Ανάπτυξη ενός μηχανοκίνητου ανασυρόμενου Joystick: 10 βήματα (με εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:34

Αυτό το μηχανοκίνητο αναδιπλούμενο χειριστήριο είναι μια λύση χαμηλού κόστους για χρήστες αναπηρικών αμαξιδίων που αντιμετωπίζουν δυσκολίες στη χρήση χειροκίνητων αναρτήσεων χειριστηρίου. Είναι μια επανάληψη σχεδιασμού σε προηγούμενο αναδιπλούμενο σχέδιο χειριστηρίου.

Το έργο αποτελείται από δύο μέρη: ένα μηχανικό μέρος (σχεδιασμός συναρμολόγησης, συναρμολόγηση κ.λπ.) και ένα ηλεκτρικό μέρος (κύκλωμα, κώδικας Arduino κ.λπ.).

Η μηχανοκίνητη ανασυρόμενη μονάδα χειριστηρίου μπορεί να κατασκευαστεί και να αναπαραχθεί από οποιονδήποτε ακολουθώντας τις οδηγίες που παρέχονται εδώ. Δεν απαιτείται προηγούμενη γνώση για κυκλώματα ή Arduino ή Solidworks. Πολύ λίγη συγκόλληση εμπλέκεται σε αυτό το έργο και οδηγίες συγκόλλησης μπορείτε να βρείτε εδώ. Θα είναι απαραίτητη η πρόσβαση σε βασικές εργασίες γεώτρησης/κατεργασίας. Λεπτομερείς επεξηγήσεις του σχεδίου αναφέρονται στο Μηχανολογικό Μέρος και το Ηλεκτρικό Μέρος.

Βήμα 1: Περιεχόμενο

1. Περιεχόμενα

2. Χαρακτηριστικά και λειτουργικότητα

   • Μηχανοποιημένος μηχανισμός ανάσυρσης και επέκτασης
   • Λειτουργία Αριστερά/Δεξιά
   • Modularity
   • Ρυθμιζόμενη ταχύτητα περιστροφής

3. Παρασκευή

   • Λογισμικό

     Arduino

   • Σκεύη, εξαρτήματα

     • Περίληψη όλων των εξαρτημάτων και εργαλείων που απαιτούνται
     • Arduino Nano (Rev 3.0)
     • Τσιπ οδηγού κινητήρα: L293D
     • Αντιστάσεις αντίστασης
     • Κουμπιά και διακόπτες
     • Επιλογή κινητήρα

   • Τροφοδοσία από αναπηρικά αμαξίδια ισχύος

     Χρήση θύρας USB

4. Μηχανικό Μέρος

   • Βιομηχανοποίηση
   • Limit Switch Attachment
   • Συναρμολόγηση/Αποσυναρμολόγηση
   • Αντικατάσταση κινητήρα
   • Ηλεκτρονική στέγαση

5. Ηλεκτρικό Μέρος

   • Κυκλώματα

     • Σχήματα
     • Διάταξη Breadboard
   • Κωδικός Arduino

6. Οδηγίες βήμα προς βήμα

   Κατεβάστε το αρχείο PDF των Οδηγιών

7. Αντιμετώπιση προβλημάτων
8. Τεκμηρίωση βίντεο
9. βιβλιογραφικές αναφορές

Βήμα 2: Χαρακτηριστικά και λειτουργικότητα

Μηχανοποιημένος μηχανισμός ανάσυρσης και επέκτασης

Αυτή η μηχανοκίνητη αναδιπλούμενη βάση χειριστηρίου θα επιτρέψει στους χρήστες αναπηρικών αμαξιδίων να ανασύρουν ή να επεκτείνουν αυτόματα το χειριστήριο τους. Οι χρήστες έχουν τη δυνατότητα είτε να πατήσουν δύο κουμπιά (ένα για ανάσυρση και ένα για επέκταση) είτε ένα κουμπί (ένα μόνο κουμπί για ανάσυρση και επέκταση) ανάλογα με τις προτιμήσεις τους. Η τοποθέτηση των κουμπιών είναι ευέλικτη και μπορεί να αλλάξει για να καλύψει διαφορετικές απαιτήσεις του χρήστη. Τα κουμπιά είναι προσαρτημένα στο κύκλωμα μέσω γενικών υποδοχών κουμπιών, οπότε τα κουμπιά που χρησιμοποιούνται σε αυτό το demo μπορούν να αντικατασταθούν από οποιοδήποτε κουμπί γενικής χρήσης.

