Αυτόνομος παράλληλος χώρος στάθμευσης αυτοκινήτων με χρήση Arduino: 10 βήματα (με εικόνες)

2025 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2025-01-23 14:39

Στην αυτόνομη στάθμευση, πρέπει να δημιουργήσουμε αλγόριθμους και αισθητήρες θέσης σύμφωνα με ορισμένες υποθέσεις. Οι υποθέσεις μας θα είναι οι εξής σε αυτό το έργο. Στο σενάριο, η αριστερή πλευρά του δρόμου θα αποτελείται από τοίχους και χώρους πάρκων. Όπως μπορείτε να δείτε στο βίντεο, υπάρχουν συνολικά 4 αισθητήρες, 2 στην αριστερή πλευρά του αυτοκινήτου και ένας στην πίσω και μπροστινή πλευρά.

Βήμα 1:

Βήμα 2:

Βήμα 3:

Βήμα 4: Αλγόριθμος συστήματος:

Οι δύο αισθητήρες στην αριστερή πλευρά του αυτοκινήτου καταλαβαίνουν ότι ο τοίχος είναι 15 εκατοστά μικρότερος από τη μετρημένη τιμή και προχωρούν. Το καταγράφει αυτό στη μνήμη. Οι δύο αισθητήρες στην άκρη μετρούν συνεχώς και όταν αυτές οι τιμές είναι ίδιες με τις τιμές που προκύπτουν, πρέπει να αποφασίσετε πώς να σταθμεύσετε.

Αλγόριθμος επιλογής μεθόδου στάθμευσης

• Περίπτωση 1: Εάν η μετρούμενη τιμή είναι μεγαλύτερη από το αυτοκίνητο και μικρότερη από το μήκος του αυτοκινήτου, θα λειτουργήσει το σύστημα παράλληλης στάθμευσης.
• Περίπτωση 2: Εάν η μετρηθείσα τιμή είναι μεγαλύτερη από το μήκος του αυτοκινήτου, το ρομπότ θα σταθμεύσει κάθετα.

Βήμα 5: Αλγόριθμος παράλληλης στάθμευσης:

Σε αυτή την περίπτωση, το αυτοκίνητο διασχίζει τον χώρο στάθμευσης και το αυτοκίνητο σταματά όταν δύο αισθητήρες στο πλάι βλέπουν ξανά τον τοίχο. Επιστρέφει λίγο και στρίβει δεξιά 45 μοίρες. Ενώ κινείται προς τα πίσω, ο οπίσθιος αισθητήρας περνάει στην περιοχή του πάρκου μετρώντας και αρχίζει να στρίβει αριστερά. Κατά την αριστερή κίνηση, οι αισθητήρες στα άκρα μετρούν συνεχώς και οι δύο αισθητήρες συνεχίζουν να στρίβουν αριστερά έως ότου η μετρούμενη τιμή ισούται μεταξύ τους. Σταματήστε όταν είστε ίσοι. Ο μπροστινός αισθητήρας μετρά και πηγαίνει μπροστά μέχρι να είναι μικρός κατά 10 εκατοστά και σταματά όταν είναι μικρός κατά 10 εκατοστά. Ο χώρος στάθμευσης τελείωσε.

Βήμα 6: Αλγόριθμος κάθετης στάθμευσης

Εάν οι αισθητήρες στις άκρες μετρούν την τιμή πάρα πολύ στο μήκος του αυτοκινήτου, το αυτοκίνητο σταματά και στρίβει 90 μοίρες προς τα αριστερά. Αρχίζουν να κινούνται προς το πάρκινγκ. Αυτή τη στιγμή, ο μπροστινός αισθητήρας μετρά συνεχώς και το αυτοκίνητο σταματά εάν η μετρημένη τιμή είναι μικρότερη από 10 εκατοστά. Ολοκληρώθηκε η λειτουργία του πάρκου.

Βήμα 7: Υλικά:

• Arduino Mega
• Adafruit Motor Shield
• Κιτ ρομπότ 4 Dc Motor
• Αισθητήρας υπερήχων 4 τεμαχίων HC-SR04
• Αισθητήρας ταχύτητας υπερύθρων LM 393
• Μπαταρία Lipo (7.4V 850 mAh είναι αρκετά)
• Καλώδια βραχυκύκλωσης

Αγορά:

Βήμα 8: Μηχανική ενότητα:

Ο αισθητήρας υπερύθρων στο σύστημα μετρά την ταχύτητα του κινητήρα. Αυτό γίνεται για να μετρήσετε τον αριθμό των γύρων των τροχών όταν σταθμεύσετε και να διασφαλίσετε τη στάθμευση χωρίς σφάλματα. Εάν δεν έχετε δίσκο κωδικοποίησης στο κιτ ρομπότ σας, μπορείτε να τον εγκαταστήσετε επιπλέον. Το σημείο που πρέπει να σημειωθεί εδώ είναι ο αριθμός των οπών στο δίσκο κωδικοποιητή. Ο αριθμός των οπών κωδικοποιητή σε αυτό το έργο είναι 20 dir. Εάν έχετε διαφορετικό αριθμό, πρέπει να ρυθμίσετε ξανά τις στροφές του αυτοκινήτου.

Τοποθετήστε τον αισθητήρα ταχύτητας LM393 όπως φαίνεται παραπάνω. Βεβαιωθείτε ότι οι οπές του δίσκου κωδικοποιητή βρίσκονται στην ταχύτητα

Βήμα 9: Διάγραμμα κυκλώματος:

Συνδέσεις καρφιτσών αισθητήρων υπερήχων

Front Sensor => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Αριστερός μπροστινός αισθητήρας => Trig Pin: D36, Echo Pin: D37

Αριστερός αισθητήρας πίσω => Trig Pin: D38, Echo Pin: D39

Αισθητήρας πίσω => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

Συνδέσεις καρφιτσών Motor Shield Dc MotorLeft Front Motor => M4

Δεξιά μπροστινή μηχανή => M3

Αριστερό πίσω μοτέρ => Μ1

Δεξιός πίσω κινητήρας => Μ2

LM393 Συνδέσεις καρφιτσών αισθητήρα ταχύτητας VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Βήμα 10: Μέρος λογισμικού

Μπορείτε να βρείτε τη βιβλιοθήκη αισθητήρων και τον κωδικό arduino εδώ >> αυτόνομο πάρκινγκ