Προσθήκη κωδικοποιητή στο Feetech Micro 360 Degree Continuous Rotation Servo FS90R: 10 Βήματα

2024 Συγγραφέας: John Day | [email protected]. Τελευταία τροποποίηση: 2024-01-30 08:33

Είναι πολύ δύσκολο ή σχεδόν αδύνατο να ελέγξουμε με ακρίβεια την κίνηση του ρομπότ με τροχούς χρησιμοποιώντας έλεγχο κινητήρα ανοιχτού βρόχου. Πολλές εφαρμογές απαιτούν ακριβή ρύθμιση της θέσης ή της διαδρομής ενός τροχοφόρου ρομπότ. Οι μικροί σερβοκινητήρες συνεχούς περιστροφής είναι μια εξαιρετική λύση χαμηλού κόστους για την οδήγηση μικρών ρομπότ, αλλά δεν διαθέτουν τον έλεγχο ανάδρασης των μεγαλύτερων σερβοκινητήρων.

Τα Servos Feetech Micro 360 Degree Continuous Rotation (FS90R) είναι εξαιρετικά για ρομποτικά έργα, αλλά μερικές φορές θέλετε τον έλεγχο ανατροφοδότησης μεγαλύτερων σερβομηχανών.

Η μετατροπή αυτών των μικρών σερβομηχανών σε χρήση ελέγχου ανατροφοδότησης κλειστού βρόχου είναι πραγματικά πολύ εύκολη μόλις προσθέσετε έναν αισθητήρα κωδικοποιητή Tamiya και έναν απλό αλγόριθμο ανάδρασης κλειστού βρόχου σε έναν ελεγκτή Arduino ή Raspbery Pi.

Βήμα 1: Απαιτούνται εξαρτήματα

• FeeTech 9g Continuous Rotation Micro Servo w/ round servo horn Προμηθευτής: RobotShop Μέρος #: RB-Fit-02 Ποσότητα: 1 Κόστος Μονάδας: 4,99 $ Σύνολο: 4,99 $

• Arduino NG w/ ATmega8 ή παρόμοιο μικροελεγκτή Arduino
• Ζεύγος κωδικοποιητή για Tamiya Twin Motor Gearbox Πωλητής: RobotShop Μέρος #: RB-Rbo-122 Ποσότητα: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" Ετικέτες διευθύνσεων Προμηθευτής: Office Depot Ποσότητα: 1 φύλλο Σύνολο: 13,99 $ πακέτο (25 φύλλα)
• Κωδικοποιητής γραφικών δίσκου από το github
• Φορητός φορτιστής τηλεφώνου 5V με καλώδιο φόρτισης Micro USB σε USB -A Προμηθευτής: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Φορητός φορτιστής Μοντέλο: 4021BB Μέρος #: 6304825

Επιλογή Raspberry Pi

1. Raspberry Pi 3 - Model B Πωλητής: Adafruit Κωδικός προϊόντος: ID προϊόντος: 3055
2. Or Raspberry Pi Zero W Basic Pack - Includes Pi Zero W Vendor: Adafruit Part #: ID PRODUCT: 3409Qty: 1

Εάν χρησιμοποιείτε Raspbery Pi ή Pi Zero W χρειάζονται δύο επιπλέον Pi HAT:

1. Pimoroni Automation pHAT for Raspberry Pi Zero Vendor: Adafruit Part #: ID PRODUCT: 3352 Ποσότητα: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Προμηθευτής: SparkFun Μέρος #: DEV-14328 Ποσότητα: 1
3. GPIO Stacking Header - Extra -long 2x20 Pins Προμηθευτής: Adafruit Μέρος #: Αναγνωριστικό προϊόντος: 2223 Ποσότητα: 2

Βήμα 2: Απαιτούνται εργαλεία

• Μίνι κατσαβίδι Philips
• Glue Gun & Glue stick ή Super Glue
• Πένσα μύτης βελόνας
• Για την έκδοση Raspberry Pi χρειάζονται συγκολλητικό σίδερο και συγκολλητικό (προαιρετικό)

Βήμα 3: Εκτυπώστε το γράφημα του δίσκου κωδικοποιητή στο χαρτί της ετικέτας διευθύνσεων

1. Ανοίξτε το Encoder_disk.pdf και εκτυπώστε το στο χαρτί ετικέτας διευθύνσεων Avery 8160
2. Χρησιμοποιήστε ψαλίδι για να κόψετε το γραφικό του δίσκου κωδικοποιητή κατά μήκος των διακεκομμένων γραμμών από το χαρτί ετικέτας και κόψτε την κεντρική τρύπα χρησιμοποιώντας τη διακεκομμένη γραμμή ως οδηγό