Λειτουργία Αριστερά/Δεξιά

Αυτό το προϊόν είναι κατάλληλο τόσο για αριστερόχειρες όσο και για δεξιόχειρες χρήστες. Ο τεχνικός που εγκαθιστά το μηχανοκίνητο σύστημα στο αναπηρικό αμαξίδιο του πελάτη μπορεί εύκολα να αλλάξει τον τρόπο λειτουργίας αλλάζοντας έναν διακόπτη στο κιβώτιο ηλεκτρονικών συσκευών. Δεν χρειάζεται να γίνουν τροποποιήσεις στον κώδικα.

Modularity

Το προϊόν είναι ασφαλές για βλάβες. Εάν ο αυτοματοποιημένος μηχανισμός είναι προεπιλεγμένος ή εάν το σύστημα επισκευάζεται, ο μηχανικός μηχανισμός περιστροφής δεν θα επηρεαστεί. Μια λεπτομερής περιγραφή της απλής διαδικασίας συναρμολόγησης και αποσυναρμολόγησης περιλαμβάνεται αργότερα στις οδηγίες.

Ρυθμιζόμενη ταχύτητα περιστροφής

Η ταχύτητα περιστροφής του αυτόματου μηχανισμού μπορεί να ρυθμιστεί τροποποιώντας τον κώδικα Arduino (οι οδηγίες παρέχονται σε επόμενες ενότητες). Ως προληπτικό μέτρο ασφαλείας, η ταχύτητα περιστροφής δεν πρέπει να είναι πολύ γρήγορη, καθώς το σύστημα δεν μπορεί να αντιληφθεί τι μπορεί να συμβεί, το οποίο θα μπορούσε να προκαλέσει μικρό τραυματισμό.

Βήμα 3: Προετοιμασία

Λογισμικό

Σε αυτό το έργο, χρησιμοποιείται το Arduino, οπότε θα πρέπει να έχετε εγκαταστήσει το Arduino IDE στον υπολογιστή σας. Ο σύνδεσμος για τη λήψη της εφαρμογής είναι εδώ. Ο κωδικός Arduino που χρησιμοποιείται για αυτό το προϊόν είναι διαθέσιμος σε μεταγενέστερη ενότητα.

Σκεύη, εξαρτήματα

Περίληψη όλων των εξαρτημάτων και εργαλείων που απαιτούνται

Ο παρακάτω πίνακας περιέχει όλα τα μέρη και τα εργαλεία που απαιτούνται για αυτό το έργο.

Arduino Nano (Rev 3.0)

Το Arduino Nano (Rev 3.0) χρησιμοποιείται σε αυτό το προϊόν. Ωστόσο, μπορείτε να αντικαταστήσετε αυτόν τον πίνακα με άλλους πίνακες Arduino που περιέχουν ακίδες PWM. Οι ακίδες PWM απαιτούνται σε αυτό το έργο, καθώς θα χρησιμοποιήσουμε το Arduino (εικόνα) για τον έλεγχο ενός τσιπ οδηγού κινητήρα (L293D) και το τσιπ πρέπει να ελέγχεται από εισόδους PWM. Οι ακίδες PWM του Arduino Nano (Rev 3.0) περιλαμβάνουν: D3 pin (Pin 6), D5 pin (Pin 8), D6 pin (Pin 9), D9 pin (Pin 12), D10 pin (Pin 13), D11 pin (Καρφίτσα 14). Εάν ενδιαφέρεστε για περισσότερες λεπτομέρειες σχετικά με το Arduino Nano, μπορείτε να αναφέρετε εδώ τη διάταξη καρφιτσών και τα σχήματα.

