Robotic Gripper: 6 βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:34

Σε αυτό το έργο θα σας δείξω πώς έφτιαξα μια ρομποτική λαβή που ελέγχεται από ένα Arduino και είναι πλήρως εκτυπώσιμη σε 3D. Το έργο βασίζεται στον ρομποτικό βραχίονα ανοιχτού κώδικα που ο jjshortcut δημοσίευσε σε οδηγίες πριν από 8 χρόνια, μπορείτε να δείτε το έργο του εδώ.

Βήμα 1: Τρισδιάστατη εκτύπωση

Όλα τα μέρη που χρησιμοποιούνται είναι τρισδιάστατα τυπωμένα Πήρα το αρχείο ανοιχτού κώδικα DXF και το άνοιξα σε μελάνι. Στη συνέχεια, διαχώρισα όλα τα μεμονωμένα μέρη και διέγραψα τη φορά που δεν χρειάστηκα, έπειτα έσωσα κάθε μέρος ξεχωριστά και χρησιμοποίησα έναν online μετατροπέα SVG σε STL. Μόλις μετατραπεί, έθεσα το ύψος στα 5mm για όλα τα μέρη εκτός από τις κύριες λαβές που έβαλα σε ύψος 10mm.

Στη συνέχεια, άνοιξα τα αρχεία STL στο Cura και τα αποθήκευσα στην κάρτα SD και εκτύπωσα όλα τα μέρη.

Βήμα 2: Συναρμολόγηση

Μόλις εκτυπώθηκαν όλα τα μέρη, τότε χρησιμοποίησα ένα τρυπάνι 3 χιλιοστών για να μεγαλώσω τις τρύπες στα μέρη καθώς ήταν ελαφρώς κάτω από το μέγεθος. Στη συνέχεια έπρεπε να καταθέσω μερικές από τις υποδοχές για να ταιριάξω όλα τα μέρη μαζί.

Χρησιμοποίησα μπουλόνια M3 και παξιμάδια M3 nyloc για να συνδέσω τα μέρη μεταξύ τους. Έβαλα το σερβο στην τρισδιάστατη εκτύπωση χρησιμοποιώντας πολύ μικρές βίδες αυτοεπιπεδώματος. Στη συνέχεια, επισυνάπτω την τρισδιάστατη εκτύπωση στο τέλος του σερβοκινητήρα χρησιμοποιώντας επίσης μικρές βίδες αυτοεπιπεδώματος.

Χρησιμοποίησα επίσης ταινία διπλής όψης για να κολλήσω κάποια λαστιχένια ζώνη στο άκρο της λαβής, έτσι ώστε να έχει μεγαλύτερη πρόσφυση κατά την παραλαβή των πραγμάτων.

Βήμα 3: Ο ελεγκτής

Αποφάσισα να χρησιμοποιήσω ένα Arduino UNO για τον έλεγχο του σερβο. Το κύκλωμα είναι πολύ απλό απλά συνδέστε το θετικό του σερβο σε 5v και το αρνητικό στη γείωση και μετά το καλώδιο σήματος στην ακίδα 9.

Μόλις συνδεθεί το σερβο, συνδέστε ένα ποτενσιόμετρο με τον αναλογικό πείρο 0 και στη συνέχεια τη μία πλευρά του ποτενσιόμετρου στη γείωση και την άλλη πλευρά στα 5v.

Στη συνέχεια, ανέβασα τον κώδικα συνδέοντας το Arduino με τον υπολογιστή και μεταγλωττίζοντας και φορτώνοντάς τον στο Arduino. Έχω συμπεριλάβει τον κωδικό παρακάτω.

#include Servo myservo; // δημιουργία αντικειμένου σερβο για τον έλεγχο ενός σερβο

int potpin = 0; // αναλογική ακίδα που χρησιμοποιείται για τη σύνδεση του ποτενσιόμετρου

int val? // μεταβλητή για ανάγνωση της τιμής από την αναλογική ακίδα

void setup () {

myservo.attach (9); // συνδέει το σερβο στο pin 9 στο σερβο αντικείμενο}

void loop () {

val = analogRead (κατσαρόλα); // διαβάζει την τιμή του ποτενσιόμετρου (τιμή μεταξύ 0 και 1023)

val = χάρτης (val, 0, 1023, 0, 180); // κλιμακώστε το για να το χρησιμοποιήσετε με το σερβο (τιμή μεταξύ 0 και 180)

myservo.write (val); // ρυθμίζει τη θέση σερβο σύμφωνα με την κλιμακωτή τιμή

καθυστέρηση (15)? // περιμένει το σερβο για να φτάσει εκεί}

Βήμα 4: Τέλος

Τώρα που όλα συνδέονται και προγραμματίζονται όταν γυρίζετε το κουμπί του ποτενσιόμετρου, η λαβή ανοίγει και κλείνει. Αυτή η λαβή μπορεί να στερεωθεί σε βραχίονα ρομπότ για να το κάνει να μαζέψει πράγματα.

Βήμα 5: Αναγνώριση

Ευχαριστώ την LCSC Electronics για τη συνεργασία.

Η LCSC Electronics είναι ο κορυφαίος διανομέας ηλεκτρονικών εξαρτημάτων της Κίνας. Η LCSC πωλεί μια μεγάλη ποικιλία ηλεκτρονικών εξαρτημάτων υψηλής ποιότητας σε χαμηλές τιμές. Με περισσότερα από 150, 000 μέρη σε απόθεμα, θα πρέπει να έχουν τα συστατικά που χρειάζεστε για το επόμενο έργο σας. Εγγραφείτε σήμερα και κερδίστε 8 $ στην πρώτη σας παραγγελία.