Βήμα 4: Συνδέστε το Γραφικό του Κωδικοποιητή δίσκου στη στρογγυλή κερατοθήκη

1. Αφαιρέστε την υποστήριξη χαρτιού από το γραφικό δίσκο κωδικοποιητή από το βήμα 3
2. Συνδέστε το γραφικό του δίσκου κωδικοποιητή στο πίσω μέρος του στρογγυλού κορμού σερβο και κεντράρετε τη γραφική τρύπα του δίσκου κωδικοποιητή γύρω από το δοχείο σπειροειδούς κόλπου
3. Απλώστε το γραφικό του δίσκου κωδικοποιητή για να αφαιρέσετε τυχόν φυσαλίδες αέρα ή ρυτίδες

Βήμα 5: Συνδέστε τον Αναλογικό κωδικοποιητή Tamiya στο Micro Servo Motor

1. Τοποθετήστε μια μικρή σταγόνα θερμού τήγματος ή σούπερ κόλλας πάνω στο δοχείο άξονα μικρο σερβοκινητήρα. Χρησιμοποιήστε κόλλα θερμής τήξης ως προσωρινό συνδετήρα, αλλά χρησιμοποιήστε σούπερ κόλλα για το τελικό μόνιμο εξάρτημα.
2. Συνδέστε τον κωδικοποιητή Tamiya Analog διασφαλίζοντας ότι η τρύπα στην πλακέτα κωδικοποιητή Tamiya Analog είναι κεντραρισμένη γύρω από τον άξονα του σερβοκινητήρα με τους αισθητήρες στραμμένους προς τα πάνω/μακριά από τον κινητήρα

Βήμα 6: Τροποποίηση καλωδίων αισθητήρα κωδικοποιητή

1. Τα καλώδια που παρέχονται με τον κωδικοποιητή Tamiya Analog πρέπει να τροποποιηθούν για να λειτουργούν με την τυπική διαμόρφωση σήματος γείωσης 5V σε αναλογικές ακίδες εισόδου μικροελεγκτή
2. Αντικαταστήστε καλώδια γείωσης και 5V στο ένα άκρο του αναλογικού καλωδίου αισθητήρα, έτσι ώστε το καλώδιο 5V να βρίσκεται στο κέντρο του ακροδέκτη ακίδων και τα καλώδια γείωσης και σήματος να βρίσκονται στην άκρη του συνδετήρα πείρου
3. Συνδέστε το μη τροποποιημένο άκρο του καλωδίου στις ακίδες κωδικοποιητή Tamiya Analog
4. Συνδέστε το τροποποιημένο άκρο του καλωδίου στις αναλογικές ακίδες εισόδου του μικροελεγκτή Arduino διασφαλίζοντας ότι το καλώδιο γείωσης στον πείρο Arduino είναι συνδεδεμένο με τον πείρο γείωσης του κωδικοποιητή Tamiya Analog
5. Συνδέστε το καλώδιο PWM του κινητήρα Micro Servo στις ακίδες D9 PWM του μικροελεγκτή σας Arduino

Βήμα 7: Συνδέστε το Round Servo Horn στο Micro Servo Motor

Τοποθετήστε το στρογγυλό σερβοκόρνα με το γραφικό δίσκο κωδικοποιητή στον άξονα του σερβοκινητήρα και συνδέστε το χρησιμοποιώντας την παρεχόμενη βίδα στερέωσης σερβοκόρνας

Βήμα 8: Συνδέσεις υλικού

Έκδοση Arduino

1. Συνδέστε το τροποποιημένο άκρο του καλωδίου του αισθητήρα κωδικοποιητή στη θύρα Analog 4 του Arduino τηρώντας τον σωστό προσανατολισμό ακίδων Ground-5V-Signal
2. Συνδέστε την υποδοχή Micro Servo Motor PWM στις ακίδες D9 του ελεγκτή Arduino
3. Συνδέστε το Arduino σε τροφοδοτικό