Τσιπ οδηγού κινητήρα: L293D

Το L293D είναι ένα ισχυρό τσιπ οδηγού κινητήρα DC που επιτρέπει στον κινητήρα DC να περιστρέφεται τόσο προς τη φορά των δεικτών του ρολογιού όσο και προς την αριστερόστροφη.

Οι ακίδες που χρησιμοποιούνται σε αυτό το έργο περιλαμβάνουν: Ενεργοποίηση 1, 2 ακίδων (Καρφίτσα 1), Εισαγωγή 1 (Καρφίτσα 2), Έξοδος 1 (Καρφίτσα 3), GND (Καρφίτσα 4), Έξοδος 2 (Καρφίτσα 6), Εισαγωγή 2 (Καρφίτσα 7), Vcc 1 (Pin 8), Vcc 2 (Pin 16).

• Enable1, 2 pin (Pin 1): ελέγξτε την ταχύτητα του κινητήρα
• Είσοδος 1 (ακίδα 2): ελέγξτε την κατεύθυνση του κινητήρα
• Έξοδος 1 (Pin 3): συνδέστε τον κινητήρα, η πολικότητα δεν έχει σημασία
• GND (Pin 4): σύνδεση με τη γείωση
• Έξοδος 2 (Pin 6): συνδέστε τον κινητήρα, η πολικότητα δεν έχει σημασία
• Είσοδος 2 (Pin 7): ελέγξτε την κατεύθυνση του κινητήρα
• Vcc 1 (Pin 8): τροφοδοτήστε το εσωτερικό κύκλωμα του τσιπ, συνδέστε το στα 5 V
• Vcc 2 (Pin 16): τροφοδοτήστε τον κινητήρα DC, ποικίλλει ανάλογα με τις απαιτήσεις του κινητήρα. Ο κινητήρας που χρησιμοποιείται για αυτό το έργο μπορεί να τροφοδοτηθεί με ισχύ 5 V.

Εάν ενδιαφέρεστε για περισσότερες λεπτομέρειες σχετικά με το L293D, μπορείτε να έχετε πρόσβαση στο φύλλο δεδομένων εδώ και εδώ.

Αντιστάσεις αντίστασης

Κάθε κουμπί/διακόπτης συνδυάζεται με πτυσσόμενη αντίσταση. Οι πτυσσόμενες αντιστάσεις είναι εδώ για να βεβαιωθείτε ότι το Arduino θα διαβάσει μια σταθερή τιμή από την καρφίτσα. Εάν δεν αντιστοιχίσετε τα κουμπιά/διακόπτη μας με αντίσταση, η τιμή που διαβάζει το Arduino από την αντίστοιχη ακίδα θα κυμαίνεται μεταξύ 0 και 1. Σε αυτήν την περίπτωση, τα κουμπιά/διακόπτης δεν θα λειτουργούν όπως αναμενόταν. Δεδομένου ότι χρησιμοποιούμε πτυσσόμενες αντιστάσεις, οι αντιστάσεις θα είναι ενσύρματες μεταξύ του αντίστοιχου ψηφιακού πείρου και της γείωσης, οπότε τα κουμπιά/διακόπτης θα είναι ενσύρματα μεταξύ του ακροδέκτη τροφοδοσίας (+5V) και του ψηφιακού πείρου στο Arduino Nano. Όταν πατηθεί το κουμπί, το Arduino θα διαβάσει 1 από τον αντίστοιχο πείρο. Τρεις αντιστάσεις 270 Ω χρησιμοποιούνται σε αυτό το έργο.

Κουμπιά/Διακόπτης

Σε αυτό το έργο, εφαρμόζουμε υποδοχές κουμπιών 3,5 χιλιοστών στο ψωμί για εύκολη αντικατάσταση κουμπιών. Ένας διακόπτης δύο ακίδων (για εναλλαγή λειτουργίας αριστερά/δεξιά) συνδέεται απευθείας στο breadboard, καθώς οι περισσότεροι χρήστες αναπηρικών αμαξιδίων δεν θα χρειαστεί να αλληλεπιδράσουν με τον διακόπτη και ο διακόπτης έχει σχεδιαστεί για το άτομο που βοηθά στην εγκατάσταση ολόκληρου του μηχανισμού.

