχουσα θέση και την επόμενη θέση σημείου θέσης υπολογίστε τη γωνία περιστροφής.

6) Με τη γωνία ρεύματος bot στη μνήμη βρείτε τη γωνία περιστροφής και την κατεύθυνση σύμφωνα με το βήμα τέσσερα. Τώρα περιστρέψτε την αριστερή ή τη δεξιά πλευρά σύμφωνα με τον υπολογισμό και μετακινήστε τα βήματα για τον αριθμό Hyp. Τώρα κάντε το νέο σημείο ως τρέχον σημείο και ανακτήστε το επόμενο σημείο και μεταβείτε ξανά στο βήμα 1

Επαναλάβετε τα βήματα ξανά και ξανά μέχρι την ολοκλήρωση του προγράμματος.

Βήμα 10: Πρόγραμμα VB.net 2010

1) Στο Designer View έχουμε δύο Tab Tab. Ένα για σύνδεση με το Bot μέσω bluetooth. Και ένα άλλο είναι το παράθυρο σχεδίασης.

2) Χρησιμοποιήστε το ποντίκι ή το χέρι για να σχεδιάσετε τον λευκό χώρο του Σχεδίου και μπορούμε να αποθηκεύσουμε το σχέδιο και να το ανοίξουμε.

3) Ένα κουμπί που ονομάζεται Σχεδίαση στην αριστερή πλευρά για να σχεδιάσετε την εικόνα στο πλαίσιο εικόνων στο πάτωμα ή στο χαρτί.

4) Το πρόγραμμα Βήμα 5 της προηγούμενης διαφάνειας βρίσκεται στις δύο πρώτες εικόνες.

5) Μόλις πατηθεί η ισοπαλία ένα σημείο και υπολογιστεί η κατάσταση της πένας και βρεθεί η γωνία περιστροφής και η απόσταση ταξιδιού, αποστέλλεται στο bot. Μόλις το bot φτάσει σε αυτό το σημείο απαντά και το επόμενο σημείο στέλνει σύμφωνα με το σημείο αποστολής, η εικόνα εμφανίζεται στην οθόνη. Μόλις φτάσει στο τέλος. τελευταία θέση για περιστροφή στο σπίτι και αποστολή σημείου στο bot.

6) Κατεβάστε την εφαρμογή σε αυτήν τη σελίδα, αποσυμπιέστε την και εγκαταστήστε το πιο πρόσφατο.net framework και εκτελέστε την.

ΣΗΜΕΙΩΣΗ:- Αρχικά δημιουργώ μια μόνο εντολή χρησιμοποιώντας διαχωριστικό κόμμα και προσπαθώ να χωρίσω συμβολοσειρά χρησιμοποιώντας το substr, αλλά στο arduino εάν το μήκος είναι υψηλό τότε οι συναρτήσεις συμβολοσειράς δεν λειτουργούν ποτέ. Στείλτε λοιπόν τα σημεία βήμα προς βήμα

Βήμα 11: Πρόγραμμα Arduino - Υπολογισμός για τον αριθμό των παλμών

Το τρέχον Bot λειτουργεί

1) Έτσι τώρα, αν και οι δύο βηματικοί κινητήρες περιστρέφονται προς την αντίθετη κατεύθυνση, το bot μετακινείται μπροστά ή πίσω. Για stepper μοτέρ 28byj-48 χρειαζόμαστε 4096 παλμούς για μία πλήρη περιστροφή.

2) Εάν περιστρέψετε προς την ίδια κατεύθυνση αριστερή ή δεξιά στροφή. υπολογίστε τον αριθμό των βαθμών stepper που θέλετε να περιστρέψετε για μία πλήρη περιστροφή και διαιρέστε τον με 360 για να βρείτε την περιστροφή για 1 μοίρα ή βρείτε το κέντρο του τροχού από το κέντρο του πλαισίου και βρείτε την περιφέρεια του διαιρέστε το με την περιφέρεια του τροχού. Τώρα με αυτό το αποτέλεσμα πολλαπλασιάστε το 4096 για πόσους παλμούς θέλετε για πλήρη περιστροφή. Για τους τροχούς και το σασί μου το αποτέλεσμα είναι 5742 παλμός και διαιρέστε τον με 360, 15,95 παλμούς για περιστροφή 1 βαθμού.

Βήμα 12: Πρόγραμμα Arduino

Με την προηγούμενη σελίδα υπολογίζεται το βήμα για ένα πτυχίο. Κατεύθυνση περιστροφής, βαθμός και απόσταση μετακίνησης υπολογίζονται και αποστέλλονται από το πρόγραμμα VB.net μέσω μπλε δοντιού. Μόλις τα δεδομένα ληφθούν με χαρακτήρα Έναρξης ως "&" και τελικό χαρακτήρα ως "$", τότε ο υποσύμβολος χωρίζεται και εκτελεί την εντολή περιστρέφοντας τους κινητήρες και τα σερβομηχανήματα. Μόλις ολοκληρωθεί, απαντήστε το σύμβολο "@" στο φορητό υπολογιστή.

Βήμα 13: Το MyBot είναι έτοιμο

Τώρα ήρθε η ώρα να παίξετε δείτε τα βίντεο για το πώς λειτουργεί. Έχουμε πολλά διαφορετικά σκίτσα χρωμάτων που αλλάζουν εύκολα χρώματα και σχεδιάζουν τα δικά σας σχέδια χωρίς οποιαδήποτε μεταφόρτωση. Σχεδιάστε πολλές αναβαθμίσεις στο bot.