Έκδοση Raspberry Pi

1. Στοίβα το Pimoroni Automation Phat στην κεφαλίδα Raspberry Pi GPIO
2. Τοποθετήστε το SparkFun Pi Servo HAT πάνω από το Pimoroni Automation Phat
3. Συνδέστε τον ακροδέκτη σήματος του αισθητήρα Analog Encoder στη σύνδεση ADC 1 στο Pimoroni Automation Phat
4. Συνδέστε τις ακίδες γείωσης και 5V του συνδετήρα του αισθητήρα Analog Encoder στις αντίστοιχες συνδέσεις γείωσης και 5V στο Pimoroni Automation Phat
5. Βεβαιωθείτε ότι ο βραχυκυκλωτήρας SparkFun Pi Servo HAT τροφοδοσίας είναι σε ανοιχτή λειτουργία (βλ. Εγχειρίδιο πωλητή) πριν συνδέσετε την τροφοδοσία της μπαταρίας στο καπέλο
6. Συνδέστε την ισχύ της μπαταρίας στα Raspberry Pi και SparkFun Pi Servo HAT

Βήμα 9: Λήψη και εκτέλεση του κωδικού επίδειξης κωδικοποιητή Micro Servo Motor

Έκδοση Arduino

1. Αντιγράψτε, κλωνώστε ή κατεβάστε τον κωδικό επίδειξης Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h και Encoder.cpp από το github
2. Ανοίξτε τον κωδικό επίδειξης στο Arduino IDE και επιλέξτε τον πίνακα από το μενού Εργαλεία IDE
3. Ανεβάστε τον κωδικό στον πίνακα σας
4. Μόλις επαναφερθεί ο πίνακας Arduino, θα ξεκινήσει το πρόγραμμα και θα τρέξει μέσα από μια σειρά προκαθορισμένων κινήσεων που απεικονίζουν τον τρόπο ελέγχου του σερβοκινητήρα Micro χρησιμοποιώντας τον κωδικοποιητή Tamiya Analog

Έκδοση Raspberry Pi

1. Αντιγράψτε, κλωνοποιήστε ή κατεβάστε τον κωδικό επίδειξης Python Encoder από το github στην κάρτα σας Raspberry Pi SD
2. Ανοίξτε τον κωδικό επίδειξης στο Python 3 Idle IDE και εκτελέστε τον κώδικα από το μενού IDE Run
3. Μόλις ξεκινήσει το πρόγραμμα, θα ξεκινήσει το πρόγραμμα και θα τρέξει μέσα από μια σειρά προκαθορισμένων κινήσεων που απεικονίζουν τον τρόπο ελέγχου του σερβοκινητήρα Micro χρησιμοποιώντας τον κωδικοποιητή Tamiya Analog. Αποσύνδεση σε διαδραστική λειτουργία με ετικέτα κώδικα για εισαγωγή εντολών θέσης από τη γραμμή εντολών κελύφους Python

Βήμα 10: Δοκιμάστε το διαδικτυακό demo ρομπότ

1. Μπορείτε να δοκιμάσετε ένα παράδειγμα ρομπότ με κινητήρες Micro Servo με κωδικοποιητή στον δωρεάν ιστότοπο droidguru.net
2. Μετάβαση: droidguru.net. Παρακολουθήστε πρώτα το σεμινάριο εάν δεν γνωρίζετε πώς λειτουργεί (μενού βοήθειας). Το Joystick καθοδηγεί το ρομπότ και το κουμπί Α πυροδοτεί το πιστόλι Airsoft, εκτός εάν έχει εξαντληθεί από τη ΒΒ ή τις μπαταρίες. (Καλύτερο όταν εμφανίζεται σε φορητό υπολογιστή/επιτραπέζιο υπολογιστή)

3. Ακολουθήστε αυτά τα βήματα για να ξεκινήσετε να χρησιμοποιείτε το παράδειγμα ρομπότ

   • Συνδεθείτε ως επισκέπτης
   • Επιλέξτε το δωμάτιο Wheels από το Join Room Panel
   • Επιλέξτε το ρομπότ Drone Patrol 1 από τον πίνακα μελών της αίθουσας
   • Αφού ολοκληρωθεί ο χρονομετρητής αντίστροφης μέτρησης, μπορείτε να ελέγξετε το ρομπότ με τα κουμπιά joystick ή jog
   • Επιλέξτε ξανά το ρομπότ Drone Patrol 1 από τον πίνακα μελών της αίθουσας για να ξεκινήσετε μια νέα συνεδρία ελέγχου ρομπότ
4. Το εικονικό χειριστήριο κατευθύνει το ρομπότ και τα κουμπιά βέλους του χειριστηρίου ελέγχουν τζόκινγκ/vernier/σταδιακές κινήσεις κινητήρα χρησιμοποιώντας τους αναλογικούς κωδικοποιητές για καλύτερη ευθυγράμμιση του όπλου airsoft με τους στόχους