Επιλογή κινητήρα

Λάβαμε μερικές χειροκίνητες αναδιπλούμενες βάσεις από διαφορετικές αναπηρικές καρέκλες από την The Boston Home Inc. Η ποσότητα δύναμης και ροπής που απαιτούνται για την ανάσυρση όλων αυτών των δειγμάτων δοκιμάστηκε και υπολογίστηκε. Μετά τον έλεγχο των προδιαγραφών του κινητήρα, επιλέχθηκε ένας κινητήρας με γρανάζι DC για τη βάση στήριξης του χειριστηρίου που εμφανίστηκε προηγουμένως ως επίδειξη για τις οδηγίες, καθώς αυτή η βάση στήριξης χειριστηρίου απαιτούσε τη μεγαλύτερη ροπή μεταξύ των 4 δειγμάτων που είχαμε. Θα θελήσετε να δοκιμάσετε την ποσότητα δύναμης και ροπής που χρειάζεται ο βραχίονας χειριστηρίου + το βάρος του ίδιου του συγκροτήματος χειριστηρίου για να βεβαιωθείτε ότι ταιριάζει στις προδιαγραφές.

Τροφοδοσία από αναπηρικά αμαξίδια ισχύος

Τα περισσότερα αναπηρικά αμαξίδια είναι εξοπλισμένα με τροφοδοτικό 24V. Αυτό το αυτοματοποιημένο αναδιπλούμενο χειριστήριο απαιτεί είσοδο 5V. Δεδομένου ότι το προϊόν έχει σχεδιαστεί για να λαμβάνει ενέργεια από το τροφοδοτικό αναπηρικής πολυθρόνας, δεν απαιτείται εξωτερική τροφοδοσία.

Χρήση θύρας USB

Μπορείτε να παραγγείλετε online μια μονάδα μετατροπέα μπάκ DC-DC 24V-5V (Ένας μετατροπέας buck χρησιμοποιείται για να μειώσει την τάση.) Με θύρα USB (αυτή που χρησιμοποιήσαμε παραγγέλθηκε από εδώ). Συνδέστε την είσοδο του μετατροπέα buck στο τροφοδοτικό 24V (θύρα τροφοδοσίας στη θύρα τροφοδοσίας και θύρα γείωσης στη θύρα γείωσης) και στη συνέχεια η κάρτα Arduino Nano μπορεί να συνδεθεί με τη μονάδα μετατροπέα buck μέσω της θύρας USB.

Βήμα 4: Μηχανικό μέρος

Όλες οι μετρήσεις και οι διαστάσεις έγιναν σε σχέση με το συγκεκριμένο βραχίονα χειριστηρίου που χρησιμοποιήσαμε για αυτό το έργο. Αυτά μπορεί να διαφέρουν ανάλογα με τον βραχίονα και θα σημειώσουμε σημαντικές περιοχές μεταβλητότητας.

Βιομηχανοποίηση

Υπάρχουν τρία επιπλέον μέρη που πρέπει να κατασκευαστούν για να δημιουργηθεί εκ νέου το μηχανικό μέρος (Δείτε εικόνες). Ο εξωτερικός βραχίονας του βραχίονα του χειριστηρίου απαιτεί επίσης τροποποίηση για τη σύνδεση των μηχανικών εξαρτημάτων στη βάση του χειριστηρίου.

1. Κορυφαία αγκύλη
2. Κάτω αγκύλη
3. Μπλοκ ζεύξης ροπής
4. Εξωτερικός βραχίονας

Χρησιμοποιώντας γωνιακό απόθεμα αλουμινίου L (επάνω και κάτω αγκύλες), αλουμίνιο τετράγωνο ράβδο αποθέματος (μπλοκ ζεύξης ροπής) και τον υπάρχον βραχίονα χειριστηρίου (εξωτερικός βραχίονας), ακολουθήστε σχέδια τμημάτων ή/και αρχεία 3D STL.

