Spiderbot V2 Robot Car: 8 Βήματα (με Εικόνες)

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:34

Το Spiderbot V2 είναι μια αναβαθμισμένη έκδοση του τελευταίου μου έργου:

Το Spiderbot είναι εμπνευσμένο από τους "Transformers". Είναι ένα τετράποδο ρομπότ RC και έχει δύο τρόπους λειτουργίας: αράχνη και όχημα, ακριβώς όπως τα ρομπότ στο "Transformers". Βασίζεται στο Arduino και ελέγχεται από τηλέφωνο Android χρησιμοποιώντας Bluetooth.

Σε αυτήν την έκδοση, η αντίστροφη κινηματική συμπεριλήφθηκε για μια καλύτερη κίνηση ρομπότ. Ο κανονικός τροχός στην τελευταία έκδοση αντικαταστάθηκε από τον τροχό omni, παρέχει μεγαλύτερη κινητικότητα στη λειτουργία του οχήματος.

Θα πρέπει πρώτα να δείτε την επίδειξη βίντεο στο Youtube!

Ελπίζουμε να σας αρέσει!

Βήμα 1: Απαιτούμενα υλικά και δεξιότητες

Ηλεκτρονικά μέρη

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Driver x1
• Μονάδα Bluetooth HC-05 x1
• Πρόγραμμα οδήγησης μοτέρ H-Bridge IC L293D x2
• 300RPM 6V N20 DC Geared Motor x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Input 8A UBEC for RC Model x1
• UniHobby 38mm Διπλός Πλαστικός Omni Wheel με συνδέσμους τοποθέτησης 4mm x4
• 50x23x25mm Ατσάλινη μπάλα Omni Wheel x1
• LION Ισχύς 7.4V 900MAH 25C Μπαταρία LiPo x1
• Καλώδιο μπαταρίας πρίζας JST x1
• 7cm x 5cm Perfboard x1
• Μερικά καλώδια, κεφαλίδες καρφιτσών και πρίζα, διακόπτες

Μηχανικά μέρη

• Βίδες και παξιμάδια στρογγυλής κεφαλής M2 x 10mm x50
• M1,2 x 6mm Κεφαλή με βύθισμα Βίδα αυτοεπιπεδώματος x30
• Τρισδιάστατες εκτυπώσεις

Απαιτούμενες δεξιότητες

Συγκόλληση

Βήμα 2: Προετοιμάστε το σώμα με εκτύπωση 3D

Απαιτούνται τρισδιάστατα ανταλλακτικά

Το αρχείο zip περιλαμβάνει 11 αρχεία. Για να δημιουργήσετε το ρομπότ, πρέπει να εκτυπώσετε:

• Body.stl x1
• Εξώφυλλο.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Βήμα 3: Συγκολλήστε την κύρια σανίδα

Πριν από τη συναρμολόγηση του πλαισίου του αμαξώματος, πρέπει να φτιάξουμε την κύρια σανίδα. Αυτό οφείλεται στο γεγονός ότι τα servos πρέπει να προετοιμαστούν σε μηδενική θέση πριν συνδεθούν στους βραχίονες σερβο.

Για να φτιάξετε τον κύριο πίνακα:

1. Κόψτε 3 σειρές από τον πίνακα, όπως φαίνεται στην παραπάνω εικόνα.
2. Τοποθετήστε το Arduino Mini, HC-05, δύο L293D, 4 κεφαλίδες 2 ακίδων, πρίζα 5 ακίδων και ενεργοποιήστε την σανίδα διάταξης όπως φαίνεται παραπάνω
3. Συγκολλήστε και συνδέστε τα εξαρτήματα μεταξύ τους σύμφωνα με το σχηματικό χρησιμοποιώντας καλώδια
4. Μετά τη συγκόλληση όλων των συνδέσεων, θα μοιάζει με την παραπάνω εικόνα.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Βήμα 4: Συναρμολογήστε τα μέρη

Omni Wheel

Συναρμολογήστε τον τροχό omni, συνδέστε το δάχτυλο του ποδιού σε αυτό. Συγκολλήστε δύο καλώδια 30 εκατοστών στους κινητήρες DC. Στη συνέχεια, συνδέστε τον κινητήρα DC και τον τροχό.

Οστό της κνήμης

Συνδέστε το σερβο στην κνήμη. Στη συνέχεια, τοποθετήστε τον τροχό omni μέσα στην τρύπα της κνήμης και βιδώστε με το κάλυμμα.

Μηριαίο οστό

Συνδέστε τη μία πλευρά του servo στο μηριαίο οστό, τοποθετήστε το μηριαίο οστό μεταξύ του servo και του μηριαίου οστού.

Κοξά

Συνδέστε το servo στο coxa.

Σώμα

Συνδέστε τη χαλύβδινη σφαίρα κάτω από το σώμα

Βήμα 5: Συνδέστε το Servos στο πρόγραμμα οδήγησης PWM

Στο πρόγραμμα οδήγησης PWM, υπάρχουν 16 κανάλια και χρησιμοποιούμε μόνο 12 από αυτά.

Συνδέστε τα servos σύμφωνα με την παρακάτω λίστα:

Πόδι 1:

• Coxa -> Κανάλι 0
• Femur -> Κανάλι 1
• Κνήμη -> Κανάλι 2

Πόδι 2:

• Coxa -> Κανάλι 4
• Femur -> Κανάλι 5
• Κνήμη -> Κανάλι 6

Πόδι 3:

• Coxa -> Κανάλι 8
• Femur -> Κανάλι 9
• Κνήμη -> Κανάλι 10

Πόδι 4:

• Coxa -> Κανάλι 12
• Femur -> Κανάλι 13
• Κνήμη -> Κανάλι 14

Στη συνέχεια, συνδέστε το πρόγραμμα οδήγησης PWM στην κεντρική πλακέτα.

Συγκολλήστε την μπαταρία στο UBEC μαζί με τον κύριο διακόπτη τροφοδοσίας και συνδέστε την στο πρόγραμμα οδήγησης PWM.

Βήμα 6: Αρχικοποίηση Servos

Κατεβάστε τον συνημμένο κώδικα

Απο σχολιάστε τον κωδικό προετοιμασίας και ανεβάστε τον στο Arduino.

Απενεργοποιήστε το διακόπτη λειτουργίας bluetooth πριν ανεβάσετε τον κωδικό.

Ενεργοποιήστε το ρεύμα και, στη συνέχεια, συναρμολογήστε τα μέρη μαζί όπως στην παραπάνω εικόνα.

Σφίξτε τις βίδες των σερβο -βραχιόνων για να στερεώσετε τη θέση.

Ο κώδικας έχει τροποποιηθεί από

Βήμα 7: Προσθέστε το εξώφυλλο

Αφού προετοιμάσετε τα servos, σχολιάστε τον κωδικό προετοιμασίας και ανεβάστε ξανά στο Arduino.

Τοποθετήστε το κάλυμμα πάνω από το ρομπότ και προσθέστε σύνδεση για να διορθώσετε τη θέση.

Βήμα 8: Έλεγχος εφαρμογών Android

Κατεβάστε την εφαρμογή από

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Εντολή ελέγχου εγκατάστασης σύμφωνα με τον κώδικα Arduino.

Και όλα τελειωμένα