Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 Βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:34

Ομάδα; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΗ

ΕΙΣΑΓΩΓΗ

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. Στο essaiera de le connecter και στο smartphone. Quand il détectera un εμπόδιο, il enverra un message sur le smartphone.

Pour notre projet, on aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-An shield Arduino pour 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Σε υπερηχογράφημα capteur à HC-SR04

-Στη μονάδα Bluetooth nRF24101

-12 σερβοκινητήρες αναλογίες

-2 μπαταρίες Li-ion de 3, 7 V

Pour le squelette du robot, on aheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Βήμα 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. Εν συνεχεία, στο s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

On a alors le branchement comme sur le 3ème φωτογραφία.

Pour la communication entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C.

On doit influenceer une adresse I2C re notre carte. Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème φωτογραφία.

Βήμα 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

On va συντηρητής έναρξη προγραμματισμού. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Ρίξτε cela, on va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Βήμα 3: Cinématique Du Mouvement

On va maintenance -parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste Opposés

=> la patte 1 μπουζ

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on commence par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Quand notre robot doit changer de direction. La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Pour tourner à gauche:

=> la patte 1 μπουζ

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Βήμα 4: Programmation Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

Στο πρόγραμμα déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Απρίλιος για την απόδοση του αυτοματισμού, στο aura juste à enlever le module bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasonique. Ο κωδικός Ce είναι μια επέκταση du code vu avant.

On a le codes ci-dessus.

Σημείωση: c'est juste un extrait du code.

Le code au complete est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie is juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Βήμα 5: Δοκιμή Du Mouvement

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Βήμα 6: Programmation Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Θα παραβλέψετε ένα εμπόδιο, θα πρέπει να επαναλάβετε και να ταξιδέψετε.

On procède de la manière suivante:

Στο branche le capteur à υπερηχογραφήματα comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. On change ou ajoute les lignes de codes ci-dessus

Le code final is téléchargeable dans cette étape.

Βήμα 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci pour votre προσοχή