Limit Switch Attachment Τα καλώδια πρέπει να συγκολληθούν σε διακόπτη ορίου πριν από τη σύνδεση. Η οριοθέτηση της θέσης του διακόπτη είναι ευέλικτη, εφόσον ο διακόπτης είναι κλειστός όταν ο βραχίονας τραβιέται και είναι ανοιχτός όταν το χειριστήριο βρίσκεται στην κανονική του θέση. Για λεπτομέρειες, ανατρέξτε στη Συνέλευση Βήμα 8 και αρχεία "external_arm" που συνδέονται παραπάνω.

Μέθοδος συναρμολόγησης

Δείτε τα σχήματα για κάθε βήμα.

1. Συνδέστε τον κινητήρα στο στήριγμα του κινητήρα ευθυγραμμίζοντας τις οπές και βιδώνοντας 6 βίδες με επίπεδη κεφαλή M-3 (δεν θα χρειαστούν και οι 6 για να διατηρηθεί ο κινητήρας στη θέση του, αλλά βιδώστε όσο το δυνατόν περισσότερα για μέγιστη ασφάλεια · βεβαιωθείτε ότι χρησιμοποιείτε βίδες του σωστό μήκος ανάλογα με το πάχος του βραχίονα για να αποφευχθεί ζημιά στον κινητήρα).
2. Ευθυγραμμίστε το τεμάχιο ζεύξης κάτω από την εξωτερική ράβδο και βιδώστε το στη θέση του με μια βίδα head” #8-32. Mayσως χρειαστεί να τρυπήσετε και να χτυπήσετε μια τρύπα 8-32 στον βραχίονα για να συνδέσετε το τεμάχιο ζεύξης στον βραχίονα. *Σε αυτήν την περίπτωση, ο βραχίονας περιστρέφεται αριστερόστροφα, οπότε η εξωτερική ράβδος (από την άποψη του χρήστη με αναπηρικό αμαξίδιο) είναι αριστερά. Για τους δεξιόχειρες χρήστες, αυτό θα αντιστραφεί.
3. Συνδέστε τον επάνω βραχίονα στον ανασυρόμενο βραχίονα με τη βίδα M-6 (χαλαρά).
4. Φέρτε τον ανασυρόμενο βραχίονα σε εκτεταμένη θέση.
5. Συνδέστε το υποσύνολο του βραχίονα κινητήρα-μοτέρ στον ανασυρόμενο βραχίονα εισάγοντας τον άξονα του κινητήρα στην αντίστοιχη οπή στο τεμάχιο ζεύξης. Το τμήμα του βραχίονα πρέπει να τοποθετηθεί μεταξύ του βραχίονα και του άνω βραχίονα, ευθυγραμμίζοντας τις οπές.
6. Χρησιμοποιήστε τη βίδα ¼-20 και ένα παξιμάδι ασφάλισης για να στερεώσετε τα δύο στηρίγματα μεταξύ τους. Στη συνέχεια, σφίξτε τη βίδα M6 στο πάνω στήριγμα.
7. Βεβαιωθείτε ότι η βάση είναι σε εκτεταμένη θέση, ασφαλίστε τον κινητήρα στη ζεύξη με τη βίδα ρύθμισης 10-32.
8. Βιδώστε τον διακόπτη ορίου με 2 βίδες #2-56 (βεβαιωθείτε ότι ο διακόπτης ορίου θα κλείσει στην πλήρως εξωτερική θέση - στην περίπτωσή μας, ο κοχλίας ώμου τον πιέζει κλειστό).

*Σημείωση για τη στερέωση βιδών: οι βίδες πρέπει να διασυνδέονται με την επίπεδη πλευρά του άξονα D. Για να ρυθμίσετε την κατεύθυνση του άξονα, συνδέστε τον κινητήρα στην παροχή ρεύματος έως ότου η επίπεδη πλευρά βρίσκεται στην επιθυμητή θέση. Εναλλακτικά, ρυθμίστε το κύκλωμα όπως περιγράφεται στο 4.1 Ηλεκτρικά κυκλώματα εξαρτημάτων παρακάτω και αλλάξτε το χρονοδιάγραμμα στη γραμμή 52 του κώδικα, όπως υποδεικνύεται στο 4.2 Electrical Part Arduino Code, έως ότου βρεθεί στην επιθυμητή θέση. Θυμηθείτε να το αλλάξετε ξανά μετά τη συναρμολόγηση!

Αποσυναρμολόγηση

Ακολουθήστε τη διαδικασία συναρμολόγησης προς την αντίστροφη κατεύθυνση. Δείτε παρακάτω αν ο κινητήρας σας καίγεται και χρειάζεται αντικατάσταση.

Αντικατάσταση κινητήρα

1. Αφαιρέστε τη βίδα που συγκρατεί τον άξονα στο τεμάχιο ζεύξης.
2. Ξεβιδώστε το συνδετήρα και το παξιμάδι κλειδώματος ck-20.
3. Τραβήξτε έξω τη διάταξη βραχίονα κινητήρα-κινητήρα και ξεβιδώστε τον κινητήρα για αντικατάσταση.
4. Συνδέστε το νέο μοτέρ στη βάση με βίδες.
5. Τοποθετήστε νέο άξονα κινητήρα στην οπή στο τεμάχιο ζεύξης, τοποθετώντας το στήριγμα στη θέση του (χαλαρώστε την επάνω βίδα Μ6, εάν χρειάζεται).
6. Βιδώστε τη βίδα ¼-20 και το παξιμάδι ασφάλισης για να στερεώσετε ξανά τα στηρίγματα (σφίξτε αν χρειάζεται βίδα πάνω Μ6).
7. Τέλος, στερεώστε τον άξονα στη ζεύξη με τη βίδα ρύθμισης.

Ηλεκτρονική στέγαση

1. Τοποθετήστε το κύκλωμα του breadboard συναρμολογημένου στο Ηλεκτρικό Μέρος στο κουτί του ηλεκτρονικού περιβλήματος, όπως φαίνεται στην εικόνα.
2. Χρησιμοποιώντας μύλο ή/και τρυπάνι, δημιουργήστε υποδοχές και οπές για συνδέσμους (θύρα USB Arduino, υποδοχή κουμπιού και διακόπτης εναλλαγής).
3. Δείτε το παραπάνω σχήμα για παράδειγμα. Οι θέσεις υποδοχής και οπών θα εξαρτηθούν από τα εξαρτήματα και το κύκλωμά σας.

Βήμα 5: Ηλεκτρικό μέρος

Κυκλώματα

Σχήματα

Τα σχήματα του κυκλώματος φαίνονται στο σχήμα 1 σε αυτήν την ενότητα και είναι επίσης διαθέσιμα στο Github. Ένα 5V τροφοδοτείται από το αναπηρικό αμαξίδιο στην πλακέτα Arduino Nano. Ο πίνακας Arduino Nano είναι κωδικοποιημένος έτσι ώστε να ελέγχει τη συμπεριφορά του διακόπτη και την κίνηση του κινητήρα DC. Ο σχεδιασμός και η καλωδίωση του κυκλώματος εξηγούνται στην ενότητα Υλικό (υπερσύνδεση στην ενότητα υλικού), εάν σας ενδιαφέρει.

Διάταξη Breadboard

Μια εικόνα καλωδίωσης ψωμιού από το Fritzing ή το κύκλωμα φαίνεται στο Σχήμα 2 σε αυτήν την ενότητα και η εικόνα του τελικού πίνακα ψωμιού φαίνεται στο Σχήμα 3.

Κωδικός Arduino

Ο κωδικός που χρησιμοποιείται για αυτό το προϊόν εμφανίζεται στο πλάι και μπορείτε να τον κατεβάσετε εδώ.

Για να ανεβάσετε τον κώδικα στο arduino, κάντε λήψη του Arduino IDE στον υπολογιστή. Χρησιμοποιήστε τον κωδικό "Rhonda_v4_onebutton.ino" που έχετε κατεβάσει.

Κάθε γραμμή κώδικα έχει τη γραμμή προς γραμμή εξήγησή της μέσα στο αρχείο κώδικα.

Ανεβάστε τον κώδικα στο Arduino από (η διεπαφή εμφανίζεται εδώ):

1. Συνδέστε το Arduino στον υπολογιστή χρησιμοποιώντας τη σύνδεση USB

2. Από την καρτέλα Εργαλεία στη διεπαφή Arduino:

   • Ορίστε τον πίνακα σε "Arduino Nano"
   • Ορίστε τη θύρα στη θύρα USB
3. Πατήστε το κουμπί μεταφόρτωσης ()
4. Περιμένετε έως ότου η διεπαφή αναφέρει "η μεταφόρτωση ολοκληρώθηκε".

Η τρέχουσα ταχύτητα ορίζεται στο μέγιστο 255 στη γραμμή 25 "analogWrite (motorPin, 255)" για περιστροφή του κινητήρα και ελάχιστο 0 στη γραμμή 36 "analogWrite (motorPin, 0)" για να σταματήσει ο κινητήρας. Το εύρος στροφών μπορεί να ρυθμιστεί μεταξύ 0 και 255 ανάλογα με την ταχύτητα του κινητήρα.

Ο τρέχων χρόνος περιστροφής είναι χρονισμένος για τη συγκεκριμένη βάση στήριξης χειριστηρίου που επιλέξαμε, αλλά μπορείτε απλά να τροποποιήσετε τον κωδικό (γραμμή 52) για να αλλάξετε τον χρόνο περιστροφής και να προσαρμοστείτε στον συγκεκριμένο βραχίονα χειριστηρίου που έχετε. Ο χρόνος είναι σε δευτερόλεπτα στο Arduino. Για παράδειγμα, εάν θέλουμε ο χρόνος περιστροφής να είναι 5 δευτερόλεπτα, τότε θα πρέπει να ορίσετε την ώρα στο "5000" στο Arduino.

Βήμα 6: Λήψη οδηγιών βήμα προς βήμα

Βήμα 7: Αντιμετώπιση προβλημάτων (Ενημερώθηκε 12/12/17)

1. Ο κινητήρας δεν τραβάει τον βραχίονα.

   • Βεβαιωθείτε ότι ο διακόπτης έχει ρυθμιστεί στην επιθυμητή κατεύθυνση
   • Ελέγξτε για να βεβαιωθείτε ότι οι βίδες έχουν σφίξει
   • Ελέγξτε για τυχόν μηχανικές εμπλοκές
   • Ελέγξτε τις συνδέσεις μεταξύ κινητήρα και κυκλώματος
   • Ελέγξτε τις συνδέσεις κυκλώματος (δοκιμαστικό κύκλωμα με μόνο κινητήρα, μη συνδεδεμένο στη συναρμολόγηση)
   • Υποστηρίξτε το joystick με λίγη δύναμη: αν ο βραχίονας ανασυρθεί τώρα με στήριξη, ο κινητήρας σας δεν είναι αρκετά ισχυρός! Ελέγξτε αν το κουμπί που χρησιμοποιήσατε είναι λειτουργικό

2. Ο βραχίονας κινείται πολύ μακριά ή όχι αρκετά μακριά.

   Αλλάξτε τη χρονική στιγμή στον κώδικα Arduino όπως περιγράφεται στον κώδικα Arduino Read Me

Βήμα 8: Τεκμηρίωση βίντεο

Βήμα 9: Αναφορές

1. Μάθετε και φτιάξτε το δικό σας φτηνό οδηγό κινητήρα L293D (Ένας πλήρης οδηγός για L293D) https://just4electronics.wordpress.com/2015/08/28/learn-make-your-own-cheap-l293d-motor-drivera- πλήρης-οδηγός-για-l293d/

Βήμα 10: ΕΝΗΜΕΡΩΣΗ 14/5/18

• Επεξεργασμένες νέες ράβδοι βραχίονα από χάλυβα (σε σύγκριση με το αρχικό αλουμίνιο) με μεγαλύτερο ύψος για να αποφευχθεί η φόρτωση της δοκού
• Μετάβαση σε κινητήρα υψηλότερης ροπής (1497 oz-in)
• Ενημερωμένος κώδικας που δεν μεταγλωττίζεται
• Δοκιμασμένη αναθεωρημένη συσκευή στο αναπηρικό καροτσάκι του πελάτη